一种自助快递寄取装置的制造方法
【专利摘要】本实用新型公开了一种自助快递寄取装置，由可以进行信息输入、具有控制系统的外部存取件柜台，可以实现伸缩小机械手，可以实现X、Y、Z三个方向滑动以及Z向回转的直角坐标机械手，传送装置，货架以及控制系统共同组成。通过控制系统的控制，直角坐标机械手、小机械手与传送装置的配合运动从货架上夹取传送包裹以实现货物包裹的取出过程或反向存入过程。一种自助快递寄取装置采用多货架分类式库存配合不同的存取件直角坐标机械手，大大提高了取件效率，降低了人力成本，实现了大库存存取件；且配合控制系统，大大降低了快递存取件的出错率，可以便捷快速实现取件。
【专利说明】
一种自助快递寄取装置
技术领域
[0001]本实用新型涉及物流快递领域，尤其涉及一种自助快递寄取装置。
【背景技术】
[0002]快递行业的日益兴起，快递的寄取需要大量的人力去完成，现在大部分快递的寄取过程是由快递员去分发完成的，需要大量的人力物力，在取件过程中也可能出现很多错误的情况，同时通过人为派发快递物件的效率也相对较低，由于有时快递较多，不能很快的找到相应快递包裹，增加了取件的时间。
[0003]申请公告号为CN204416544U实用新型专利公开一种快递终端的人工智能存取机。其中设置单个货架与单个机械手配合使用，使用机械手从货架中取走包裹，再运往柜台，实现了智能存取件。该快递终端的人工智能存取机不能实现大量库存取件，对快递包裹的大小也有一定的限制。
【实用新型内容】
[0004]为了解决上述现有技术的缺陷，本实用新型提出一种新的自助快递寄取装置，可以实现大批量各种种类的快递货物的存取，大大提高了快递存取效率。
[0005]具体的技术方案为:
[0006]—种自助快递寄取装置，包括:外部存取件柜台1、小机械手6、直角坐标机械手7、传送装置8、货架4和控制系统，所述控制系统通过直角坐标机械手7、小机械手6与传送装置8的配合使用从货架4上夹取传送包裹以实现货物包裹5的取出过程或反向存入过程。
[0007]优选的，所述外部存取件柜台I安置在易于取件的外部空间，小机械手6、直角坐标机械手7、传送装置8、货架4以及控制系统均设置在大型仓库内，外部存取件柜台I上面设有信息输入装置2与存取货口 3，信息输入装置2上面设有输入键盘与显示屏，键盘采用数字9键盘。
[0008]优选的，所述外部存取件柜台I背面设有柜台货物存放口9，货物包裹5通过小机械手6运至柜台货物存放口 9，外部存取件柜台I下部设有存取货口 3，柜台货物存放口 9处的货物包裹5到达存取货口 3处，控制系统控制存取货口 3打开，实现取出货物包裹5，所述外部存取件柜台I上的信息输入装置2设有收银找零口，内部安装有计重装置、扫码装置和贴标签
目.ο
[0009]优选的，所述小机械手6安置在靠近外部存取件柜台I处，小机械手6安置位置需要保证在小机械手6通过运动能够取走传送装置8中的货物包裹5，并可以将货物包裹5放入外部存取件柜台I的柜台货物存放口 9中，传送装置8贯穿在整个货架4安放区，传送装置8—侧是货架4，货架4是设置两边存放货物包裹5，两侧均放有货物包裹5，货架4分为多层式，货架4的安置属于排列安置，两货架4之间存在空间由于安装直角坐标机械手7，空间大小可以保证直角坐标机械手7进行多自由度运动到达极限位置后不发生干涉，配合不同规格的直角坐标机械手7，实现各种规格的货物包裹5的快速便捷的存取。
[0010]优选的，所述小机械手6能将传送装置8上的货物包裹5抓取送至外部存取件柜台I背面的柜台货物存放口9中，小机械手6由小机械手固定台13、竖直臂14、水平臂15、伸缩臂16、夹持手部A17以及定位摄像头A18共同组成，小机械手固定台13下端采用固定的方式固定在地面或固定装置上，上端设有圆台，竖直臂14下端设有圆台与之配合安装，小机械手固定台13与竖直臂14配合后内部安装有实现竖直臂14下端圆台转动的转动机构，竖直臂14在转动机构的作用下可以实现沿下端圆台轴线的转动，驱动方式采用电机驱动。
