一种基于多车型的搬运装备的制作方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及汽车夹具技术领域，具体来说是一种汽车夹具中机器人打点焊接作业用的基于多车型的工件搬运装备的技术。
【背景技术】
[0002]汽车的车身一般由各个车身分总成焊接构成，在现有的技术当中，很多焊装生产线都采用了机器人进行车身焊装。汽车车身一般包括顶盖总成、侧围总成及地板总成，侧围总成包括有门槛总成。各总成焊装前，需要把装在料架上的总成吊运到焊装生产线并放到车身本体上，经人工调整定位后，由焊接工业机器人进行焊接，在这过程当中，针对不同车型的各总成的定位调整的方便性和提高调整效率，而且使焊装质量稳定成为亟待解决的问题。
[0003]汽车车身或者地板总成在具备一定刚性的前提下，需要一种设备能实现规划柔性多车型线体的搬运设备。目前国内大部分的技术停留在单车型的专用设备来实现此功能，此设备对于车型切换比较费时且不适于多车型柔性生产，满足不了汽车厂的需求，其他一些技术运用打点机器人进行兼顾搬运方式存在机器人等待的风险。基于以上问题急需一种装置来解决以上技术不足。
【发明内容】
[0004]为了克服现有技术的不足，本发明的目的是提供一种适合于不同车型的车身总成和/或车身地板总成的焊接，定位调整方便，调整效率高，搬运稳定，使焊装焊接质量稳定的基于多车型的搬运装备，具有操作方便，能够方便而且效率高地对装载的车身各总成的长度、宽度与高度方向进行定位调整。
[0005]本发明通过下述技术方案来实现:
一种基于多车型的搬运装备，其特征在于:所述基于多车型的搬运装备包括设有第一轨道与第二轨道的轨道架、举升托架机构、轨道电机和轨道齿轮，第一轨道与第二轨道上均设有导轨和轨道齿条，举升托架机构上设有与导轨配合的滑块，第一轨道上安装有举升托架机构，第二轨道上安装有举升托架机构，轨道齿条与轨道齿轮啮合，轨道电机与轨道齿轮相连且安装在举升托架机构上，轨道电机驱动轨道齿轮转动使举升托架机构运动，所述举升托架机构包括举升机构、工件前侧托架机构和工件后侧托架机构，工件前侧托架机构由第一托架机构和第二托架机构构成且两个托架机构相对设置，工件后侧托架机构由第三托架机构和第四托架机构构成且两个托架机构相对设置，第一托架机构固定在第一轨道的举升托架机构的一侧旁，第三托架机构固定在第一轨道的举升托架机构的另一侧旁，第二托架机构固定在第二轨道的举升托架机构的一侧旁，第四托架机构固定在第二轨道的举升托架机构的另一侧旁，第三托架机构和第四托架机构均为相同结构的托架机构，均包括夹紧臂、支撑块、摆动气缸和行走机构，支撑块固定在夹紧臂的顶端部，夹紧臂的底部铰接在行走机构上，摆动气缸固定在行走机构上，摆动气缸的活塞杆通过气缸连接头与夹紧臂相铰接，行走机构带动夹紧臂与摆动气缸一起运动，摆动气缸推动夹紧臂摆动；所述第一托架机构和第二托架机构均包括夹紧臂、支撑块和摆动气缸，同样支撑块固定在夹紧臂的顶端部，摆动气缸的活塞杆通过气缸连接头与夹紧臂相铰接，摆动气缸推动夹紧臂摆动，其中夹紧臂的底部铰接在举升托架机构上以及摆动气缸固定在举升托架机构而两者不随行走机构运动，所述支撑块的支撑面上设有间隔排列的用于适应工件不同宽度的定位沟槽。
[0006]所述夹紧臂与摆动气缸通过一角铁安装在行走机构上，所述角铁呈长条形，设有头部与尾部，且通过两个平行间隔开的侧面和连接两个侧面的底面构成，在角铁上且靠近头部端设有安装平面并且在安装平面上固定有铁块，在角铁上且位于安装平面的上方设有转轴孔，夹紧臂通过一转轴与角铁上的转轴孔安装，摆动气缸的缸体固定在角铁的尾部。
