一种3D打印设备及其控制方法和计算机可读存储介质与流程

一种3d打印设备及其控制方法和计算机可读存储介质
技术领域
1.本发明涉及3d打印技术领域，特别是一种3d打印设备及其控制方法和计算机可读存储介质。


背景技术：

2.目前多喷头的3d打印设备越来越多的被运用，但多喷头打印都面临一个喷头高度调整的问题。多个喷头安装均存在装配误差、零件加工公差等造成的各喷头的工作高度不一致，与平台的距离不同，靠平台太近的喷头将导致喷头喷出的材料无法正常出料，并有刮伤喷头和平台的风险；离平台太远的喷头喷出的材料无法正常粘结在平台上。同样，当使用多喷头打印彩色的模型时，由于各喷头高度不一致，导致打印模型各种颜色材料接缝处配合不紧密，甚至较低的喷头刮到较高喷头打印的模型。
3.目前，对3d打印设备的喷头高度进行调整时，多是通过松开打印头组件，保持平台在靠近喷头位置并保持不动，使各喷头均能落到平台上，然后固定打印头，使各个打印头高度保持一致。但是，上述方式需要人工操作，且方案操作较为复杂，需要拆装的物料较多，需操作人员具备较强的动手能力。


技术实现要素：

4.鉴于上述问题，提出了本发明以便提供一种克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的3d打印设备及其控制方法和计算机可读存储介质。本发明提供的方案可准确测量出多喷头打印设备中喷头之间的实际距离相对于设计尺寸的值，并在打印设备工作时可以按照实际测量距离工作，提升打印精度。
5.根据本发明的第一方面，提供了一种3d打印设备的控制方法，所述3d打印设备包括工作平台以及位于所述工作平台上方的多个喷头，其中一个所述喷头为基准喷头，其中基准喷头之外的喷头为待调整喷头，所述方法包括：
6.控制所述工作平台与所述基准喷头的喷头尖端接触，以记录所述工作平台对应的基准位置；
7.获取所述工作平台从所述基准位置运动至所述待调整喷头的位移数据，以在所述待调整喷头执行打印工作时，基于所述位移数据调整所述工作平台与所述待调整喷头之间的距离以适应所述待调整喷头的工作高度。
8.可选地，控制所述工作平台与所述基准喷头的喷头尖端接触，以记录所述工作平台对应的基准位置，包括：
9.控制基准喷头向所述工作平台运动，使所述基准喷头的喷头尖端与所述工作平台接触，记录所述工作平台当前的位置为基准位置；或，
10.控制所述工作平台向所述基准喷头运动，使所述工作平台与所述基准喷头的喷头尖端接触，记录所述工作平台当前的位置为基准位置。
11.可选地，所述获取所述工作平台从所述基准位置运动至所述待调整喷头的位移数
据，包括：
12.将任一待调整喷头切换至对应的工作位置，将所述基准喷头切换至待机位置；
13.若位于所述工作位置的待调整喷头与所述工作平台之间存在距离，控制所述工作平台与所述工作位置的待调整喷头的喷头尖端接触，并记录所述工作平台与该待调整喷头的喷头尖端的相对位移的位移数据。
14.可选地，所述控制所述工作平台与所述工作位置的待调整喷头的喷头尖端接触，并记录所述工作平台与该待调整喷头的喷头尖端的相对位移的位移数据，包括：
15.控制所述工作位置的待调整喷头向所述工作平台运动，直至该待调整喷头的喷头尖端与所述工作平台接触，记录该待调整喷头运动的第一位移数据，作为所述位移数据；或，
16.控制所述工作平台向所述工作位置的待调整喷头运动，直至所述工作平台与该待调整喷头的喷头尖端接触，记录所述工作平台运动的第二位移数据，作为所述位移数据。
17.可选地，所述待机位置相对于所述工作平台的高度大于所述工作位置相对于所述工作平台的高度。
18.可选地，所述3d打印设备设有人机交互界面；
19.通过所述人机交互界面接收第一控制指令，并响应于所述第一控制指令控制所述工作位置的待调整喷头向所述工作平台运动或停止运动；或，
20.通过所述人机交互界面接收第二控制指令，并响应于所述第二控制指令控制所述工作平台向所述工作位置的待调整喷头运动或停止运动。
21.可选地，所述方法还包括：
22.接收到打印指令时，将所述基准喷头运动至对应的工作位置，将所述工作平台移动至所述基准位置，控制所述基准喷头执行打印动作；
23.将待调整喷头运动至对应的工作位置，根据所述工作平台的基准位置和所述位移数据，控制所述工作平台运动至该待调整喷头所对应的工作位置后，控制该待调整喷头执行打印动作。
