一种环形中空小微件的吸取装置的制造方法
【技术领域】
[0001]本实用新型属于自动装配领域，尤其是环形中空小微件的自动装配领域，具体的涉及一种环形中空小微件的吸取装置。
【背景技术】
[0002]在医药、化妆品等领域中，需要一些环形中空的塑料盖子来塑封，因为盖子微小，在自动化装配设备中需要高效的机械手和夹具双向配合来实现其吸取。现在常用的吸取装置存在以下问题:一方面夹具与环形中空小微件的匹配程度低，常常出现产品大量掉落，造成流水线上盖子确实，产品不良率大；另一方面机械手多维灵活程度较低，无法满足实际生产过程中全方位、多维化的吸取上料需求。
【实用新型内容】
[0003]为解决上述技术问题，本实用新型的目的在于提供一种能够全方位精准吸取环形中空小微件的吸取装置。
[0004]为达到上述目的，本实用新型的技术方案如下:
[0005]一种环形中空小微件的吸取装置，其包括机械手和设置在所述机械手端部的夹具，所述机械手能够带动所述夹具移动，所述夹具包括:夹具本体和设置在所述夹具本体上的若干微孔吸盘，所述微孔吸盘吸取环形中空小微件的表面上设有一个中心吸孔，所述中心吸孔的周围设有若干微吸孔；所述微孔吸盘连接有吸真空装置。
[0006]优选的，所述机械手包括:连接所述夹具的升降杆、和与所述升降杆连接的移动杆，所述夹具通过滑块一设置在所述升降杆上，所述滑块一通过伺服电机一驱动其沿着所述升降杆升降；所述升降杆通过滑块二连接到所述移动杆上，所述滑块二通过伺服电机二驱动其沿着所述移动杆左右移动。
[0007]优选的，还包括一个驱动所述夹具旋转的旋转气缸，所述旋转气缸的旋转轴通过一个连接块固定连接到所述夹具本体上。
[0008]优选的，所述滑块一与所述升降杆的导轨段配合，所述滑块二与所述移动杆上的导轨段配合。
[0009]优选的，所述夹具和机械手之间通过一个连接板可拆卸的连接在一起，所述连接板固定连接在所述旋转气缸的表面。
[0010]优选的，所述机械手包括:带动所述夹具旋转的旋转关节、驱动所述旋转关节转动的伺服电机、连接所述旋转关节的机械臂、以及调节所述机械臂升降的气缸。
[0011]优选的，所述机械臂包括机械臂一和机械臂二，所述机械臂一和机械臂二通过转轴套设在一起，所述机械臂二由所述气缸驱动其相对所述机械臂一运动，实现所述机械臂升降。
[0012]优选的，所述吸真空装置配合控制装置，所述控制装置控制所述吸真空装置吸真空和停止吸真空的频率，实现其吸取环形中空小微件。
[0013]本实用新型的有益效果是:
[0014]其一、本实用新型的微孔吸盘，能够精准的吸取环形中空小微件，并且其配合自动吸真空装置，全自动化的实现精准吸取动作。
[0015]其二、本实用新型的机械手，其通过连杆式的机械臂和旋转关节以及驱动它们的动力源能够实现三维空间全方位吸取，在有限的空间内，实现三维立体化吸取环形中空小微件。
[0016]其三、本实用新型的机械手可以升降、可以左右移动，能够在有限的空间内实现多方位吸取环形中空小微件。
【附图说明】
[0017]为了更清楚地说明本实用新型实施例技术中的技术方案，下面将对实施例技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0018]图1是本实用新型实施例1的结构示意图。
[0019]图2是本实用新型实施例2的结构示意图。
[0020]图3是本实用新型夹具的结构示意图。
[0021]图4是本实用新型微孔吸盘的结构示意图。
[0022]其中，10、20_机械手，30-夹具，101-升降杆，102-移动杆，103-滑块一，104-伺服电机二，105-伺服电机一，201-旋转关节，202-机械臂二，203-机械臂一，204-气缸，205-转轴，301-微孔吸盘，302-夹具本体，303-连接板，3011-中心吸孔，3012-微吸孔。
【具体实施方式】
[0023]下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
[0024]实施例1
[0025]本实施例中公开了一种环形中空小微件的吸取装置，其包括机械手10和设置在上述机械手端部的夹具30，上述机械手10能够带动上述夹具移动。
[0026]如图1所示，上述机械手10包括:连接上述夹具30的升降杆101、和与上述升降杆101连接的移动杆102，上述夹具30通过滑块一 103设置在上述升降杆101上，上述滑块一 103通过伺服电机一 105驱动其沿着上述升降杆101升降；上述升降杆101通过滑块二连接到上述移动杆102上，上述滑块二通过伺服电机二 104驱动其沿着上述移动杆102左右移动。
[0027]为了使得上述滑块一 103在上述升降杆101更好的滑动，上述滑块一 103与上述升降杆101的导轨段配合，即上述滑块一 103与上述升降杆101接触的面卡合在一起，且能够沿着其移动；同样的，上述滑块二与上述移动杆102上的导轨段配合。
[0028]在本实施例中，为了使上述机械手10带动夹具30多方向的转动，满足多方向的吸取环形中空小微件，在上述夹具30上还设有一个旋转气缸，上述旋转气缸能够驱动上述夹具30旋转，上述旋转气缸的旋转轴通过一个连接块固定连接到上述夹具本体302上。
[0029]上述夹具30和机械手10之间通过一个连接板303可拆卸的连接在一起，上述连接板303固定连接在上述旋转气缸的表面。
[0030]上述夹具是能够精准吸取环形中空小微件的关键，上述夹具30的具体结构如图
3-4中所示，上述夹具30包括:夹具本体302和设置在上述夹具本体302上的若干微孔吸盘301，上述微孔吸盘301吸取环形中空小微件的表面上设有一个中心吸孔3011，上述中心吸孔3011的周围设有若干微