一种水下基桩维护机器人的制作方法

本发明涉及清洁技术领域，尤其是涉及一种水下基桩维护机器人。

背景技术：

随着道路交通和桥梁技术的发展，越来越多的桥梁应用在道路上。如跨海大桥、高架桥等。由于桥梁的基桩部分需要处于水下，特别是跨海大桥的基桩，由于处于复杂的海洋环境中，容易受到腐蚀或被腐蚀物所附着。因此需要对基桩进行清洗和维护。

由于水下环境恶劣，常规的清洗手段不能运用在水下基桩的清洗过程中。特别是海洋环境下，还需要在洋流和海水的冲击及海水的腐蚀情况下，设备能保持稳定的工作状态。现有的设备仅能进行局部的维护，清洁效率低，维护效果差。因此，需要进行改进。

技术实现要素：

针对上述现有技术存在的不足，本发明的目的是提供一种水下基桩维护机器人。它具有水下工作稳定，清洁效率高的特点。

为了实现上述目的，本发明所采用的技术方案是：一种水下基桩维护机器人，应用于维护水下柱形基桩，该机器人包括：用于固定在基桩上的固定机构、及与所述固定机构连接的工作平台，所述固定机构上安装有至少一升降装置，所述升降装置连接所述工作平台并带动所述工作平台沿基桩移动，所述工作平台包括套设于所述基桩并绕所述基桩转动的清洁组件。

进一步的，所述工作平台包括固定件和转动件，所述转动件上安装有齿轮机构，所述固定件上安装有至少一驱动电机，所述驱动电机上安装有与所述齿轮机构啮合的驱动齿轮，所述驱动齿轮带动所述齿轮机构转动，使得所述转动件绕所述固定件转动。

进一步的，所述清洁组件安装在所述转动件上。

进一步的，所述工作平台还包括向工作平台中心收拢的锁定机构，所述锁定机构用以将所述工作平台锁定至基桩。

进一步的，所述锁定机构包括至少一伸缩装置，所述伸缩装置的输出轴伸出并抵接在所述基桩上，使得所述工作平台卡持于所述基桩。

进一步的，所述伸缩装置设有三个，且均匀分布在工作平台。

进一步的，所述工作平台上安装有动滑轮，所述升降装置与所述动滑轮之间通过连接绳连接以带动所述工作平台移动。

进一步的，所述升降装置包括绞盘、安装至绞盘的动力电机，所述连接绳卷绕在绞盘上。

进一步的，所述升降装置设有三个，且均匀分布在所述固定机构上。

进一步的，所述固定机构包括固定平台和安装在固定平台上的卡箍件，所述升降装置安装在所述固定平台上，所述卡箍件用于箍紧至基桩。

采用上述结构后，本发明和现有技术相比所具有的优点是：

固定机构安装在水面上方的基桩上，并通过升降装置引导工作平台下降至水面下以清洁水下基桩部分，方便控制清洗位置。工作平台上的清洁组件绕基桩转动，可全面清洗在一高度范围的基桩表面，清洗效果好。在清洗过程中绕基桩转动，提高清洗效率。

附图说明

下面结合附图和实施例对本发明进一步说明：

图1是本发明中固定机构的立体结构示意图。

图2是本发明中工作平台的立体结构示意图。

图3是本发明中工作平台的爆炸结构示意图。

图中：固定机构10；固定平台11；卡箍件12；升降装置13；动力电机131；绞盘132；连接绳133；工作平台20；固定件21；转动件22；齿轮机构221；锁定机构23；摩擦片231；驱动电机24；驱动齿轮241；动滑轮25；清洁组件26；平衡组件27；从动齿轮271。

具体实施方式

以下所述仅为本发明的较佳实施例，并不因此而限定本发明的保护范围。

实施例，见图1至图3所示：一种水下基桩维护机器人，应用于维护水下柱形基桩。该机器人包括：用于固定在基桩上的固定机构10、及与固定机构10连接的工作平台20。固定机构10上安装有至少一升降装置13，升降装置13连接工作平台20并带动工作平台20沿基桩移动。工作平台20包括套设于基桩并绕基桩转动的清洁组件26。

基桩包括水上部分和水下部分，基桩的截面形状可以为圆形或矩形或其他截面形状。固定机构10安装在基桩的水上部分，工作平台20与固定机构10上的升降装置13连接，用于维护和清洗基桩的水下部分。通过升降装置13可控制工作平台20处于清洗基桩的工作位置，如水下5米、10米等，能使工作平台20沿基桩的轴线方向移动，且所处工作深度位置调节方便。工作平台20上的清洁组件26套设在基桩上并绕基桩旋转，可以使基桩的周面清洗干净，清洗效果好。

