吸孔3012 ;并且，上述微孔吸盘连接有吸真空装置，上述吸真空装置配合控制装置，上述控制装置控制上述吸真空装置吸真空和停止吸真空的频率，实现其吸取环形中空小微件。
[0031]本实施例中的环形中空小微件吸取装置的工作原理:通过机械臂10可以带动带有若干微孔吸盘301的夹具左右移动和上下升降，能够多方位的吸取小微件，其中微孔吸盘301在吸真空装置的作用下，通过其中心吸孔3011吸到环形中空小微件的中空部分，其周围的微吸孔3012辅助中心吸孔3011吸取到上述的环形中空小微件的周围部分，牢固吸件，并且上述吸真空装置受控制装置或者控制系统控制。
[0032]实施例2
[0033]本实施例中公开了一种环形中空小微件的吸取装置，其包括机械手20和设置在上述机械手20端部的夹具30，上述机械手20能够带动上述夹具30移动。
[0034]如图2所示，上述机械手20主要包括:带动上述夹具30旋转的旋转关节201、驱动上述旋转关节转动的伺服电机、连接上述旋转关节201的机械臂、以及调节上述机械臂升降的气缸204。
[0035]具体的，上述机械臂包括:机械臂一 203和机械臂二 202，上述机械臂一 203和机械臂二 202通过转轴205套设在一起，上述机械臂二 202由上述气缸204驱动其相对上述机械臂一 203运动，实现上述机械臂升降。
[0036]上述夹具30是能够精准吸取环形中空小微件的关键，上述夹具30的具体结构如图3-4中所示，上述夹具30包括:夹具本体302和设置在上述夹具本体302上的若干微孔吸盘301，上述微孔吸盘301吸取环形中空小微件的表面上设有一个中心吸孔3011，上述中心吸孔3011的周围设有若干微吸孔3012 ;并且，上述微孔吸盘连接有吸真空装置，上述吸真空装置配合控制装置，上述控制装置控制上述吸真空装置吸真空和停止吸真空的频率，实现其吸取环形中空小微件。
[0037]本实施例中的环形中空小微件吸取装置的工作原理:通过机械臂20可以带动带有若干微孔吸盘301的夹具30升降，并且通过旋转关节201实现其带动夹具30多方向旋转，因此，能够多方位的吸取小微件；其中微孔吸盘301在吸真空装置的作用下，通过其中心吸孔3011吸到环形中空小微件的中空部分，其周围的微吸孔3012辅助中心吸孔3011吸取到上述的环形中空小微件的周围部分，牢固吸件，并且上述吸真空装置受控制装置或者控制系统控制。
[0038]本实用新型的环形中空小微件吸取装置，能够精准的吸取环形中空小微件，并且其配合自动吸真空装置，全自动化的实现精准吸取动作。
[0039]本实用新型的机械手，其通过连杆式的机械臂和旋转关节以及驱动它们的动力源能够实现三维空间全方位吸取，在有限的空间内，实现三维立体化吸取环形中空小微件。
[0040]本实用新型的机械手可以升降、可以左右移动，能够在有限的空间内实现多方位吸取环形中空小微件。
[0041]对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本实用新型。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本实用新型的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本实用新型将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。
【主权项】
1.一种环形中空小微件的吸取装置，其包括机械手和设置在所述机械手端部的夹具，所述机械手能够带动所述夹具移动，其特征在于，所述夹具包括:夹具本体和设置在所述夹具本体上的若干微孔吸盘，所述微孔吸盘吸取环形中空小微件的表面上设有一个中心吸孔，所述中心吸孔的周围设有若干微吸孔；所述微孔吸盘连接有吸真空装置。
2.根据权利要求1所述的一种环形中空小微件的吸取装置，其特征在于，所述机械手包括:连接所述夹具的升降杆、和与所述升降杆连接的移动杆，所述夹具通过滑块一设置在所述升降杆上，所述滑块一通过伺服电机一驱动其沿着所述升降杆升降；所述升降杆通过滑块二连接到所述移动杆上，所述滑块二通过伺服电机二驱动其沿着所述移动杆左右移动。
3.根据权利要求2所述的一种环形中空小微件的吸取装置，其特征在于，还包括一个驱动所述夹具旋转的旋转气缸，所述旋转气缸的旋转轴通过一个连接块固定连接到所述夹具本体上。
4.根据权利要求3所述的一种环形中空小微件的吸取装置，其特征在于，所述滑块一与所述升降杆的导轨段配合，所述滑块二与所述移动杆上的导轨段配合。
5.根据权利要求4所述的一种环形中空小微件的吸取装置，其特征在于，所述夹具和机械手之间通过一个连接板可拆卸的连接在一起，所述连接板固定连接在所述旋转气缸的表面。
6.根据权利要求1所述的一种环形中空小微件的吸取装置，其特征在于，所述机械手包括:带动所述夹具旋转的旋转关节、驱动所述旋转关节转动的伺服电机、连接所述旋转关节的机械臂、以及调节所述机械臂升降的气缸。
7.根据权利要求6所述的一种环形中空小微件的吸取装置，其特征在于，所述机械臂包括机械臂一和机械臂二，所述机械臂一和机械臂二通过转轴套设在一起，所述机械臂二由所述气缸驱动其相对所述机械臂一运动，实现所述机械臂升降。
8.根据权利要求1所述的一种环形中空小微件的吸取装置，其特征在于，所述吸真空装置配合控制装置，所述控制装置控制所述吸真空装置吸真空和停止吸真空的频率，实现其吸取环形中空小微件。
【专利摘要】本实用新型公开了一种环形中空小微件的吸取装置，其包括机械手和设置在所述机械手端部的夹具，所述机械手能够带动所述夹具移动，所述夹具包括：夹具本体和设置在所述夹具本体上的若干微孔吸盘，所述微孔吸盘吸取环形中空小微件的表面上设有一个中心吸孔，所述中心吸孔的周围设有若干微吸孔；所述微孔吸盘连接有吸真空装置。本实用新型的微孔吸盘，能够精准的吸取环形中空小微件，并且其配合自动吸真空装置，全自动化的实现精准吸取动作。
【IPC分类】B65G47-91
【公开号】CN204369106
【申请号】CN201420866984
【发明人】夏金良, 郑成新, 郝明明
【申请人】苏州工业园区超群自动化设备有限公司
【公开日】2015年6月3日
【申请日】2014年12月31日