本申请涉及玻璃生产制造的，具体而言，涉及一种玻璃搬运机械臂。
背景技术：
1、在玻璃的生产制造中，有时需要对玻璃进行再加工，如钻孔、切割、磨边等工艺，因此需要通过玻璃运输线将玻璃输送至指定位置，人工搬运以及机械搬运均能够实现玻璃的转移。机械搬运可以通过夹爪进行抓取实现转移，然而由于夹爪容易对玻璃表面产生划痕，且夹爪的夹取范围有限，使得无法对多种尺寸的玻璃进行灵活适配。
2、为克服这种困难，可在机械手上设置吸盘对玻璃吸取实现对玻璃的转移，一些现有的装置中(例如：授权公告号为：cn 208666518u；名称为：智能自动化玻璃搬运机械臂)，纵向电机安装在底座上，转轴竖直向上连接有臂杆，横向电机连接在臂杆顶端，且横向电机的转轴横向连接有连接杆；在连接杆的末端连接有支架，在该支架上设置有多个玻璃吸盘，通过玻璃吸盘实现对玻璃的转移，然而这种装置，由于支架和连接杆固连，支架不可拆换，因此吸盘的数量是确定的，在搬运不同尺寸大小玻璃时只能通过改变吸盘的吸附力实现，这就导致玻璃由于受力不均容易出现破裂的情况。
技术实现思路
1、本申请提供了一种玻璃搬运机械臂，以解决现有技术中难以对不同尺寸大小的玻璃实现搬运的问题。
2、根据本申请提供的一种玻璃搬运机械臂，包括：机械臂主体和搬运结构。机械臂主体包括安装座，安装座具有限位槽和限位板，限位板设置在限位槽内。搬运结构包括安装块，安装块具有限位卡凸，限位卡凸部分可转动地设置在限位槽内，玻璃搬运机械臂具有限位卡凸和限位板相抵接的连接状态，或限位卡凸和限位板相分离的拆卸状态。
3、在一些实施例中，限位槽具有多个，安装座在竖直方向上的投影为圆形，多个限位槽沿安装座在竖直方向上的投影的圆心向外辐射设置，且多个限位槽到圆心的距离均相同。
4、在一些实施例中，限位槽具有第一侧壁、第二侧壁、第三侧壁和第四侧壁，第一侧壁和第二侧壁为弧面，且第一侧壁和第二侧壁相对设置，第三侧壁和第四侧壁为平面，且第三侧壁和第四侧壁相对设置，第三侧壁和第四侧壁的第一端均和第一侧壁相连接，第三侧壁和第四侧壁的第二端均和第二侧壁相连接。
5、在一些实施例中，限位板和限位槽的槽底平行设置且具有间隔距离，限位板周向具有四个面，第一面和第一侧壁相连接，第二面和第三侧壁相连接，第三面和第二侧壁相对设置，且具有间隔距离，第四面和第四侧壁相对设置，且具有间隔距离。
6、在一些实施例中，限位卡凸具有多个，多个限位卡凸和限位槽一一对应地设置，限位卡凸具有第一限位部和第二限位部，第一限位部的第一端和安装块相连接，第一限位部的第二端和第二限位部相连接，第一限位部和第二限位部垂直设置，第一限位部的高度小于等于限位板第三面与第二侧壁之间的距离，第二限位部的高度小于等于限位板第一面与限位板第三面之间的距离。
7、在一些实施例中，安装座还具有第一配合板，第一配合板设置在安装座的周向外壁上，安装块还具有第二配合板，第二配合板设置在安装块的周向外壁上，第一配合板和第二配合板相对设置，第一配合板具有第一配合孔，第二配合板具有第二配合孔，螺钉依次穿设于第一配合孔和第二配合孔，并与螺母相拧固。
8、在一些实施例中，搬运结构还包括第一连接板、第二连接板和吸盘，第一连接板的第一端和安装块相连接，第一连接板的第二端和第二连接板相连接，第一连接板和第二连接板垂直设置，第一连接板上设置有多个用于走气管的通孔，吸盘设置在第二连接板上。
9、在一些实施例中，吸盘通过气管连通有外设的负压设备。
10、在一些实施例中，机械臂主体还包括机械臂底座、第一伺服电机和大臂，机械臂底座设置在地面上，大臂底部和机械臂底座可转动地连接，第一伺服电机安装在机械臂底座上，第一伺服电机的电机旋转轴和大臂相连接。
11、在一些实施例中，机械臂主体还包括第二伺服电机、第一摆动机械臂、第三伺服电机和第二摆动机械臂，第二伺服电机安装在大臂侧面，第一摆动机械臂的第一端和大臂相连接，且与第二伺服电机的电机旋转轴相固连，第一摆动机械臂的第二端与第二摆动机械臂的第一端相连接，第三伺服电机安装在第一摆动机械臂的侧面，第二摆动机械臂和第三伺服电机的电机旋转轴相连接，第二摆动机械臂的第二端与安装座相连接。
12、应用本申请的技术方案，玻璃搬运机械臂，包括：机械臂主体和搬运结构。机械臂主体包括安装座，安装座具有限位槽和限位板，限位板设置在限位槽内。搬运结构包括安装块，安装块具有限位卡凸，限位卡凸部分可转动地设置在限位槽内，玻璃搬运机械臂具有限位卡凸和限位板相抵接的连接状态，此时机械臂主体和搬运结构相连接，搬运结构用以拿取玻璃，机械臂主体用以带动搬运结构移动实现搬运，玻璃搬运机械臂还具有限位卡凸和限位板相分离的拆卸状态，此时可将机械臂主体和搬运结构拆卸，并根据所搬运的玻璃尺寸选择合适的搬运结构安装，进而实现对不同尺寸大小的玻璃搬运。本申请的技术方案有效地解决了现有技术中难以对不同尺寸大小的玻璃实现搬运的问题。