24.根据本发明的第二方面，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如第一方面任一项所述的方法。
25.根据本发明的第三方面，还提供了一种3d打印设备，包括多个喷头、工作平台、处理器以及存储器；
26.所述存储器用于存储程序代码，并将所述程序代码传输给所述处理器；
27.所述处理器用于根据所述程序代码中的指令执行如权利要求1
‑
7任一项所述的方法。
28.可选地，3d打印设备还包括：
29.人机交互界面，用于接收来自操作员的控制指令并将所述控制指令传输至所述处理器，由所述处理器根据所述控制指令控制所述3d打印设备执行对应的动作。
30.本发明提供的技术方案，先根据基准喷头确定工作平台对应的基准位置，进而记录从中平台从该基准位置运动至待调整喷头的位移数据后，利用该位移数据在待调整喷头执行打印工作时调整工作平台与待调整喷头之间的距离以适应待调整喷头的工作高度，进而使待调整喷头正常工作。基于本发明提供的方法，在3d打印设备中的喷头高度不一致时，
无需拆装机器零部件即可控制工作平台和喷头之间距离以适应喷头的工作高度，并且，本发明实施例提供的方法调整速度快，进一步提升打印设备的打印设备精度。
31.上述说明仅是本发明技术方案的概述，为了能够更清楚了解本发明的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本发明的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本发明的具体实施方式。
32.根据下文结合附图对本发明具体实施例的详细描述，本领域技术人员将会更加明了本发明的上述以及其他目的、优点和特征。
附图说明
33.通过阅读下文优选实施方式的详细描述，各种其他的优点和益处对于本领域普通技术人员将变得清楚明了。附图仅用于示出优选实施方式的目的，而并不认为是对本发明的限制。而且在整个附图中，用相同的参考符号表示相同的部件。在附图中：
34.图1示出了根据本发明一实施例的3d打印设备的控制方法流程示意图；
35.图2示出了根据本发明一实施例的3d打印设备部分结构示意图；
36.图3示出了根据本发明另一实施例的3d打印设备部分结构示意图；
37.图4示出了根据本发明另一实施例的3d打印设备中基准喷头接触工作平台示意图；
38.图5示出了根据本发明另一实施例的3d打印设备中待调整喷头与工作平台偏离示意图；
39.图6示出了根据本发明一实施例的3d打印设备的控制装置结构示意图；
40.图7示出了根据本发明另一实施例的3d打印设备的控制装置结构示意图。
具体实施方式
41.下面将参照附图更详细地描述本公开的示例性实施例。虽然附图中显示了本公开的示例性实施例，然而应当理解，可以以各种形式实现本公开而不应被这里阐述的实施例所限制。相反，提供这些实施例是为了能够更透彻地理解本公开，并且能够将本公开的范围完整的传达给本领域的技术人员。
42.本发明实施例提供了一种3d打印设备的控制方法，可应用多喷头3d打印设备，其中，3d打印设备可以包括工作平台以及位于所述工作平台上方的多个(两个或两个以上)喷头，其中一个所述喷头为基准喷头，其中基准喷头之外的喷头为待调整喷头。图1示出了根据本发明一实施例的3d打印设备的控制方法流程示意图，参见图1可知，本实施例提供的3d打印设备的控制方法至少可以包括以下步骤s101～s102。
43.s101，控制工作平台与基准喷头的喷头尖端接触，以记录工作平台对应的基准位置。
44.s102，获取工作平台从基准位置运动至待调整喷头的位移数据，以在待调整喷头执行打印工作时，基于位移数据调整工作平台与待调整喷头之间的距离以适应待调整喷头的工作高度。
45.本发明实施例提供的方法，先根据基准喷头确定工作平台对应的基准位置，进而记录从中平台从该基准位置运动至待调整喷头的位移数据后，利用该位移数据在待调整喷
头执行打印工作时调整工作平台与待调整喷头之间的距离以适应待调整喷头的工作高度，进而使待调整喷头正常工作。基于本发明实施例提供的方法，在3d打印设备中的喷头高度不一致时，无需拆装机器零部件即可控制工作平台和喷头之间距离以适应喷头的工作高度，并且，本发明实施例提供的方法调整速度快，进一步提升打印设备的打印设备精度。
