一种注塑机的机械手的制作方法

本技术涉及机械自动化，具体为一种注塑机的机械手。

背景技术：

1、机械手是注塑机、压铸机等成型制造加工及组装技术中实现自动化、无人化的常用设备。机械手与数控机床相结合，可以实现工件的自动抓取、上料、下料、装卡以及加工等工艺流程。例如专利号为202122215658.2的一种三轴旋转机械手，其公开了机械手本体、三轴驱动模组，机械手本体通过三轴驱动模组移动并进行取件，该专利公开的设计仅能单行程、单操作，无法同时上料和取件，整体的自动化作业效率较低。

技术实现思路

1、本实用新型为克服上述情况不足，旨在提供一种能解决上述问题的技术方案。

2、为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种注塑机的机械手，包括驱动模组、取件机械手和上料机械手，所述驱动模组包括x轴机构、y轴机构和z轴机构，所述y轴机构滑动连接在所述x轴机构上，所述z轴机构滑动连接在所述y轴机构上，所述z轴机构的数量为两个，所述上料机械手和所述取件机械手分别设置在两个所述z轴机构上。

3、作为本实用新型进一步方案：所述取件机械手包括第一支架、第一气缸和第一联动机构，所述第一支架设置在所述z轴机构上，所述第一气缸固定在所述第一支架上，所述第一联动机构转动连接在所述第一气缸的伸缩轴和所述第一支架，所述第一联动机构设有两个第一夹片，两个所述第一夹片的相对面设有防滑纹；所述第一气缸的伸缩轴伸缩使两个所述第一夹片相互靠近或远离。

4、作为本实用新型进一步方案：所述上料机械手包括旋转电机、第二支架、第二气缸和第二联动机构，所述旋转电机设置在所述z轴机构上，所述第二支架固定在所述旋转电机上，所述第二气缸固定在所述第二支架上，所述第二联动机构转动连接在所述第二气缸的伸缩轴和所述第二支架，所述第二联动机构设有两个第二夹片，所述第二夹片为圆弧结构，两个所述第二夹片镜像设置；所述第二气缸的伸缩轴伸缩使两个所述第二夹片相互靠近或远离。

5、作为本实用新型进一步方案：所述第一联动机构包括两个第一主联动杆和两个第一副联动杆，两个所述第一主联动杆的第一端都转动连接在所述第一气缸的伸缩轴上，两个所述第一主联动杆的第二端分别转动连接在两个所述第一副联动杆的第一端，两个所述第一副联动杆的第二端都转动连接在所述第一支架上；两个所述第一夹片分别连接在两个所述第一副联动杆的第二端。

6、作为本实用新型进一步方案：所述第二联动机构包括两个第二主联动杆和两个第二副联动杆，两个所述第二主联动杆的第一端都转动连接在所述第二气缸的伸缩轴上，两个所述第二主联动杆的第二端分别转动连接在两个所述第二副联动杆的第一端，两个所述第二副联动杆的第二端都转动连接在所述第二支架上；两个所述第二夹片分别连接在两个所述第二副联动杆的第二端。

7、作为本实用新型进一步方案：所述第一支架包括第一底架、第一主驱动板、第一凵形架、第一连接杆和第一副驱动板，所述第一底架设置在所述z轴机构上，所述第一凵形架的两端固定在所述第一底架上，所述第一气缸固定在所述第一底架内，所述第一气缸的伸缩轴贯穿所述第一底架伸入所述第一凵形架内，所述第一主驱动板连接在所述第一气缸的伸缩轴的端部，所述第一连接杆的第一端连接在所述第一凵形架的中部外侧，所述第一连接杆的第二端连接在所述第一副驱动板的中部；两个所述第一主联动杆的第一端都转动连接在所述第一主驱动板上，两个所述第一主联动杆的第二端分别转动连接在两个所述第一副联动杆的第一端，两个所述第一副联动杆的第二端都转动连接在所述第一副驱动板上。

8、作为本实用新型进一步方案：所述第二支架包括第二底架、第二主驱动板、第二凵形架、第二连接杆和第二副驱动板，所述第二底架设置在所述旋转电机上，所述第二凵形架的两端固定在所述第二底架上，所述第二气缸固定在所述第二底架内，所述第二气缸的伸缩轴贯穿所述第二底架伸入所述第二凵形架内，所述第二主驱动板连接在所述第二气缸的伸缩轴的端部，所述第二连接杆的第一端连接在所述第二凵形架的中部外侧，所述第二连接杆的第二端连接在所述第二副驱动板的中部；两个所述第二主联动杆的第一端都转动连接在所述第二主驱动板上，两个所述第二主联动杆的第二端分别转动连接在两个所述第二副联动杆的第一端，两个所述第二副联动杆的第二端都转动连接在所述第二副驱动板上。