[0011]优选的，所述竖直臂14上端安装有水平臂15，竖直臂14与水平臂15保持垂直安装并保证在工作时重心稳定，水平臂15为空心臂，伸缩臂16通过与水平臂15内部腔体配合安装在水平臂15中，伸缩臂16可以在水平臂15腔体中沿伸缩臂16与水平臂15共同的轴线伸缩滑动满足工作要求的距离，滑动的驱动方式采用液压驱动，伸缩臂16前端是凸槽端板，与之配合的夹持手部A17采用凹槽卡槽形式对称安装在伸缩臂16前端凸槽端板上，伸缩臂16前端安装有定位摄像头A18，对称的两个夹持手部A17可以同时向两侧滑动或者同时向中心滑动，两个夹持手部A17配合可以作出张合运动，通过定位摄像头A18定位位置反馈，实现货物包裹5的抓取。
[0012]优选的，所述传送装置8由传送带10、滚筒11与固定架12组成，传送装置8两端设有固定架12，滚筒11安置在固定架12上，滚筒11可以在固定架12上自由转动，两端滚筒11上安装传送带10，滚筒11的转动带动传送带10滑动，货物包裹5可以随着传送带10滑动随着传送带10运动，用于将货架4上的货物包裹5抓取送至传送装置8的直角坐标机械手7可以实现使X、Y、Z三个方向的滑动和Z轴线方向回转，从而抓取货架4上各个位置的货物包裹5和两边货架4上的货物包裹5，所述直角坐标机械手7由Χ、Υ、Ζ三个方向的滑动机构与Z轴线方向回转机构组成。
[0013]优选的，所述X方向滑动机构由X向直线导轨19、丝杠Α20、步进电机Α21与X向滑动台22组成，X向直线导轨19通过固定的方式安置在地面或者固定装置上，X向直线导轨19安置位置处于两个货架4之间，保证直角坐标机械手7能够对两侧货架4上的货物包裹5实现抓取，X向直线导轨19中心位置安装有丝杠Α20，侧边安装有步进电机Α21，侧边内部有传动机构，X向滑动台22下部设有丝杠Α20配合机构，X向滑动台22与丝杠Α20通过滚珠丝杠副安装在一起，并且通过槽配合安装在X向直线导轨19上，步进电机Α21转动带动丝杠Α20转动，X向滑动台22在X向直线导轨19滑动。
[0014]优选的，所述Z方向滑动机构由Z向直线导轨24、Ζ向滑动台25、步进电机C30与丝杠Β33组成，X向滑动台22上端设有圆台，Z向直线导轨24下端设有圆台与X向滑动台22上端圆台配合安装，安装保证两圆台在同一轴线上，Z向直线导轨24安装后呈Z方向，与X向直线导轨19呈垂直状，Z向直线导轨24中心位置安装有丝杠Β33，上侧安装有步进电机C30，上侧内部有传动机构，Z向滑动台25内部设有丝杠Β33配合机构，Z向滑动台25与丝杠Β33通过滚珠丝杠副安装在一起，并且Z向滑动台25竖直侧通过槽配合安装在Z向直线导轨24上，步进电机C30转动带动丝杠Β33转动，Z向滑动台25在Z向直线导轨24滑动。
[0015]优选的，所述Y方向滑动机构由Y向滑动臂26、夹持手部Β29、步进电机D32、定位摄像头Β28与齿轮31组成，Y向滑动臂26通过槽配合安装在Z向滑动台25水平侧上，Y向滑动臂26上设有齿条27，通过安装在Z向滑动台25上的步进电机D32与齿轮31组合带动齿条27可以左右滑动，Y向滑动臂26前端是凸槽端板，与之配合的夹持手部Β29采用凹槽卡槽形式对称安装在滑动臂26前端凸槽端板上，Y向滑动臂26前端安装有定位摄像头B28，通过定位摄像头B28定位捕捉货物包裹5的位置，对称的两个夹持手部B29可以同时向两侧滑动或者同时向中心滑动，两个夹持手部B29配合可以作出张合运动，所述Z轴线方向回转机构通过安装在X向滑动台22上的步进电机B23带动位于X向滑动台22内部的转动机构运动。