46.其中，3d打印设备可以是如图2所示的相互独立的多喷头打印设备，也可以是如图3所示的一体式双喷头打印设备，在3d打印设备工作过程中，处于工作状态的喷头可在工作平台的正上方工作，处于待机状态的喷头可移动到工作平台范围之外等待，或者处于待机状态的喷头与工作平台的距离大于处于工作状态的喷头。下面对本实施例所记载方案进行详细说明。
47.参见上述步骤s101，需控制工作平台与基准喷头的喷头尖端接触，以记录工作平台对应的基准位置，在本实施例中，可以控制基准喷头向工作平台运动，使基准喷头的喷头尖端与工作平台接触，记录工作平台当前的位置为基准位置；或，控制工作平台向基准喷头运动，使工作平台与基准喷头的喷头尖端接触，记录工作平台当前的位置为基准位置。
48.本实施例中的3d打印设备为多喷头打印设备，其中，基准喷头可以是3d打印设备多个喷头中选取的任一喷头，被调整喷头可以多个喷头中除基准喷头之外的其他任一喷头，3d打印设备中的各个喷头能够相对运动。3d打印设备还包括工作平台，工作平台用于供喷头挤出的物料在工作平台上形成模型。
49.本实施例中，记录工作平台对应的基准位置时，可以先控制基准喷头运动至基准喷头对应的工作位置，并将工作平台升高至于基准喷头的尖端接触，此时可以记录工作平台当前的位置作为工作平台的基准位置。当然，也可以控制基准喷头向工作平台运动并与使基准喷头的尖端与工作平台接触，进而记录工作平台对应的基准位置。
50.参见上述步骤s102，记录得到工作平台对应的基准位置之后，就可以获取工作平台从基准位置运动至待调整喷头的位移数据。具体地，在获取从工作平台对应基准位置与待调整喷头的位移数据时，可以包括：
51.s102
‑
1，将任一待调整喷头切换至对应的工作位置，将基准喷头切换至待机位置；
52.s102
‑
2，若位于工作位置的待调整喷头与工作平台之间存在距离，控制工作平台与工作位置的待调整喷头的喷头尖端接触，并记录工作平台与该待调整喷头的喷头尖端的相对位移的位移数据。
53.上文提及，本实施例中的3d打印设备可设有多个喷头，其中，当使用任一喷头，也即任一喷头需执行打印工作时，该喷头需降落至其对应的最低工作位置，而其他喷头则抬升至高于该喷头的待机位置。本技术中，多个喷头属于3d打印设备的喷头组件的一部分，即喷头组件包括多个打印喷头。喷头组件中，某个喷头需要喷涂物料，则该喷头下降于工作位置，其他喷头升高至待机位置。若不喷涂物料的喷头已经位于待机位置，则喷头不需要调整位置。
54.可选的，喷头组件可以整体移动，以调整喷头组件的喷头与打印平台的距离。即喷头组件中喷头的位置移动，目的用于调整喷头的工作位置或待机位置；喷头组件的整体移动，用于调整喷头组件的喷头与打印平台的距离。
55.作为另外一种实施方式，每个喷头可以移动较长的距离，在喷头移动至工作位置后，还可以继续向下移动。
56.本实施例中，3d打印设备中各喷头具有各自的工作位置，该工作位置的高度可以相同，也可以不同。进一步地，在获取工作平台对应基准位置与待调整喷头之间的位移数据时，可以控制基准喷头至待机位置，控制待调整喷头至对应的工作位置，此时，当判断位于工作位置的待调整喷头之间存在距离，则可以控制控制平台与待调整喷头的喷头尖端接触，同时记录工作平台和该待调整喷头的喷头尖端的相对位移的位移数据，由此来得到工作平台与处于工作位置的待调整喷头之间的相对距离，以供后续待调整喷头工作时可以准确控制待调整喷头与工作平台之间相对的工作高度。
57.在本发明可选实施例中，上述步骤s102
‑
2在记录工作平台与待调整喷头的喷头尖端间的距离时，可以控制工作位置的待调整喷头向工作平台运动，直至该待调整喷头的喷头尖端与工作平台接触，记录该待调整喷头运动的第一位移数据，作为位移数据；或，控制工作平台向工作位置的待调整喷头运动，直至工作平台与该待调整喷头的喷头尖端接触，记录工作平台运动的第二位移数据，作为位移数据。
58.其中控制工作位置的待调整喷头向工作平台运动，可以是喷头组件的整体移动，也可以是待调整喷头的单独移动。