1.一种玻璃搬运机械臂，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的玻璃搬运机械臂，其特征在于，所述限位槽(111)具有多个，所述安装座(11)在竖直方向上的投影为圆形，多个所述限位槽(111)沿所述安装座(11)在竖直方向上的投影的圆心向外辐射设置，且多个所述限位槽(111)到所述圆心的距离均相同。
3.根据权利要求1所述的玻璃搬运机械臂，其特征在于，所述限位槽(111)具有第一侧壁(1111)、第二侧壁、第三侧壁和第四侧壁(1112)，所述第一侧壁(1111)和所述第二侧壁为弧面，且所述第一侧壁(1111)和所述第二侧壁相对设置，所述第三侧壁和所述第四侧壁(1112)为平面，且所述第三侧壁和所述第四侧壁(1112)相对设置，所述第三侧壁和所述第四侧壁(1112)的第一端均和所述第一侧壁(1111)相连接，所述第三侧壁和所述第四侧壁(1112)的第二端均和所述第二侧壁相连接。
4.根据权利要求3所述的玻璃搬运机械臂，其特征在于，所述限位板(112)和所述限位槽(111)的槽底平行设置且具有间隔距离，所述限位板(112)周向具有四个面，第一面和第一侧壁(1111)相连接，第二面和第三侧壁相连接，第三面和第二侧壁相对设置，且具有间隔距离，第四面和第四侧壁(1112)相对设置，且具有间隔距离。
5.根据权利要求4所述的玻璃搬运机械臂，其特征在于，所述限位卡凸(211)具有多个，多个所述限位卡凸(211)和所述限位槽(111)一一对应地设置，所述限位卡凸(211)具有第一限位部(2111)和第二限位部(2112)，所述第一限位部(2111)的第一端和所述安装块(21)相连接，所述第一限位部(2111)的第二端和所述第二限位部(2112)相连接，所述第一限位部(2111)和所述第二限位部(2112)垂直设置，所述第一限位部(2111)的高度小于等于所述限位板(112)第三面与所述第二侧壁之间的距离，所述第二限位部(2112)的高度小于等于所述限位板(112)第一面与所述限位板(112)第三面之间的距离。
6.根据权利要求1所述的玻璃搬运机械臂，其特征在于，所述安装座(11)还具有第一配合板(113)，所述第一配合板(113)设置在所述安装座(11)的周向外壁上，所述安装块(21)还具有第二配合板(212)，所述第二配合板(212)设置在所述安装块(21)的周向外壁上，所述第一配合板(113)和所述第二配合板(212)相对设置，所述第一配合板(113)具有第一配合孔，所述第二配合板(212)具有第二配合孔，螺钉依次穿设于所述第一配合孔和所述第二配合孔，并与螺母相拧固。
7.根据权利要求6所述的玻璃搬运机械臂，其特征在于，所述搬运结构(20)还包括第一连接板(22)、第二连接板(23)和吸盘(24)，所述第一连接板(22)的第一端和所述安装块(21)相连接，所述第一连接板(22)的第二端和所述第二连接板(23)相连接，所述第一连接板(22)和所述第二连接板(23)垂直设置，所述第一连接板(22)上设置有多个用于走气管的通孔，所述吸盘(24)设置在所述第二连接板(23)上。
8.根据权利要求7所述的玻璃搬运机械臂，其特征在于，所述吸盘(24)通过所述气管连通有外设的负压设备。
9.根据权利要求1所述的玻璃搬运机械臂，其特征在于，所述机械臂主体(10)还包括机械臂底座(12)、第一伺服电机(13)和大臂(14)，所述机械臂底座(12)设置在地面上，所述大臂(14)底部和所述机械臂底座(12)可转动地连接，所述第一伺服电机(13)安装在所述机械臂底座(12)上，所述第一伺服电机(13)的电机旋转轴和所述大臂(14)相连接。
10.根据权利要求9所述的玻璃搬运机械臂，其特征在于，所述机械臂主体(10)还包括第二伺服电机(15)、第一摆动机械臂(16)、第三伺服电机(17)和第二摆动机械臂(18)，所述第二伺服电机(15)安装在所述大臂(14)侧面，所述第一摆动机械臂(16)的第一端和所述大臂(14)相连接，且与所述第二伺服电机(15)的电机旋转轴相固连，所述第一摆动机械臂(16)的第二端与所述第二摆动机械臂(18)的第一端相连接，所述第三伺服电机(17)安装在所述第一摆动机械臂(16)的侧面，所述第二摆动机械臂(18)和所述第三伺服电机(17)的电机旋转轴相连接，所述第二摆动机械臂(18)的第二端与所述安装座(11)相连接。