[0016]本实用新型的有益效果:本实用新型的一种自助快递寄取装置可以降低人力成本，存取快递货物时方便快捷，并且也降低了快递存取时错误的出现，通过仓库式分类货物安放方式，可以实现大批量各种种类的快递货物的存取，大大提高了快递存取效率。
【附图说明】
[0017]本说明书包括以下附图，所示内容分别是:
[0018]图1是本实用新型一种自助快递寄取装置的正面整体布局结构示意图；
[0019]图2是本实用新型一种自助快递寄取装置的背面整体布局结构示意图；
[0020]图3是本实用新型一种自助快递寄取装置的左侧结构示意图；
[0021]图4是本实用新型一种自助快递寄取装置的右侧结构示意图；
[0022]图5是本实用新型一种自助快递寄取装置的俯视结构示意图；
[0023]图6是本实用新型一种自助快递寄取装置的主视结构示意图；
[0024]图7是本实用新型一种自助快递寄取装置的工作机构示意图；
[0025]图8是本实用新型一种自助快递寄取装置的工作机构运动后示意图；
[0026]图9是本实用新型一种自助快递寄取装置中的直角坐标机械手的正面结构示意图；
[0027]图10是本实用新型一种自助快递寄取装置中的直角坐标机械手的背面结构示意图；
[0028]图中标记为:
[0029]1、外部存取件柜台；2、信息输入装置;3、存取货口；4、货架;5、货物包裹;6、小机械手;7、直角坐标机械手;8、传送装置;9、柜台货物存放口； 10、传送带；11、滚筒；12、固定架；13、小机械手固定台；14、竖直臂；15、水平臂；16、伸缩臂；17、夹持手部A; 18、定位摄像头A;19、X向直线导轨；20、丝杠A;21、步进电机A;22、X向滑动台；23、步进电机B;24、Z向直线导轨;25、Z向滑动台；26、Y向滑动臂；27、齿条;28、定位摄像头129、夹持手部8;30、步进电机C; 31、齿轮;32、步进电机D; 33、丝杠B。
【具体实施方式】
[0030]下面对照附图，通过对实施例的描述，对本实用新型的【具体实施方式】作进一步详细的说明，目的是帮助本领域的技术人员对本实用新型的构思、技术方案有更完整、准确和深入的理解，并有助于其实施。
[0031]如图1与图2所示，一种自助快递寄取装置由外部存取件柜台1、小机械手6、直角坐标机械手7、传送装置8、货架4以及控制系统共同组成。控制系统通过直角坐标机械手7、小机械手6与传送装置8的配合使用从货架4上夹取传送包裹以实现货物包裹5的取出过程或反向存入过程。
[0032]其中，外部存取件柜台I安置在易于取件的外部空间，内部是一个大型仓库，小机械手6、直角坐标机械手7、传送装置8、货架4以及控制系统在大型仓库内。外部存取件柜台I上面设有信息输入装置2与存取货口 3，信息输入装置2上面设有输入键盘与显示屏，键盘优先采用数字9键盘，易于用户的输入，提高工作效率。用户可根据控制系统发送至自己的移动设备上的取件数字代码在信息输入装置2中的键盘中输入。外部存取件柜台I背面设有柜台货物存放口 9，货物包裹5通过小机械手6运至柜台货物存放口 9;与之对应的，外部存取件柜台I下部设有存取货口 3，柜台货物存放口 9处的货物包裹5到达存取货口 3处，控制系统控制存取货口 3打开，实现取出货物包裹5。作为存入货物包裹5需要，外部存取件柜台I上的信息输入装置2设有收银找零口与内部收银找零系统配合可以实现收钱找零功能，内部安装有计重装置、扫码装置和贴标签装置，实现了货物包裹5的初始存入过程。