59.本实施例中，既可以控制位于工作位置的待调整喷头向工作平台运动，以在待调整喷头的喷头尖端与工作平台接触后记录待调整喷头的第一位移数据，另外，也可以控制工作平台向待调整喷头运行，以在工作平台接触待调整喷头的喷头尖端后记录工作平台的第二位移数据。需要说明的是，待机位置相对于工作平台的距离大于工作位置相对于工作平台的距离，以保证3d打印设备可以正常运行。
60.实际应用中，由于不同类型的打印设备工作方式不同，如部分打印设备的喷头在竖直方向仅可调整工作位置或待机位置，而工作平台可在竖直方向运动，此时就可以通过控制喷头的运动来实现工作平台与待调整喷头之间的位移数据的记录，对于另外一些打印设备来讲，工作平台可能无法运动，此时就可以通过控制喷头的运动来来实现工作平台对应的基准位置的记录，本实施例提供的方案可以针对3d打印设备的类型及工作方式进行灵活调整，以便于准确记录工作平台与待调整喷头之间的位移数据。
61.可选地，本发明实施例中的3d打印设备设有人机交互界面；进一步地，通过人机交互界面接收第一控制指令，并响应于第一控制指令控制工作位置的待调整喷头向工作平台运动或停止运动；或，通过人机交互界面接收第二控制指令，并响应于第二控制指令控制工作平台向工作位置的待调整喷头运动或停止运动。
62.换言之，3d打印设备中还可以设置有人机交互界面，该人机交互界面可以是设于3d打印设备上的如触摸屏等显示设备，该人机交互界面不仅可以显示3d打印设备的工作状态参数等信息，3d打印设备的人机交互界面还可以接收用户的控制指令，并且在接收到用户的控制指令后，3d打印设备可响应于该控制指令控制打印设备进行工作。本实施例中，当位于工作位置的待调整喷头与工作平台之间存在距离时，操作人员可以通过人机交互界面控制待调整喷头和工作平台之间的相对运动，使得工作平台与待调整喷头的喷头尖端接触并记录对应的位移数据，从而在3d打印设备工作状态下利用人机交互界面准确记录待调整喷头工作时需调整的相关数据。
63.可选地，在上述步骤s102之后，还可以包括：接收到打印指令时，将基准喷头运动至对应的工作位置，将工作平台移动至基准位置，控制基准喷头执行打印动作；将待调整喷
头运动至对应的工作位置，根据工作平台的基准位置和位移数据，控制工作平台运动至该待调整喷头所对应的工作位置后，控制该待调整喷头执行打印动作。
64.本实施例通过人机交互界面控制打印设备喷头或是工作平台的运动，其中，假设平台可升降，则通过平台抬升，靠近其中一个喷头，以此作为基准，观察待调节喷头相对于工作平台的位置，并通过人机交互界面控制工作平台，使工作平台从基准位置运动到与待调整喷头刚好接触，打印设备记录并保存该工作平台从基准位置运动到接触待调整喷头位置的位移数据。在打印设备打印时，基准喷头能正常打印，待调整喷头打印时，工作平台将按照记录的位移数据适应待调整喷头的高度，使待调整喷头正常工作。
65.在本实施例中，在3d打印设备执行打印工作时，对于基准喷头来讲，可以控制其运动至对应的工作位置，同时将工作平台移动至基准位置，直接控制基准喷头执行打印动作即可。对于待调整喷头来讲，上述步骤s102提及，当其位于对应的工作位置时，可能和工作平台之间存在距离，因此，在待调整喷头执行打印工作时，可以先将其运动至对应的工作位置，并进一步根据工作平台的基准位置和位移数据，控制工作平台运动至该待调整喷头所对应的工作位置后，控制该待调整喷头执行打印动作。本实施例中，将工作平台从基准位置向待调整喷头的方向移动位移数据对应的距离，即可使工作平台运动至该待调整喷头所对应的工作位置，从而在3d打印设备执行打印任务的状态下实现喷头的调整，不仅减少了打印设备的拆装过程，而且可以在简化调整喷头高度的操作流程的同时，提升3d打印设备的打印精度。
66.本发明可选实施例还提供了一种3d打印设备的控制方法流程示意图，以图3所示一体式双喷头3d打印设备为例，如图3所示，3d打印设备可以包括平台以及两个喷头，分别为左喷头和右喷头，另外，3d打印设备还可以包括人机交互界面的显示屏(未在图中示出)，用于接收用户指令并根据该用户指令控制3d打印设备执行对应的动作。其中，左喷头、右喷头在整个喷头组件中能够相对运动，当使用左喷头时，左喷头将落到最低点，右喷头将抬升到高于左喷头一定高度的待机位置，右喷头工作时同理。由于左喷头、右喷头的装配及零件公差，导致他们工作的最低位置高度不一致。此时需要做出调整平台适应其不同的高度。本实施例提供的3d打印设备的控制方法至少可以包括以下步骤s1～s5。