在一具体实施例中，工作平台20包括固定件21和转动件22，转动件22上安装有齿轮机构221，固定件21上安装有至少一驱动电机24。驱动电机24上安装有与齿轮机构221啮合的驱动齿轮241，驱动齿轮241带动齿轮机构221转动，使得转动件22绕固定件21转动，清洁组件26安装在转动件22上。

如图3所示，在一具体实施方式中，固定件21的截面呈“c”字形，转动件22的截面呈“c”字形，在转动件22上设有齿轮机构221后其截面呈倒置的“f”字形。固定件21与转动件22互相插接连接，如：转动件22卡持固定件21的下端凸缘，使得安装在固定件21的上端凸缘的驱动电机24与齿轮机构221啮合。可选地，工作平台20由至少两部分合拢形成并套设在基桩外，在工作平台20的合拢处具有通孔，基桩处于通孔中。

固定件21固定在基桩上，齿轮机构221为固连在转动件22上的内齿轮，驱动齿轮241与齿轮机构221啮合连接。位于固定件21上的驱动电机24转动，使驱动齿轮241转动继而带动转动件22绕基桩转动。可选地，在固定件21上安装有一驱动电机24，在固定件21上还安装有若干啮合至齿轮机构221的至少一平衡组件27，平衡组件27上设有从动齿轮271，从动齿轮271与齿轮机构221啮合。可选地，平衡组件27设有两个，且与驱动电机24呈三角分布在固定件21上。通过驱动电机24带动转动件22转动，从而使工作平台20可绕基桩周向转动。

在转动件22上安装有清洁组件26，清洁组件26包括能输出高压流体的高压水喷头、用于移动或转动以清洁基桩的清洁刷，或者其他清洁组件26用于清洁基桩的清洁方式。与此同时，清洁组件26在转动件22的带动下，能沿基桩转动，全面清洁基桩的外周面。转动件22上可安装探测组件，如探测仪，探伤仪、分析仪等，用于检测基桩的结构缺陷或者探测基桩附近的水环境数据等。

如图2所示，工作平台20还包括向工作平台20中心收拢的锁定机构23，锁定机构23用以将工作平台20锁定至基桩，其中锁定机构23安装在固定件21上。在一具体实施例中，锁定机构23包括至少一伸缩装置，如伸缩装置采用液压缸机构等。伸缩装置的输出轴伸出并抵接在基桩上，使得工作平台20卡持于基桩。可选地，在伸缩装置的输出轴上安装有摩擦片231，该摩擦片231抵接在基桩上，其中，摩擦片231可采用橡胶或尼龙等材料制成。作为优选，伸缩装置设有三个，且均匀分布在工作平台20。

通过伸缩装置抵接在基桩上的方式使工作平台20稳固在基桩上的预设位置，安装方便。摩擦片231可以扩大输出轴与基桩的接触面积，安装稳定。伸缩装置可以通过伸出或缩回的方式锁定或解锁，使得工作平台20固定或沿基桩移动，操作方便。

工作平台20上安装有动滑轮25，升降装置13与动滑轮25之间通过连接绳133连接以带动工作平台20移动。工作平台20通过连接绳133连接使得工作平台20可以沿基桩移动。工作平台20上安装动滑轮25用以连接至升降装置13，工作平台20升降灵活，将工作平台20的重量传递至升降装置13和固定机构10上，升降装置13所需的动力减小。

如图1所示，在一实施例中，升降装置13包括绞盘132、安装至绞盘132的动力电机131，连接绳133卷绕在绞盘132上。动力电机131带动绞盘132转动，连接绳133的一端卷绕在绞盘132上，并随着绞盘132的转动而收缩或展开，使得工作台进行升降运动。升降装置13设有三个，且均匀分布在固定机构10上。升降设置三个可以使工作平台20受力均衡，保持在稳定的移动状态，防止工作平台20偏转，运动阻力小。

固定机构10包括固定平台11和安装在固定平台11上的卡箍件12，升降装置13安装在固定平台11上，卡箍件12用于箍紧至基桩。固定机构10固定在基桩的水上部，固定平台11和卡箍件12可通过两部分合拢形成固定机构10以固定至基桩上。固定平台11可以方便安装升降装置13及其他附属装置，如供电，供水等装置。卡箍件12通过紧固件卡持于基桩上，安装方便，位置调节方便。

清洁组件目前已广泛使用，其它结构和原理与现有技术相同，这里不再赘述。