[0033]参照图3至图6所示，小机械手6安置在靠近外部存取件柜台I处，小机械手6安置位置需要保证在小机械手6通过一系列运动取走传送装置8中的货物包裹5，并可以通过一系列运动将货物包裹5放入外部存取件柜台I的柜台货物存放口9中。传送装置8贯穿在整个货架4安放区，传送装置8—侧是货架4，货架4如同超市摆物货架，有很多组货架4，并且货架4是设置两边存放货物包裹5，两侧均放有货物包裹5，货架4分为多层式，大大增加了货物包裹5的存放量，也节约了空间。同时货架4的安置属于排列安置，两货架4之间存在空间由于安装直角坐标机械手7，空间大小可以保证直角坐标机械手7进行多自由度运动到达极限位置后不发生干涉。货物包裹5按照大小规格不同放置在不同的货架4上，对不同大小规格形状的货物包裹5进行分类，这样不同种类货物包裹5分类明确。配合不同规格的直角坐标机械手7，可以有效地实现各种规格的货物包裹5的快速便捷的存取。货架4与传送装置8安装位置需要保证通过直角坐标机械手7的一系列运动取下货物包裹5后，再通过一系列运动可以将货物包裹5放置传送装置8上进行下一步工作。
[0034]如图7所示，用于将传送装置8上的货物包裹5抓取送至外部存取件柜台I背面的柜台货物存放口 9中的小机械手6，小机械手6由小机械手固定台13、竖直臂14、水平臂15、伸缩臂16、夹持手部A17以及定位摄像头A18共同组成。小机械手固定台13下端采用固定的方式固定在地面或固定装置上，上端设有圆台，竖直臂14下端设有圆台与之配合安装。小机械手固定台13与竖直臂14配合后内部安装有实现竖直臂14下端圆台转动的转动机构，竖直臂14在转动机构的作用下可以实现沿下端圆台轴线的转动，驱动方式优先采用电机驱动。竖直臂14上端安装有水平臂15，竖直臂14与水平臂15保持垂直安装，安装保证在工作时重心稳定。水平臂15为空心臂，伸缩臂16通过与水平臂15内部腔体配合安装在水平臂15中，伸缩臂16可以在水平臂15腔体中沿伸缩臂16与水平臂15共同的轴线伸缩滑动满足工作要求的距离，滑动的驱动方式优先采用液压驱动。伸缩臂16前端是凸槽端板，与之配合的，夹持手部A17采用凹槽卡槽形式对称安装在伸缩臂16前端凸槽端板上，伸缩臂16前端安装有定位摄像头A18，通过定位摄像头A18定位捕捉货物包裹5的位置，对称的两个夹持手部A17可以同时向两侧滑动或者同时向中心滑动，两个夹持手部A17配合可以作出张合运动，通过定位摄像头A18定位位置反馈，实现了货物包裹5的抓取。
[0035]如图8所示，传送装置8由传送带10、滚筒11与固定架12组成，传送装置8两端设有固定架12，滚筒11安置在固定架12上，滚筒11可以在固定架12上自由转动，两端滚筒11上安装传送带10，滚筒11的转动，带动传送带10滑动，货物包裹5可以随着传送带10滑动随着传送带10运动。
[0036]如图9与图10所示，用于将货架4上的货物包裹5抓取送至传送装置8的直角坐标机械手7，直角坐标机械手7可以实现使X、Y、Z三个方向的滑动，可以抓取货架4上各个位置的货物包裹5，并且直角坐标机械手7可以实现Z轴线方向回转，以实现抓取两边货架4上的货物包裹5。直角坐标机械手7也由Χ、Υ、Ζ三个方向的滑动机构与Z轴线方向回转机构组成。
[0037]X方向滑动机构由X向直线导轨19、丝杠Α20、步进电机Α21与X向滑动台22组成。X向直线导轨19通过固定的方式安置在地面或者固定装置上，X向直线导轨19安置位置处于两个货架4之间，需要保证直角坐标机械手7在经过一系列运动后能够对两侧货架4上的货物包裹5方便快捷抓取。X向直线导轨19中心位置安装有丝杠Α20，侧边安装有步进电机Α21，侧边内部有传动机构，用于传递步进电机Α21到达丝杠Α20的转动运动。X向滑动台22下部设有丝杠Α20配合机构，X向滑动台22与丝杠Α20通过滚珠丝杠副安装在一起，并且通过槽配合安装在X向直线导轨19上，步进电机Α21转动带动丝杠Α20转动，X向滑动台22在X向直线导轨19滑动，即X方向运动实现。
