1.一种嵌入式助航灯具自主清洗车，其特征在于：所述的嵌入式助航灯具自主清洗车包括：车辆(28)和安装在车辆(28)上的主控计算机(2)、显示器(4)、车体控制系统和清洗装置；其中车辆(28)由驾驶室(29)和车厢(30)构成，并且车厢(30)的底盘中部形成有开口；
清洗装置包括清洗喷头运动载体单元和清洗设备单元；所述的清洗喷头运动载体单元包括机器人(6)、升降装置(7)、机器人控制器(21)和图像采集装置(23)；升降装置(7)设置在车厢(30)的底盘中部表面，其上设有两根升降支柱(31)、两个上部限位装置(8a)、两个下部限位装置(8b)、两个滑块(26)和两台升降电机(35)；两根升降支柱(31)的下端分别固定在车厢(30)上开口的左右边缘外侧，两个上部限位装置(8a)和两个下部限位装置(8b)分别安装在两根升降支柱(31)的上下部，两个滑块(26)以能够上下移动的方式设在两根升降支柱(31)的中部，两台升降电机(35)分别安装在两根升降支柱(31)的上端，并能够带动滑块(26)在升降支柱(31)上进行升降运动；机器人(6)的上部两侧部位分别连接在两个滑块(26)上，因此下部能够在滑块(26)的带动下通过车厢(30)上的开口伸出到车厢(30)外部或回缩到车厢(30)内部；机器人控制器(21)设置在驾驶室(29)内；图像采集装置(23)安装在机器人(6)的下端，并且图像采集装置(23)、机器人(6)和升降电机(35)与机器人控制器(21)电连接；
所述的清洗设备单元包括清洗设备控制器(22)、清洗剂存储装置(11)、清洗剂配送装置(10)、空气压缩装置(18)、过滤装置(17)、干燥装置(15)、管子(16)、混合装置(19)、喷射装置(13)、空气输送装置(14)、清洗喷头(24)、储水装置(32)、输水装置(33)、阀门调节装置(34)、测距装置(25)、供电装置(5)；其中清洗剂存储装置(11)、清洗剂配送装置(10)、空气压缩装置(18)、过滤装置(17)、干燥装置(15)、混合装置(19)、喷射装置(13)、空气输送装置(14)、储水装置(32)、输水装置(33)和阀门调节装置(34)设置在车厢(30)的底盘后部表面，清洗剂存储装置(11)通过管路依次与清洗剂配送装置(10)和混合装置(19)相连接；空气压缩装置(18)通过管路依次与过滤装置(17)、干燥装置(15)、空气输送装置(14)、阀门调节装置(34)及混合装置(19)相连接；储水装置(32)通过输水装置(33)与阀门调节装置(34)相连接；清洗喷头(24)、测距装置(25)均安装在机器人(6)下端；喷射装置(13)安装在混合装置(19)出口处，并且通过管子(16)与清洗喷头(24)相接；清洗设备控制器(22)设置在驾驶室(29)内，并且与测距装置(25)、空气输送装置(14)、清洗剂配送装置(10)、阀门调节装置(34)、输水装置(33)、喷射装置(13)电连接；供电装置(5)设置在车厢(30)的底盘前部表面，用于为清洗设备单元中各用电部件供电；
所述的车体控制系统包括车体运动控制器(20)、定位装置(9)、前部图像采集装置(1)和底部图像采集装置(27)；其中定位装置(9)安装在车厢(30)的顶部，前部图像采集装置(1)安装在车头前部，底部图像采集装置(27)安装在车厢(30)的底面上；车体运动控制器(20)设置在驾驶室(29)内，用于控制车辆(28)的转向机构和驱动机构，并且与定位装置(9)、前部图像采集装置(1)和底部图像采集装置(27)电连接；
所述的主控计算机(2)和显示器(4)均设置在驾驶室(29)内，并且主控计算机(2)分别与显示器(4)、车体运动控制器(20)、机器人控制器(21)和清洗设备控制器(22)电连接。
2.根据权利要求1所述的嵌入式助航灯具自主清洗车，其特征在于：所述的嵌入式助航灯具自主清洗车还包括一个设置在驾驶室(29)内且与主控计算机(2)电连接的通讯装置(36)。
3.根据权利要求1所述的嵌入式助航灯具自主清洗车，其特征在于：所述的机器人(6)采用并联机构。