67.s1，控制工作平台与基准喷头的喷头尖端接触，以记录工作平台对应的基准位置。具体地，可以控制基准喷头向工作平台运动，使基准喷头的喷头尖端与工作平台接触，记录工作平台当前的位置为基准位置；或，控制工作平台向基准喷头运动，使工作平台与基准喷头的喷头尖端接触，记录工作平台当前的位置为基准位置。
68.以图3所示的左喷头为基准喷头为例，可以控制工作平台运动，使工作平台与左喷头的喷头尖端相接触，如图4所示，此时可以记录工作平台的基准位置。
69.s2，将任一待调整喷头切换至对应的工作位置，将基准喷头切换至待机位置。
70.将右喷头切换到工作位置，左喷头切换到待机位置，观察右喷头相对于平台的高度状态，右喷头距工作平台还有一定距离，如图5所示。
71.s3，若位于工作位置的待调整喷头与工作平台之间存在距离，控制工作平台与工作位置的待调整喷头的喷头尖端接触，并记录工作平台与该待调整喷头的喷头尖端的相对位移的位移数据。具体地，可以控制工作位置的待调整喷头向工作平台运动，直至该待调整喷头的喷头尖端与工作平台接触，记录该待调整喷头运动的第一位移数据，作为位移数据；
或，控制工作平台向工作位置的待调整喷头运动，直至工作平台与该待调整喷头的喷头尖端接触，记录工作平台运动的第二位移数据，作为位移数据。
72.可选地，在本实施例中，可以通过人机交互界面接收控制指令，并响应于该控制指令控制工作位置的待调整喷头或工作平台的运动或停止运动。其中，通过人机交互界面接收第一控制指令，并响应于第一控制指令控制工作位置的待调整喷头向工作平台运动或停止运动；或，通过人机交互界面接收第二控制指令，并响应于第二控制指令控制工作平台向工作位置的待调整喷头运动或停止运动。
73.本实施例中，通过交互界面特定的操作页面，操作平台靠近右喷头，机器自动记录并保持此移动数据，此时调整右喷头结束。
74.s4，接收到打印指令时，将基准喷头运动至对应的工作位置，将工作平台移动至基准位置，控制基准喷头执行打印动作。
75.s5，将待调整喷头运动至对应的工作位置，根据工作平台的基准位置和位移数据，控制工作平台运动至该待调整喷头所对应的工作位置后，控制该待调整喷头执行打印动作。
76.在3d打印设备具体指定打印工作时，可以以基准喷头作为调平的喷头，对整个平台调平后使用打印设备，其中，在打印设备中的各个喷头执行打印工作时，基准喷头(即图5所示左喷头)可正常打印，当待调整喷头(即图5所示右喷头)进行工作时，工作平台可自行按照预先获取的与待调整喷头的喷头尖端之间的位移数据进行抬升，以适应右喷头的工作高度，使之正常工作。
77.本发明实施例提供的方法看用于解决多喷头3d打印设备喷头高度不一致，无法正常使材料打印到工作平台的情况。本实施例提供的方案无需拆装打印设备的零部件，通过人机交互界面控制工作平台适应不同喷头高度或者控制整个喷头运动靠近或者远离去适应工作平台高度，不仅调整速度较快，而实现整个流程简单高效。
78.基于同一发明构思，本发明实施例还提供了3d打印设备的控制装置，3d打印设备包括工作平台以及位于工作平台上方的多个喷头，其中一个喷头为基准喷头，其中基准喷头之外的喷头为待调整喷头，如图6所示，本实施例提供的3d打印设备的控制装置可以包括：
79.位置记录模块610，用于控制工作平台与基准喷头的喷头尖端接触，以记录工作平台对应的基准位置；
80.位移数据获取模块620，用于获取工作平台从基准位置运动至待调整喷头的位移数据，以在待调整喷头执行打印工作时，基于位移数据调整工作平台与待调整喷头之间的距离以适应待调整喷头的工作高度。
81.在本发明一可选实施例中，位置记录模块610还可以用于：
82.控制基准喷头向工作平台运动，使基准喷头的喷头尖端与工作平台接触，记录工作平台当前的位置为基准位置；或，
83.控制工作平台向基准喷头运动，使工作平台与基准喷头的喷头尖端接触，记录工作平台当前的位置为基准位置。
84.在本发明一可选实施例中，位移数据获取模块620还可以用于：
85.将任一待调整喷头切换至对应的工作位置，将基准喷头切换至待机位置；