[0038]Z方向滑动机构由Z向直线导轨24、Ζ向滑动台25、步进电机C30与丝杠Β33组成。X向滑动台22上端设有圆台，Z向直线导轨24下端设有圆台与X向滑动台22上端圆台配合安装，安装保证两圆台在同一轴线上。Z向直线导轨24安装后呈Z方向，与X向直线导轨19呈垂直状。Z向直线导轨24中心位置安装有丝杠Β33，上侧安装有步进电机C30，上侧内部有传动机构，用于传递步进电机C30到达丝杠Β33的转动运动。Z向滑动台25内部设有丝杠Β33配合机构，Z向滑动台25与丝杠Β33通过滚珠丝杠副安装在一起，并且Z向滑动台25竖直侧通过槽配合安装在Z向直线导轨24上，步进电机C30转动带动丝杠丝杠Β33转动，Z向滑动台25在Z向直线导轨24滑动，S卩Z方向运动实现。
[0039]Y方向滑动机构由Y向滑动臂26、夹持手部Β29、步进电机D32、定位摄像头Β28与齿轮31组成，Y向滑动臂26通过槽配合安装在Z向滑动台25水平侧上，Y向滑动臂26上设有齿条27，通过安装在Z向滑动台25上的步进电机D32与齿轮31组合带动齿条27可以左右滑动。Y向滑动臂26前端是凸槽端板，与之配合的，夹持手部Β29采用凹槽卡槽形式对称安装在滑动臂26前端凸槽端板上，Y向滑动臂26前端安装有定位摄像头Β28，通过定位摄像头Β28定位捕捉货物包裹5的位置，对称的两个夹持手部Β29可以同时向两侧滑动或者同时向中心滑动，两个夹持手部Β29配合可以作出张合运动，实现了 Y方向的运动。Z轴线方向回转机构即通过安装在X向滑动台22上的步进电机Β23带动位于X向滑动台22内部的转动机构运动，实现了 Z轴线方向回转。
[0040]本实用新型一种自助快递寄取装置的工作原理是:取件过程；用户接收到一种自助快递寄取装置的控制系统向自己移动设备上发往的取件代码，用户前往取件点，在外部存取件柜台I上的信息输入装置2输入取件代码，控制系统得到用户代码指令，控制货架4间的直角坐标机械手7到达货物包裹5编排好的位置，再通过Y向滑动臂26上的定位摄像头Β28确定货物包裹5准确位置以及货物包裹5的准确大小，控制夹持手部Β29的张合大小，以实现对货物包裹5的有效抓取;直角坐标机械手7再通过一系列运动将货物包裹B运至传送装置8上，控制系统控制传动装置8运动，当货物包裹5到达特定位置时，控制系统控制小机械手6工作，小机械手6也通过定位摄像头Α18对货物包裹5进行有效抓取。小机械手6将货物包裹5送至外部存取件柜台I中的柜台货物存放口 9中，控制系统控制存取货口 3打开，用户取出货物包裹5，其中，小机械手6与直角坐标机械手7的运动过程参照图7至图8。
[0041]存件时，用户到达外部存取件柜台I前，在信息输入装置2中输入存件特定指令，控制系统控制打开存取货口 3，用户将包装好的货物包裹5放入柜台货物存放口 9中，柜台货物存放口 9内部安装有计重，扫码，贴标签装置，对存入件进行一系列处理后，计算出价格，再由信息输入装置2显示价格，用户通过外部存取件柜台I上的信息输入装置2设有收银找零口与内部收银找零系统配合可以实现付款找零。之后小机械手6定位夹取柜台货物存放口 9中的货物包裹5，将货物包裹5放入传送装置8中，之后直角坐标机械手7根据控制系统控制再从传送装置8中夹取货物包裹5，通过一系列的运动，货物包裹5根据控制系统分配好的位置存入特定的货架4上。
[0042]以上结合附图对本实用新型进行了示例性描述。显然，本实用新型具体实现并不受上述方式的限制。只要是采用了本实用新型的方法构思和技术方案进行的各种非实质性的改进;或未经改进，将本实用新型的上述构思和技术方案直接应用于其它场合的，均在本实用新型的保护范围之内。