[0007]所述支撑块的支撑面上成型为锯齿形定位沟槽，所述支撑块的一侧的侧旁设有工件放置用的导向块，支撑块的另一侧的侧旁设有限位杆，导向块与限位杆相对设置，所述限位杆的位置处设有限位开关。
[0008]所述轨道架其中一侧轨道上的托架机构上的夹紧臂均设有两个端部和两个臂段，两个臂段相连接，呈“V”字形结构，气缸连接头设在其中的一个臂段的中部，两个臂段相连接部位设置铰接位。
[0009]所述导向块由垂直于支撑块的支撑面的垂直块和与支撑块连接的连接块构成，垂直块的顶端部设有导向斜面，所述限位杆的下面安装所述限位开关，限位杆通过一调节结构固定在支撑块上，所述限位开关由限位杆触发而动作。
[0010]所述举升机构包括举升固定平台、举升可动平台、驱动装置、垂直设置的举升直线导轨，举升可动平台通过举升直线导轨安装在举升固定平台上，驱动装置与举升可动平台连接，举升可动平台在驱动装置的驱动下通过举升直线导轨在举升固定平台上作垂直运动，在举升固定平台上设有举升可动平台举升后的锁紧机构。
[0011]所述驱动装置包括举升齿条、举升齿轮、举升电机，举升电机与举升齿轮相连且固定在举升固定平台上，举升齿条垂直固定在举升可动平台上。
[0012]所述举升固定平台由四根边框焊接而成，在四根边框围城的方框内焊接有纵横设置的连接杆，在一侧的竖直边框上安装举升直线导轨的构件，在举升直线导轨的两端的侧旁设有举升位移超程保护装置，举升位移超程保护装置包括近接开关和与近接开关连接的数据线路系统，举升可动平台包括由四根边框焊接而成的四边框体，在四边框体的竖直方向的两侧的边框均设有三角架并且三角架的一边呈水平状，其中一侧的三角架的水平边上固定有条形承载平台构成工件后侧托架机构的安装平台，另一侧的三角架的水平边上固定有方形承载平台构成工件前侧托架机构的安装平台，举升可动平台的四边框体的一侧的竖直边框上同样安装有举升直线导轨的构件。
[0013]所述锁紧机构包括举升可动平台的锁紧气缸、固定在举升可动平台上的上部插孔与下部的插孔，锁紧气缸的活塞插入所述上部插孔或所述下部的插孔内对举升可动平台进行锁定。
[0014]所述举升固定平台的垂直方向的侧边上还设有刻度尺。
[0015]本发明与现有技术相比具有以下优点:
I)本发明操作方便，能够方便而且效率高地对装载的车身各总成的长度、宽度与高度方向进行定位调整。
[0016]2)由于工件前侧托架机构和工件后侧托架机构设置有摆动气缸，而且工件后侧托架机构还设置有伺服移动机构，这样便可以通过支撑摆臂实现识别车型，通过摆动气缸支撑摆臂，实现支撑工件及移动工件，行走配合机构即伺服移动机构，完成传送机的切换；由于支撑块的支撑面上设有间隔排列的用于适应工件不同宽度的定位沟槽，即成型为锯齿状托块面，从而能适应多车型如门槛的承托，完成宽度方向的定位调整。由于设置有超程保护装置，故具备超程检测功能。
[0017]3)举升机构通过设置驱动模块即驱动装置以及相应的举升直线导轨及锁机构，从而实现了举升功能，其中可根据需求采用伺服驱动或者普通变频驱动，需要中间过程运用场合采用伺服驱动，反之采用变频驱动，可根据运用场合选配锁机构和设置防尘机构，由于有超程保护装置，因此运行安全可靠。
[0018]由于该装置需要跟焊接机器人以及焊接夹具进行进行协同作业，因此该举升依据各车型车高方向的不同状况进行协同作业，新车型导入时可依据各车身进行示教调试编制PL