对位机构、对位方法及贴合装置与流程

本技术涉及工件贴装领域，具体涉及一种对位机构、对位方法及贴合装置。

背景技术：

1、目前，对工件进行泡棉贴装，一般采用的流水线工人控制，在工件上预先标定位置，然后通过流水线工人将泡棉贴装至固定位置。部分生产线也通过机械手进行泡棉的贴装，但是泡棉和工件需要分别的传输，而对接过程中经常出现错位，导致泡棉在工件上的位置出现偏差，导致工件上泡棉贴装不符合要求而成为废品。

技术实现思路

1、鉴于上述状况，有必要提供一种对位机构、对位方法及贴合装置，以解决泡棉贴装容易错位的问题。

2、本技术的实施例提供一种对位机构，包括基座、第一传输模组、第一图像模块、第二传输模组、取料模组、第二图像模块和控制模块。所述第一传输模连接所述基座，用于在第一方向上传输第一物件。所述第一图像模块固定连接所述基座，用于感应所述第一传输模组上所述第一物件的图像。所述第二传输模组连接所述基座，用于在第二方向上传输第二物件，所述第二方向垂直于所述第一方向。所述取料模组包括运动部和取料部，所述运动部具有输出端，所述取料部设置于所述输出端，所述运动部能够带动所述取料部在所述第一方向和所述第二方向运动，以使得所述取料部将所述第二物件转移至所述第一物件上。所述第二图像模块连接所述基座，用于感应所述取料模组上所述第二物件的图像。所述控制模块电性连接所述取料模组、所述第一图像模块和所述第二图像模块，用于比较所述第一图像模块的图形信息和所述第二图像模块的图形信息，并控制所述取料部将所述第二物件对准所述第一物件。

3、这种对位机构通过第一图像模块对每一个通过第一传输模组传输的第一物件拍摄图像，以确定第一物件在第一传输模组上的位置信息，通过第二图像模块对取料部上的第二物件拍摄图像，以确定第二物件在取料部上的位置信息，通过控制模块分析第一图像模块的图形信息和第二图像模块的图形信息，规划每一次运动部的运动路径，使得第二物件能够准确对位第一物件。每一次单独的运动路径规划都可以尽量消除第一传输模组上第一物件位置偏移，取料部上第二物件位置偏移导致的对位偏差。第一传输模组和第二传输模组按不同方向传输物件，可以充分利用三维空间，第二物件从第一物件的侧面靠近第一物件可以减少运动部的运动路径的长度。而且第二传输模组可以进一步扩展，同一条第一传输模组可以对接多条第二传输模组，提高对位机构的拓展性能。

4、在本技术的一些实施例中，所述运动部包括第一运动件和第二运动件。所述第一运动件沿所述第二方向可活动地连接所述基座。第二运动件沿所述第一方向可活动地连接所述第一运动件，所述取料部连接所述第二运动件。

5、通过第一运动件和第二运动件实现平面范围内取料部的转移，可以将取料部定位到第一方向和第二方向确定的平面内的任一位置。

6、在本技术的一些实施例中，所述对位机构还包括第三图像模块，所述第三图像模块连接所述基座，并电性连接所述控制模块，所述第三图像模块对应所述第二传输模组，用于感应所述第二传输模组上所述第二物件的图像。

7、第三图像模块能够感应第二传输模组上传输第二物件的情况，并及时向控制模块传输第二物件的位置信息，以便于控制模块控制取料模组从第二传输模组上将第二物件取出。

8、在本技术的一些实施例中，所述取料部包括取料组件，所述取料组件包括控制器和吸头。所述控制器连接所述运动部，所述控制器的一端具有控制输出端。所述吸头连接所述控制输出端，用于吸取所述第二物件。

9、通过吸头吸取第二物件，可以减少对第二物件的物理损伤，控制器控制的吸头的运动，使得控制器连接运动部时，吸头能够具有一定的运动自由度。

10、在本技术的一些实施例中，所述控制器包括控制杆、第一驱动件和第二驱动件。控制杆的一端形成所述控制输出端。所述第一驱动件连接所述控制杆，用于驱动所述控制杆沿第三方向运动，所述第三方向垂直于所述第一方向和所述第二方向。所述第二驱动件连接所述控制杆，用于驱动所述控制杆绕平行于所述第三方向的轴转动。

11、通过控制杆连接吸头，当第一驱动件驱动控制杆沿第三方向运动时，吸头也能够沿第三方向运动，当在第一方向和第二方向上吸头对准第二传输模组的第二物件时，可以通过第一驱动件驱动吸头靠近并接触第二物件。而第二驱动件可以驱动第二物件调整角度，便于后续将第二物件按照预定的角度定位至第一物件上。

12、在本技术的一些实施例中，所述取料部中所述取料组件的数量为至少两个。

13、这种对位机构，可以从第二传输模组上取出多个第二物件，而且每个第二物件可以单独调节角度。

14、在本技术的一些实施例中，所述第二传输模组的数量为至少两个。所述运动部驱动所述取料部沿所述第一方向运动，以使得不同的所述取料部从不同的所述第二传输模组取出所述第二物件。

15、这种对位机构，可以在不同的第二传输模组上传输的第二物件，而通过不同的取料组件在不同的第二传输模组上取出第二物件，实现多个第二物件对应同一个第一物件。当然，不同的第二传输模组上还可以传输不同类型的第二物件，从而实现多个类型的第二物件对应同一个第一物件。

16、在本技术的一些实施例中，所述第一图像模块的图像信息包括：所述第一物件在所述第一传输模组上沿所述第一方向和所述第二方向的位置。所述第二图像模块的图像信息包括：所述第二物件在所述取料部上沿所述第一方向和所述第二方向的位置，以及所述第二物件在所述取料部上绕第三方向的角度，所述第三方向垂直于所述第一方向和所述第二方向。

