一种全向运动具升降的智能平台的制作方法
【技术领域】
[0001]本实用新型涉及运输升降平台，尤其是一种全向运动具升降的智能平台。
【背景技术】
[0002]自动物流中，一般使用AGV运输小车作为工件的运输平台。如公开号为CN104401678的一种全自动智能化工件传送方法，步骤为1)、将生产线各工作台位根据职能设置为送料台位、加工台位、成品台位、缓冲台位；2)、制定各工件存料台之间工件传送的路径及优先级，其中送料台位加工台位为一级，加工台位成品台位为次一级；加工台位成品台位为二级，加工台位缓冲台位为次二级；缓冲台位成品台位为三级；3)、加工台位通过安装在其上的接近传感器通知AGV，在满足加工台位外侧为空的前提下，触发AGV完成从送料台位至加工台位的工件运输作业，待加工系统反馈加工完毕后，AGV向成品台位送料；4)、如果加工台位外侧不为空，AGV不进行送料台位的取料，而是自动进行下一个优先级的工件运输前状态判断，即成品台位是否全满；5)、如果成品台位未全满，则AGV将送料台位上的工件送至成品台，否则AGV不送料，而是自动进行下一个优先级的工件运输前状态判断，即缓冲台位是否全满；6)、如果缓冲台位总数不满，则AGV将加工台位工件运送至缓冲台位进行存放；否则AGV则向下一个优先级的运输转移判断，即缓冲台位送至成品台位的前提条件是加工台位外侧为空、成品台位不全满、缓冲台位所存工件的数量大于零。现有的AGV小车运输平台需要依照指定的线路行驶，一般只能根据磁轨做前后移动，大大约束了运输平台的灵活性，运输的效率低；另外AGV小车运输平台不具备升降功能，在工件装卸是会存在一定的困难，甚至需要利辅助设备对平台上的工件进行装卸。
【发明内容】
[0003]本实用新型所要解决的技术问题是提供一种全向运动具升降的智能平台，具有全向移动的功能和举升的功能。
[0004]为解决上述技术问题，本实用新型的技术方案是:一种全向运动具升降的智能平台，包括全向运动座和设于全向运动座顶部的升降平台；所述全向运动座包括座体、设于座体底部的四个轮组机构和控制所述轮组机构的控制系统；所述轮组机构包括麦克纳姆轮和驱动所述麦克纳姆轮的驱动电机，所述驱动电机与控制系统连接；所述全向运动座上设有若干气缸，所述气缸的伸缩杆与升降平台的底部连接。本实用新型工作原理:通过控制系统同时对四个轮组机构进行独立控制，实现四个麦克纳姆轮以不同方向以及不同转速运动，从而实现全向运动座的全向移动，智能平台的灵活性得到提高，有助于提高作业效率。另夕卜，全向运动座配合升降平台，可以方便工件达到指定工位后直接进入产线生产，提高生产效率。
[0005]作为改进，所述升降平台与全向运动座之间设有若干导向杆，所述座体上设有导向孔，所述导向杆的一端与升降平台连接，另一端通过所述导向孔内伸入座体内。
[0006]作为改进，导向杆上伸入座体内的一端设有限位块，所述限位块与微动开关配合。
[0007]作为改进，所述升降平台与座体之间设有用于感应升降平台高度的绝对高度传感器，所述绝对高度传感器与控制系统连接。
[0008]作为改进，所述座体的头部和尾部分别设有与控制系统连接的全方位激光扫描仪。
[0009]作为改进，所述座体的侧面设有与控制系统连接的操作面板。
[0010]作为改进，所述全向运动座还包括提供电源的动力系统。
[0011]作为改进，所述动力系统包括电池组，所述座体内设有容置电池组的容置空间，座体的侧面设有拆装电池组的拆卸口，电池组的侧面通过拆卸口露置在外，所述电池组的侧面设有拉手。
[0012]作为改进，所述电池组的侧面设有锁销，所述锁销与拆卸口处的挡板配合形成锁紧机构。
[0013]本实用新型与现有技术相比所带来的有益效果是:
[0014]通过控制系统同时对四个轮组机构进行独立控制，实现四个麦克纳姆轮以不同方向以及不同转速运动，从而实现全向运动座的全向移动，智能平台的灵活性得到提高，有助于提高作业效率。另外，全向运动座配合升降平台，可以方便工件达到指定工位后直接进入产线生产，提高生产效率。
【附图说明】
[0015]图1为本实用新型顶部视角的立体图。
[0016]图2为本实用新型底部视角的立体图。
[0017]图3为本实用新型仰视图。
[0018]图4为本实用新型主视图。
[0019]图5为本实用新型右视图。
[0020]图6为电池组的侧面示意图。
【具体实施方式】
[0021]下面结合说明书附图对本实用新型作进一步说明。
