定位车控制方法、设备以及系统的制作方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及工程机械领域，具体地，涉及一种定位车控制方法、设备以及系统。
【背景技术】
[0002]在现有技术中，港务翻卸作业系统中的设备一般包括定位车、翻车机、推车机、压车器、漏斗、夹轮器以及附属设备。其中，定位车在系统中的一般自动作业过程为:定位车牵引臂落臂一一定位车后退挂接重车一一打开夹轮器一一定位车牵引重车至摘钩位置一一定位车牵引两节重车至推车机交接位置一一定位车解锁钩头前行至抬臂位置一一定位车牵引臂抬臂一一定位车返回至落臂位置。
[0003]在作业过程中，对于定位车的位置控制需要满足一定的精度要求(例如4厘米内)，超出控制范围要求就可能会发生定位车牵引臂与机车、翻车机延伸平台与机车发生碰撞现象，或者发生牵引臂落在两节机车钩档的凸台上，造成牵引臂的落臂失败、作业过程中断等情况，致使待卸机车不能进行正常的翻卸作业，这严重影响了翻卸作业效率。此外，现有控制系统中采用增量型编码器进行定位车的位置控制，增量编码器一旦供电电源丢失则位置数据就会发生混乱，无法确定当前的实际位置，因而对于增量编码器在控制系统中的应用需要24小时不间断进行供电保障，但增量型编码器自身发生故障后仍会造成编码器的位置数据混乱，恢复原始数据需要相当长的时间进行数据恢复。
[0004]由于以上原因，现有的设备和控制过程不能解决翻卸旋转机车的控制精度要求高的问题，使得定位车无法在旋转车型作业过程中安全作业，严重影响作业效率。即现有技术中缺少能够精确控制定位车作业的方法、设备以及系统。
【发明内容】
[0005]针对现有技术中存在的上述问题，本发明提供了一种定位车控制方法，该方法包括:接收定位车行走位置信号、第一开关信号以及第二开关信号，其中所述定位车行走位置信号用于检测定位车行走位置，所述第一开关信号用于检测定位车牵引臂前侧位置，所述第二开关信号用于检测定位车牵引臂后侧位置；以及在根据定位车行走位置信号判断所述定位车行走至预定范围的情况下，根据所述第一开关信号和所述第二开关信号控制定位车执行相应动作。
[0006]此外，本发明还提供了一种定位车控制设备，该设备包括:接收装置，用于接收定位车行走位置信号、第一开关信号以及第二开关信号，其中所述定位车行走位置信号用于检测定位车行走位置，所述第一开关信号用于检测定位车牵引臂前侧位置，所述第二开关信号用于检测定位车牵引臂后侧位置；以及控制装置，用于在根据定位车行走位置信号判断所述定位车行走至预定范围的情况下，以及用于根据所述第一开关信号和所述第二开关信号控制定位车执行相应动作。
[0007]此外，本发明还提供了一种定位车控制系统，该系统包括安装在定位车的行走机构上、用于检测定位车行走位置的定位车行走位置检测装置，以及控制设备，该系统还包括:第一开关装置，安装在定位车的行走机构上，用于检测定位车牵引臂前侧位置并发送第一开关信号；第二开关装置，安装在定位车的行走机构上，用于检测定位车牵引臂后侧位置并发送第二开关信号，其中所述第一开关装置位于定位车牵引臂的一侧，所述第二开关装置位于定位车牵引臂的另一侧，以使得所述定位车牵引臂处于所述第一开关装置和所述第二开关装置之间；以及其中所述控制设备分别与所述第一开关装置、所述第二开关装置以及所述定位车行走位置检测装置连接，还用于接收定位车行走位置信号、第一开关信号以及第二开关信号以及在根据定位车行走位置信号判断所述定位车行走至预定范围的情况下，根据所述第一开关信号和所述第二开关信号控制定位车执行相应动作。
[0008]采用本发明提供的定位车控制方法、设备以及系统，通过安装在定位车的行走机构上的第一开关装置和第二开关装置可以分别检测定位车牵引臂前侧和后侧位置同时分别发送第一开关信号和第二开关信号，同时根据定位车行走位置检测装置检测到的定位车行走位置信号判断定位车行走至预定范围的情况下，根据所述第一开关信号和所述第二开关信号控制定位车执行相应动作，从而可以实现对定位车作业的精确控制，有效避免了定位车牵引臂与机车、翻车机延伸平台与机车发生碰撞现象或者发生牵引臂落在两节机车钩档的凸台上造成的牵引臂落臂失败、作业过程中断等情况，保证了正常的翻卸作业，提高了翻卸作业效率。
[0009]本发明的其它特征和优点将在随后的【具体实施方式】部分予以详细说明。
【附图说明】
[0010]附图是用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的【具体实施方式】一起用于解释本发明，但并不构成对本发明的限制。在附图中:
[0011]图1是根据本发明的一种实施方式的示例定位车作业过程的示意图；
[0012]图2是根据本发明的一种实施方式的示例第一开关装置和第二开关装置安装位置的示意图；
[0013]图3是根据本发明的一种实施方式的示例定位车控制设备的示意图；以及
[0014]图4是根据本发明的一种实施方式的示例定位车控制方法的流程图。
[0015]附图标记说明
[0016]10定位车20定位车牵引臂 30定位车行走轨道
[0017]40翻车机50a第一节机车 50b第二节机车
[0018]50c第三节机车 50d第四节机车 50e第五节机车
[0019]60第一开关装置 70第二开关装置
【具体实施方式】
[0020]以下结合附图对本发明的【具体实施方式】进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的【具体实施方式】仅用于说明和解释本发明，并不用于限制本发明。
[0021]为了更加清楚地阐明本发明的思想，下面将以定位车控制系统控制定位车作业的过程为例来详细地进行描述。该系统除了可以包括安装在定位车的行走机构上、用于检测定位车行走位置的定位车行走位置检测装置，以及控制设备。此外，本发明所提供的定位车控制系统还可以包括第一开关装置，安装在定位车的行走机构上，用于检测定位车牵引臂前侧位置并发送第一开关信号；第二开关装置，安装在定位车的行走机构上，用于检测定位车牵引臂后侧位置并发送第二开关信号，其中所述第一开关装置位于定位车牵引臂的一侦U，所述第二开关装置位于定位车牵引臂的另一侧，以使得所述定位车牵引臂处于所述第一开关装置和所述第二开关装置之间；以及其中所述控制设备分别与所述第一开关装置、所述第二开关装置以及所述定位车行走位置检测装置连接，还用于接收定位车行走位置信号、第一开关信号以及第二开关信号以及在根据定位车行走位置信号判断所述定位车行走至预定范围的情况下，根据所述第一开关信号和所述第二开关信号控制定位车执行相应动作。
[0022]具体地，图1是根据本发明的一种实施方式的示例定位车作业过程的示意图；图2是根据本发明的一种实施方式的示例第一开关装置和第二开关装置安装位置的示意图。如图1所示，定位车10用于将机车组(即第一节机车50a、第二