9、作为本实用新型进一步方案：所述x轴机构包括x轴机架、x轴直线电机和x轴动子座，所述x轴直线电机包括x轴电机定子和x轴电机动子，所述x轴电机定子设置在所述x轴机架内，所述x轴电机动子与所述x轴电机定子配合并滑动连接在所述x轴机架上，所述x轴动子座固定在所述x轴电机动子上，所述y轴机构连接在所述x轴动子座上；所述x轴机架设有x轴导轨，所述x轴动子座设有x轴滑座，所述x轴滑座滑动连接在所述x轴导轨上。

10、作为本实用新型进一步方案：所述y轴机构包括y轴机架、y轴直线电机和y轴动子座，所述y轴机架连接在所述x轴动子座上；所述y轴直线电机包括y轴电机定子和y轴电机动子，所述y轴电机定子设置在所述y轴机架内，所述y轴电机动子与所述y轴电机定子配合并滑动连接在所述y轴机架上，所述y轴动子座固定在所述y轴电机动子上，所述z轴机构连接在所述y轴动子座；所述y轴机架设有y轴导轨，所述y轴动子座设有y轴滑座，所述y轴滑座滑动连接在所述y轴导轨上。

11、作为本实用新型进一步方案：所述z轴机构包括z轴机架、z轴直线电机和z轴动子座，所述z轴机架连接在所述y轴动子座上；所述z轴直线电机包括z轴电机定子和z轴电机动子，所述z轴电机定子设置在所述z轴机架内，所述z轴电机动子与所述z轴电机定子配合并滑动连接在所述z轴机架上，所述z轴动子座固定在所述z轴电机动子上，所述第一底架和所述旋转电机分别连接在两个所述z轴动子座上；所述z轴机架设有z轴导轨，所述z轴动子座设有z轴滑座，所述z轴滑座滑动连接在所述z轴导轨上。

12、与现有技术相比，本实用新型的有益效果如下：本实用新型提供的机械手公开了取件机械手和上料机械手，取件机械手和上料机械手分别通过两个z轴机构驱动移动，通过两个z轴机构能够单独地控制上料动作和取件动作，既能仅进行上料或者仅进行取件,又能实现同时取件和上料，解决了现有的机械手仅能单程的进行取件和单程的进行上料的问题；取件机械手和上料机械手还能共同对一个比较重的物件进行夹取，能够更便于重物的夹取。

13、本实用新型的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本实用新型的实践了解到。

技术特征：

1.一种注塑机的机械手，包括驱动模组、取件机械手和上料机械手，所述驱动模组包括x轴机构、y轴机构和z轴机构，所述y轴机构滑动连接在所述x轴机构上，所述z轴机构滑动连接在所述y轴机构上，其特征在于，所述z轴机构的数量为两个，所述上料机械手和所述取件机械手分别设置在两个所述z轴机构上。

2.根据权利要求1所述的一种注塑机的机械手，其特征在于，所述取件机械手包括第一支架、第一气缸和第一联动机构，所述第一支架设置在所述z轴机构上，所述第一气缸固定在所述第一支架上，所述第一联动机构转动连接在所述第一气缸的伸缩轴和所述第一支架，所述第一联动机构设有两个第一夹片，两个所述第一夹片的相对面设有防滑纹；所述第一气缸的伸缩轴伸缩使两个所述第一夹片相互靠近或远离。

3.根据权利要求2所述的一种注塑机的机械手，其特征在于，所述第一联动机构包括两个第一主联动杆和两个第一副联动杆，两个所述第一主联动杆的第一端都转动连接在所述第一气缸的伸缩轴上，两个所述第一主联动杆的第二端分别转动连接在两个所述第一副联动杆的第一端，两个所述第一副联动杆的第二端都转动连接在所述第一支架上；两个所述第一夹片分别连接在两个所述第一副联动杆的第二端。

4.根据权利要求3所述的一种注塑机的机械手，其特征在于，所述第一支架包括第一底架、第一主驱动板、第一凵形架、第一连接杆和第一副驱动板，所述第一底架设置在所述z轴机构上，所述第一凵形架的两端固定在所述第一底架上，所述第一气缸固定在所述第一底架内，所述第一气缸的伸缩轴贯穿所述第一底架伸入所述第一凵形架内，所述第一主驱动板连接在所述第一气缸的伸缩轴的端部，所述第一连接杆的第一端连接在所述第一凵形架的中部外侧，所述第一连接杆的第二端连接在所述第一副驱动板的中部；两个所述第一主联动杆的第一端都转动连接在所述第一主驱动板上，两个所述第一主联动杆的第二端分别转动连接在两个所述第一副联动杆的第一端，两个所述第一副联动杆的第二端都转动连接在所述第一副驱动板上。