[0022]如图1至3所示，一种全向运动具升降的智能平台，可用于车间物流自动化运输，其包括全向运动座2和设于全向运动座2顶部的升降平台1。所述全向运动座2包括座体21、设于座体21底部的四个轮组机构3、控制所述轮组机构3的控制系统和提供电源的动力系统。所述座体21包括壳体和用于支撑所述壳体的骨架，座体21内部具有较大的容置空间，可用于容置动力系统、控制系统和轮组机构3，使整个全向运动座2的结构更紧凑，体积很小。所述轮组机构3包括麦克纳姆轮31、驱动所述麦克纳姆轮31的驱动电机33、轴承座32和与所述驱动电机33配合的编码控制器；所述驱动电机33和编码控制器均与控制系统连接；轴承座32内设有转轴，转轴的一端与麦克纳姆轮连接，另一端通过同步带与驱动电机33连接；麦克纳姆轮31为现有技术，其结构和工作原理不在详细叙述。所述全向运动座2上设有四个气缸6，分布在升降平台1的四个角落，气缸6竖直放置，所述气缸的伸缩杆61与升降平台1的底部连接，四个气缸6同时动作实现升降平台1的平稳升降运动。如图5所示，所述升降平台1与全向运动座2之间设有若干导向杆7，所述座体21上设有导向孔，所述导向杆7的一端与升降平台1连接，另一端通过所述导向孔内伸入座体21内；导向杆7上伸入座体21内的一端设有限位块10，所述限位块10与微动开关11配合，实现升降平台1的位置定位。如图5所示，所述升降平台1与座体21之间设有用于感应升降平台1高度的绝对高度传感器8，所述绝对高度传感器8与控制系统连接。所述座体21的头部和尾部分别设有与控制系统连接的全方位激光扫描仪9，作为智能平台运动的避障机构。如图4所示，所述座体21的侧面设有与控制系统连接的操作面板5，通过操作面板5可以改变全向运动座2的运动状态。如图4、6所示，所述动力系统包括电池组4，所述座体21内设有容置电池组4的容置空间，座体21的侧面设有拆装电池组的拆卸口，电池组的侧面通过拆卸口露置在外，所述电池组的侧面设有拉手42，通过拉手42将电池组取出，方便操作；所述电池组4的侧面设有锁销41，所述锁销41与拆卸口处的挡板配合形成锁紧机构，当锁销与挡板相抵时，电池组被锁紧在容置空间内，防止电池组意外脱离。
[0023]本实用新型工作原理:通过控制系统同时对四个轮组机构3进行独立控制，实现四个麦克纳姆轮31以不同方向以及不同转速运动，从而实现全向运动座2的全向移动，智能平台的灵活性得到提高，有助于提高作业效率。另外，全向运动座2配合升降平台1，可以方便工件达到指定工位后直接进入产线生产，提高生产效率。
【主权项】
1.一种全向运动具升降的智能平台，其特征在于:包括全向运动座和设于全向运动座顶部的升降平台；所述全向运动座包括座体、设于座体底部的四个轮组机构和控制所述轮组机构的控制系统；所述轮组机构包括麦克纳姆轮和驱动所述麦克纳姆轮的驱动电机，所述驱动电机与控制系统连接；所述全向运动座上设有若干气缸，所述气缸的伸缩杆与升降平台的底部连接。2.根据权利要求1所述的一种全向运动具升降的智能平台，其特征在于:所述升降平台与全向运动座之间设有若干导向杆，所述座体上设有导向孔，所述导向杆的一端与升降平台连接，另一端通过所述导向孔内伸入座体内。3.根据权利要求2所述的一种全向运动具升降的智能平台，其特征在于:导向杆上伸入座体内的一端设有限位块，所述限位块与微动开关配合。4.根据权利要求1所述的一种全向运动具升降的智能平台，其特征在于:所述升降平台与座体之间设有用于感应升降平台高度的绝对高度传感器，所述绝对高度传感器与控制系统连接。5.根据权利要求1所述的一种全向运动具升降的智能平台，其特征在于:所述座体的头部和尾部分别设有与控制系统连接的全方位激光扫描仪。6.根据权利要求1所述的一种全向运动具升降的智能平台，其特征在于:所述座体的侧面设有与控制系统连接的操作面板。7.根据权利要求1所述的一种全向运动具升降的智能平台，其特征在于:所述全向运动座还包括提供电源的动力系统。8.根据权利要求7所述的一种全向运动具升降的智能平台，其特征在于:所述动力系统包括电池组，所述座体内设有容置电池组的容置空间，座体的侧面设有拆装电池组的拆卸口，电池组的侧面通过拆卸口露置在外，所述电池组的侧面设有拉手。9.根据权利要求8所述的一种全向运动具升降的智能平台，其特征在于:所述电池组的侧面设有锁销，所述锁销与拆卸口处的挡板配合形成锁紧机构。
【专利摘要】一种全向运动具升降的智能平台，包括全向运动座和设于全向运动座顶部的升降平台；所述全向运动座包括座体、设于座体底部的四个轮组机构和控制所述轮组机构的控制系统；所述轮组机构包括麦克纳姆轮和驱动所述麦克纳姆轮的驱动电机，所述驱动电机与控制系统连接；所述全向运动座上设有若干气缸，所述气缸的伸缩杆与升降平台的底部连接。本实用新型工作原理：通过控制系统同时对四个轮组机构进行独立控制，实现四个麦克纳姆轮以不同方向以及不同转速运动，从而实现全向运动座的全向移动，智能平台的灵活性得到提高，有助于提高作业效率。另外，全向运动座配合升降平台，可以方便工件达到指定工位后直接进入产线生产，提高生产效率。<u />
【IPC分类】B66F7/16, B66F7/28
【公开号】CN205114956
【申请号】CN201520814475
【发明人】王志敏
【申请人】广州普华灵动机器人技术有限公司
【公开日】2016年3月30日
【申请日】2015年10月21日