86.若位于工作位置的待调整喷头与工作平台之间存在距离，控制工作平台与工作位置的待调整喷头的喷头尖端接触，并记录工作平台与该待调整喷头的喷头尖端的相对位移的位移数据。
87.在本发明一可选实施例中，位移数据获取模块620还可以用于：
88.控制工作位置的待调整喷头向工作平台运动，直至该待调整喷头的喷头尖端与工作平台接触，记录该待调整喷头运动的第一位移数据，作为位移数据；或，
89.控制工作平台向工作位置的待调整喷头运动，直至工作平台与该待调整喷头的喷头尖端接触，记录工作平台运动的第二位移数据，作为位移数据。
90.可选地，待机位置相对于工作平台的高度大于工作位置相对于工作平台的高度。
91.在本发明一可选实施例中，3d打印设备设有人机交互界面；如图7所示，该3d打印设备的控制装置还可以包括指令接收模块630；
92.指令接收模块630，用于通过人机交互界面接收第一控制指令，并响应于第一控制指令控制工作位置的待调整喷头向工作平台运动或停止运动；或，
93.通过人机交互界面接收第二控制指令，并响应于第二控制指令控制工作平台向工作位置的待调整喷头运动或停止运动。
94.在本发明一可选实施例中，如图7所示，该3d打印设备的控制装置还可以包括控制模块640：
95.控制模块640，用于接收到打印指令时，将基准喷头运动至对应的工作位置，将工作平台移动至基准位置，控制基准喷头执行打印动作；
96.将待调整喷头运动至对应的工作位置，根据工作平台的基准位置和位移数据，控制工作平台运动至该待调整喷头所对应的工作位置后，控制该待调整喷头执行打印动作。
97.本发明一可选实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现如上述任一3d打印设备的控制实施例的方法。
98.本发明又一可选实施例还提供了一种3d打印设备，包括多个喷头、工作平台、处理器以及存储器；其中，存储器用于存储程序代码，并将程序代码传输给处理器；处理器用于根据程序代码中的指令执行上述实施例的方法。
99.可选地，本实施例提供的3d打印设备还可以包括人机交互界面，用于接收来自操作员的控制指令并将控制指令传输至处理器，由处理器根据控制指令控制3d打印设备执行对应的动作。当然，实际应用中，除上述介绍的之外，3d打印设备还可以包括其他组件，本实施例不再赘述。
100.所属领域的技术人员可以清楚地了解到，上述描述的系统、装置、模块和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，为简洁起见，在此不另赘述。
101.另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以物理上相互独立，也可以两个或两个以上功能单元集成在一起，还可以全部功能单元都集成在一个处理单元中。上述集成的功能单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件或者固件的形式实现。
102.本领域普通技术人员可以理解：所述集成的功能单元如果以软件的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，其包括若干指令，用以使得一台计算设备(例如
个人计算机，服务器，或者网络设备等)在运行所述指令时执行本发明各实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：u盘、移动硬盘、只读存储器(rom)、随机存取存储器(ram)，磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
103.或者，实现前述方法实施例的全部或部分步骤可以通过程序指令相关的硬件(诸如个人计算机，服务器，或者网络设备等的计算设备)来完成，所述程序指令可以存储于一计算机可读取存储介质中，当所述程序指令被计算设备的处理器执行时，所述计算设备执行本发明各实施例所述方法的全部或部分步骤。
104.最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：在本发明的精神和原则之内，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案脱离本发明的保护范围。