5.根据权利要求4所述的一种注塑机的机械手，其特征在于，所述上料机械手包括旋转电机、第二支架、第二气缸和第二联动机构，所述旋转电机设置在所述z轴机构上，所述第二支架固定在所述旋转电机上，所述第二气缸固定在所述第二支架上，所述第二联动机构转动连接在所述第二气缸的伸缩轴和所述第二支架，所述第二联动机构设有两个第二夹片，所述第二夹片为圆弧结构，两个所述第二夹片镜像设置；所述第二气缸的伸缩轴伸缩使两个所述第二夹片相互靠近或远离。

6.根据权利要求5所述的一种注塑机的机械手，其特征在于，所述第二联动机构包括两个第二主联动杆和两个第二副联动杆，两个所述第二主联动杆的第一端都转动连接在所述第二气缸的伸缩轴上，两个所述第二主联动杆的第二端分别转动连接在两个所述第二副联动杆的第一端，两个所述第二副联动杆的第二端都转动连接在所述第二支架上；两个所述第二夹片分别连接在两个所述第二副联动杆的第二端。

7.根据权利要求6所述的一种注塑机的机械手，其特征在于，所述第二支架包括第二底架、第二主驱动板、第二凵形架、第二连接杆和第二副驱动板，所述第二底架设置在所述旋转电机上，所述第二凵形架的两端固定在所述第二底架上，所述第二气缸固定在所述第二底架内，所述第二气缸的伸缩轴贯穿所述第二底架伸入所述第二凵形架内，所述第二主驱动板连接在所述第二气缸的伸缩轴的端部，所述第二连接杆的第一端连接在所述第二凵形架的中部外侧，所述第二连接杆的第二端连接在所述第二副驱动板的中部；两个所述第二主联动杆的第一端都转动连接在所述第二主驱动板上，两个所述第二主联动杆的第二端分别转动连接在两个所述第二副联动杆的第一端，两个所述第二副联动杆的第二端都转动连接在所述第二副驱动板上。

8.根据权利要求7所述的一种注塑机的机械手，其特征在于，所述x轴机构包括x轴机架、x轴直线电机和x轴动子座，所述x轴直线电机包括x轴电机定子和x轴电机动子，所述x轴电机定子设置在所述x轴机架内，所述x轴电机动子与所述x轴电机定子配合并滑动连接在所述x轴机架上，所述x轴动子座固定在所述x轴电机动子上，所述y轴机构连接在所述x轴动子座上；所述x轴机架设有x轴导轨，所述x轴动子座设有x轴滑座，所述x轴滑座滑动连接在所述x轴导轨上。

9.根据权利要求8所述的一种注塑机的机械手，其特征在于，所述y轴机构包括y轴机架、y轴直线电机和y轴动子座，所述y轴机架连接在所述x轴动子座上；所述y轴直线电机包括y轴电机定子和y轴电机动子，所述y轴电机定子设置在所述y轴机架内，所述y轴电机动子与所述y轴电机定子配合并滑动连接在所述y轴机架上，所述y轴动子座固定在所述y轴电机动子上，所述z轴机构连接在所述y轴动子座；所述y轴机架设有y轴导轨，所述y轴动子座设有y轴滑座，所述y轴滑座滑动连接在所述y轴导轨上。

10.根据权利要求9所述的一种注塑机的机械手，其特征在于，所述z轴机构包括z轴机架、z轴直线电机和z轴动子座，所述z轴机架连接在所述y轴动子座上；所述z轴直线电机包括z轴电机定子和z轴电机动子，所述z轴电机定子设置在所述z轴机架内，所述z轴电机动子与所述z轴电机定子配合并滑动连接在所述z轴机架上，所述z轴动子座固定在所述z轴电机动子上，所述第一底架和所述旋转电机分别连接在两个所述z轴动子座上；所述z轴机架设有z轴导轨，所述z轴动子座设有z轴滑座，所述z轴滑座滑动连接在所述z轴导轨上。

技术总结
本技术公开了一种注塑机的机械手，涉及机械自动化技术领域，包括驱动模组、取件机械手和上料机械手，驱动模组包括X轴机构、Y轴机构和Z轴机构，Y轴机构滑动连接在X轴机构上，Z轴机构滑动连接在所述Y轴机构上，Z轴机构的数量为两个，上料机械手和所述取件机械手分别设置在两个Z轴机构上；本技术既能仅进行上料或者仅进行取件,又能实现同时取件和上料，解决了现有的机械手仅能单程的进行取件和单程的进行上料的问题；取件机械手和上料机械手还能共同对一个比较重的物件进行夹取，能够更便于重物的夹取。

技术研发人员：敖雪林
受保护的技术使用者：东莞市统益塑料机械制造有限公司
技术研发日：20230421
技术公布日：2024/2/19