4.根据权利要求1所述的嵌入式助航灯具自主清洗车，其特征在于：所述的显示器(4)为LED显示屏，用于显示操作控制界面信息及实时灯具位置动态图像信息。
5.根据权利要求1所述的嵌入式助航灯具自主清洗车，其特征在于：所述的测距装置(25)与清洗喷头(24)以相邻的方式安装在机器人(6)上。
6.一种如权利要求1所述的嵌入式助航灯具清洗车的控制方法，其特征在于：所述的控制方法包括按顺序进行的下列步骤：
1)机场工作人员启动车辆(28)，打开主控计算机(2)，并在显示器(4)上进行模式选择；
2)判断选择的模式，当选择的是人工驾驶模式时，进入步骤3)，当选择的是自主驾驶模式时进入步骤6)；
3)机场工作人员驾驶车辆(28)驶向待清洗的灯具(12)方向；
4)在车辆(28)行驶过程中，利用底部图像采集装置(27)实时采集图像信息，然后传送给车体运动控制器(20)，车体运动控制器(20)再传送给主控计算机(2)，并在主控计算机(2)的控制下在显示器(4)上进行显示；由工作人员判断采集到的图像中灯具(12)是否位于显示器(4)的中央区域，如是，进入步骤5)，否则返回步骤3)；
5)工作人员停止车辆(28)，然后进入步骤12)。
6)自主驾驶模式，工作人员在显示器(4)上输入待清洗的灯具(12)的编号；
7)利用车体控制器(20)实时接收定位装置(9)的数据，通过相应控制算法控制车辆(28)驶向灯具(12)；
8)判断前部图像采集装置(1)是否检测到灯具(12)，如是，进入步骤9)，否则返回步骤7)；
9)车体控制器(20)利用前部图像采集装置(1)采集到的灯具(12)的数据，将视觉导航作为辅助导航，共同引导车辆(28)驶向灯具(12)；
10)利用底部图像采集装置(27)实时采集图像信息，并将数据传递给车体控制器(20)，然后由车体控制器(20)再传递给主控计算机(2)，之后由主控计算机(2)判断灯具(12)是否位于清洗装置的工作范围内，如是，进入步骤11)，否则返回步骤9)；
11)自动停止车辆(28)；
12)机器人控制器(21)控制升降装置(7)上两台升降电机(35)转动，从而带动滑块(26)在升降支柱(31)上向下滑动，由此将机器人(6)下降至下部限位装置(8b)处；
13)利用图像采集装置(23)采集灯具(12)的图像信息，并传递给机器人控制器(21)，然后机器人控制器(21)再传送给主控计算机(2)，由主控计算机(2)对图像进行处理，解算出发光口的个数和位置信息，然后进入步骤14)；
14)机器人控制器(21)接收主控计算机(2)解算出的个数、位置信息，控制机器人(6)末端运动，使清洗喷头(24)对正灯具发光口；
15)利用测距装置(25)检测灯具发光口距离清洗喷头(24)的距离，并传送给清洗设备控制器(22)；
16)判断进入混合装置(19)的物质，当需要压缩空气进入混合装置时，进入步骤17)，否则，进入步骤18)；
17)在清洗设备控制器(22)的控制下，清洗剂配送装置(10)将清洗剂存储装置(11)内储存的清洗剂原料定量提供给混合装置(19)；与此同时，打开空气输送装置(14)，并由阀门调节装置(34)提供给混合装置(19)，然后进入步骤19)；
18)在清洗设备控制器(22)的控制下，清洗剂配送装置(10)将清洗剂存储装置(11)内储存的清洗剂原料定量提供给混合装置(19)；与此同时，打开输水装置(33)，由输水装置(33)将储水装置(32)内的水经阀门调节装置(34)提供给混合装置(19)；
19)打开喷射装置(13)，控制喷射时间；
20)利用清洗剂和压缩空气或清洗剂和水清洗灯具发光口；
21)利用图像采集装置(23)采集清洗后的灯具图像，然后传送给机器人控制器(21)，机器人控制器(21)再传送给主控计算机(2)，主控计算机(2)通过相对应算法找出灯具发光口污斑大小，并与清洗前的灯具图像进行对比，然后判断是否清洗合格，如是，进入步骤22)，否则返回步骤19)；
22)判断是否清洗完所有发光口，如是，进入步骤23)，否则进入步骤19)；
23)清洗结束，移至下一个灯具并进行清洗。