【主权项】
1.一种自助快递寄取装置，其特征在于:包括:外部存取件柜台(I)、小机械手(6)、直角坐标机械手(7)、传送装置(8)、货架(4)和控制系统，所述控制系统通过直角坐标机械手(7)、小机械手(6)与传送装置(8)的配合使用从货架(4)上夹取传送包裹以实现货物包裹(5)的取出过程或反向存入过程。2.根据权利要求1所述自助快递寄取装置，其特征在于:所述外部存取件柜台(I)安置在易于取件的外部空间，小机械手(6)、直角坐标机械手(7)、传送装置(8)、货架(4)以及控制系统均设置在大型仓库内，外部存取件柜台(I)上面设有信息输入装置(2)与存取货口(3)，信息输入装置(2)上面设有输入键盘与显示屏，键盘采用数字9键盘。3.根据权利要求2所述自助快递寄取装置，其特征在于:所述外部存取件柜台(I)背面设有柜台货物存放口(9)，货物包裹(5)通过小机械手(6)运至柜台货物存放口(9)，外部存取件柜台(I)下部设有存取货口(3)，柜台货物存放口(9)处的货物包裹(5)到达存取货口(3)处，控制系统控制存取货口( 3)打开，实现取出货物包裹(5)，所述外部存取件柜台(I)上的信息输入装置(2)设有收银找零口，内部安装有计重装置、扫码装置和贴标签装置。4.根据权利要求1-3任意一项所述自助快递寄取装置，其特征在于:所述小机械手(6)安置在靠近外部存取件柜台(I)处，小机械手(6)安置位置需要保证在小机械手(6)通过运动能够取走传送装置(8)中的货物包裹(5)，并可以将货物包裹(5)放入外部存取件柜台(I)的柜台货物存放口(9)中，传送装置(8)贯穿在整个货架(4)安放区，传送装置(8)—侧是货架(4)，货架(4)是设置两边存放货物包裹(5)，两侧均放有货物包裹(5)，货架(4)分为多层式，货架(4)的安置属于排列安置，两货架(4)之间存在空间由于安装直角坐标机械手(7)，空间大小可以保证直角坐标机械手(7)进行多自由度运动到达极限位置后不发生干涉，配合不同规格的直角坐标机械手(7)，实现各种规格的货物包裹(5)的快速便捷的存取。5.根据权利要求4所述自助快递寄取装置，其特征在于:所述小机械手(6)能将传送装置(8)上的货物包裹(5)抓取送至外部存取件柜台(I)背面的柜台货物存放口(9)中，小机械手(6)由小机械手固定台(13)、竖直臂(14)、水平臂(15)、伸缩臂(16)、夹持手部A(17)以及定位摄像头A(IS)共同组成，小机械手固定台(13)下端采用固定的方式固定在地面或固定装置上，上端设有圆台，竖直臂(14)下端设有圆台与之配合安装，小机械手固定台(13)与竖直臂(14)配合后内部安装有实现竖直臂(14)下端圆台转动的转动机构，竖直臂(14)在转动机构的作用下可以实现沿下端圆台轴线的转动，驱动方式采用电机驱动。6.根据权利要求5所述自助快递寄取装置，其特征在于:所述竖直臂(14)上端安装有水平臂(15)，竖直臂(14)与水平臂(15)保持垂直安装并保证在工作时重心稳定，水平臂(15)为空心臂，伸缩臂(16)通过与水平臂(15)内部腔体配合安装在水平臂(15)中，伸缩臂(16)可以在水平臂(15)腔体中沿伸缩臂(16)与水平臂(15)共同的轴线伸缩滑动满足工作要求的距离，滑动的驱动方式采用液压驱动，伸缩臂(16)前端是凸槽端板，与之配合的夹持手部A(17)采用凹槽卡槽形式对称安装在伸缩臂(16)前端凸槽端板上，伸缩臂(16)前端安装有定位摄像头A(IS)，对称的两个夹持手部A(17)可以同时向两侧滑动或者同时向中心滑动，两个夹持手部A(17)配合可以作出张合运动，通过定位摄像头A(IS)定位位置反馈，实现货物包裹(5)的抓取。