17、这种对位机构，能够实现在第一方向和第二方向两个平移方向上使得第二物件对位第一物件。而且还能得到第二物件的角度信息，从而实现第二物件的角度调整，使得第二物件能够用预设的角度对准第一物件。

18、在本技术的一些实施例中，所述第二传输模组包括料带、料盘和输送辊轮。所述料带具有用于容置所述第二物件的储存腔。所述料盘用于储存所述料带。所述输送辊轮设置于所述料盘和所述取料部之间，用于将所述料盘的所述料带输送至靠近所述取料部。

19、这种对位机构，通过料带运送第二物件，第二物件可以为料带上预切割的部分。在输送辊轮的运输下，这种第二物件传输位置相对精确，而料盘能够储存一定长度的料带，实现了第二物件的持续输送。

20、在本技术的一些实施例中，还包括剥料件和转向辊轮。所述转向辊轮设置于所述输送辊轮远离所述料盘的一侧，用于驱动所述料带转向。所述剥料件设置于所述转向辊轮远离所述输送辊轮的一侧，所述剥料件和所述转向辊轮之间形成剥离腔，所述料带从所述剥离腔通过时，所述剥料件能够接触所述第二物件以驱动所述第二物件从所述料带剥离。

21、针对储存于储存腔中的第二物件，通过转向辊轮使得柔性的料带变形时第二物件具有保持形状的趋势，从而使得第二物件和料带初步分离，而剥料件和输送辊轮分别作用于第二物件和料带，使得第二物件与料带完全分离，便于吸头将第二物件取出。而且这种形式下，第二物件可以较为精准地在确定的位置(剥离腔处)实现与料带的分离，便于第三图像模块采集第二物件的精准位置信息，以及便于吸头对接第二物件。

22、本技术还提供了一种对位方法，使用上述任意一种对位机构，包括：

23、所述第一传输模组运输所述第一物件通过所述第一图像模块，并将所述第一物件传输至所述取料模组的作业区域。

24、所述第二传输模组运输所述第二物件至所述取料模组的作业区域。

25、所述运动部驱动所述取料部靠近所述第二传输模组上的所述第二物件，所述取料部从所述第二传输模组取出所述第二物件。

26、所述运动部驱动所述取料部上的所述第二物件通过所述第二图像模块；

27、所述控制模块接受所述第一图像模块的图形信息和所述第二图像模块的图形信息。

28、所述控制模块根据所述第二图像模块的图形信息，控制所述取料部校正所述第二物件绕第三方向的角度，所述第三方向垂直于所述第一方向和所述第二方向。

29、所述控制模块比较所述第一图像模块的图形信息和所述第二图像模块的图形信息，规划所述运动部驱动所述取料部的运动路径，所述取料部沿所述运动路径运动将所述第二物件转移至所述第一物件的预设区域。

30、这种对位方法，通过第一图像模块对每一个通过第一传输模组传输的第一物件拍摄图像，以确定第一物件在第一传输模组上的位置信息，通过第二图像模块对取料部上的第二物件拍摄图像，以确定第二物件在取料部上的位置信息，通过控制模块分析第一图像模块的图形信息和第二图像模块的图形信息，规划每一次运动部的运动路径，使得第二物件能够准确对位第一物件。每一次单独的运动路径规划都可以尽量消除第一传输模组上第一物件位置偏移，取料部上第二物件位置偏移导致的对位偏差。

31、本技术还提供了一种对位方法，使用上述具有至少两个取料组件的对位机构，包括：

32、所述第一传输模组运输所述第一物件通过所述第一图像模块，并将所述第一物件传输至所述取料模组的作业区域；

33、所述至少两个第二传输模组运输所述第二物件至所述取料模组的作业区域；

34、所述运动部驱动所述取料部依次靠近每个所述第二传输模组上的所述第二物件，并依次从每个所述第二传输模组取出对应的所述第二物件；

35、所述运动部驱动每个所述取料部上的所述第二物件依次通过所述第二图像模块；

36、所述控制模块接受所述第一图像模块的图形信息和所述第二图像模块的图形信息；

37、所述控制模块根据所述第二图像模块的图形信息，控制每个所述取料部校正对应的所述第二物件绕第三方向的角度；

38、所述控制模块比较所述第一图像模块的图形信息和所述第二图像模块的图形信息，规划所述运动部驱动所述取料部的运动路径，所述取料部沿所述运动路径运动，依次将每个所述取料组件上的所述第二物件转移至所述第一物件的预设区域。

39、这种对位方法，通过第一图像模块对每一个通过第一传输模组传输的第一物件拍摄图像，以确定第一物件在第一传输模组上的位置信息，通过第二图像模块对取料部上的第二物件拍摄图像，以确定第二物件在取料部上的位置信息，通过控制模块分析第一图像模块的图形信息和第二图像模块的图形信息，规划每一次运动部的运动路径，使得第二物件能够准确对位第一物件。每一次单独的运动路径规划都可以尽量消除第一传输模组上第一物件位置偏移，取料部上第二物件位置偏移导致的对位偏差。而且运动路径根据第二图像模块拍摄到的每个第二物件的图形信息进行规划，从而将取料部上的每个第二物件均精准地对接第一物件。

40、本技术还提供了一种贴合装置，包括两个上述任一种对位机构，所述两个对位机构沿所述第二方向相对设置。

41、这种贴合装置即可以用于每组对位机构单独运动，也可以用于两个第一传输模组传输同一个第一物件，通过两个第二传输模组传输的第二物件，对第一物件在第二方向的两侧进行多个第二物件的对位贴合。