7.根据权利要求1-3或5-6任意一项所述自助快递寄取装置，其特征在于:所述传送装置(8)由传送带(10)、滚筒(11)与固定架(12)组成，传送装置(8)两端设有固定架(12)，滚筒(11)安置在固定架(12)上，滚筒(11)可以在固定架(12)上自由转动，两端滚筒(11)上安装传送带(10)，滚筒(11)的转动带动传送带(10)滑动，货物包裹(5)可以随着传送带(10)滑动随着传送带(10)运动，用于将货架(4)上的货物包裹(5)抓取送至传送装置(8)的直角坐标机械手(7)可以实现使X、Y、Z三个方向的滑动和Z轴线方向回转，从而抓取货架(4)上各个位置的货物包裹(5)和两边货架(4)上的货物包裹(5)，所述直角坐标机械手(7)由Χ、Υ、Ζ三个方向的滑动机构与Z轴线方向回转机构组成。8.根据权利要求7所述自助快递寄取装置，其特征在于:所述X方向滑动机构由X向直线导轨(19)、丝杠Α(20)、步进电机Α(21)与X向滑动台(22)组成，X向直线导轨(19)通过固定的方式安置在地面或者固定装置上，X向直线导轨(19)安置位置处于两个货架(4)之间，保证直角坐标机械手(7)能够对两侧货架(4)上的货物包裹(5)实现抓取，X向直线导轨(19)中心位置安装有丝杠Α( 20)，侧边安装有步进电机Α( 21)，侧边内部有传动机构，X向滑动台(22)下部设有丝杠Α(20)配合机构，X向滑动台(22)与丝杠Α(20)通过滚珠丝杠副安装在一起，并且通过槽配合安装在X向直线导轨(19)上，步进电机Α(21)转动带动丝杠Α(20)转动，X向滑动台(22)在X向直线导轨(19)滑动。9.根据权利要求7所述自助快递寄取装置，其特征在于:所述Z方向滑动机构由Z向直线导轨(24)、Ζ向滑动台(25)、步进电机C(30)与丝杠Β(33)组成，X向滑动台(22)上端设有圆台，Z向直线导轨(24)下端设有圆台与X向滑动台(22)上端圆台配合安装，安装保证两圆台在同一轴线上，Z向直线导轨(24)安装后呈Z方向，与X向直线导轨(19)呈垂直状，Z向直线导轨(24)中心位置安装有丝杠Β(33)，上侧安装有步进电机C(30)，上侧内部有传动机构，冗向滑动台(25)内部设有丝杠B(33)配合机构，Z向滑动台(25)与丝杠B(33)通过滚珠丝杠副安装在一起，并且Z向滑动台(25)竖直侧通过槽配合安装在Z向直线导轨(24)上，步进电机C(30)转动带动丝杠B(33)转动，Z向滑动台(25)在Z向直线导轨(24)滑动。10.根据权利要求7所述自助快递寄取装置，其特征在于:所述Y方向滑动机构由Y向滑动臂(26)、夹持手部B(29)、步进电机D(32)、定位摄像头B(28)与齿轮(31)组成，Y向滑动臂(26)通过槽配合安装在Z向滑动台(25)水平侧上，Y向滑动臂(26)上设有齿条(27)，通过安装在Z向滑动台(25)上的步进电机D(32)与齿轮(31)组合带动齿条(27)可以左右滑动，Y向滑动臂(26)前端是凸槽端板，与之配合的夹持手部B(29)采用凹槽卡槽形式对称安装在滑动臂(26)前端凸槽端板上，Y向滑动臂(26)前端安装有定位摄像头B(28)，通过定位摄像头B(28)定位捕捉货物包裹(5)的位置，对称的两个夹持手部B(29)可以同时向两侧滑动或者同时向中心滑动，两个夹持手部B(29)配合可以作出张合运动，所述Z轴线方向回转机构通过安装在X向滑动台(22)上的步进电机B(23)带动位于X向滑动台(22)内部的转动机构运动。
【文档编号】B65G1/137GK205441635SQ201620107228
【公开日】2016年8月10日
【申请日】2016年1月29日
【发明人】张晓东, 汤琳
【申请人】安徽工程大学