一种六轴工业机器人的手臂结构的制作方法

本实用新型涉及机器人技术领域，尤其涉及一种六轴工业机器人的手臂结构。

背景技术：

随着科学技术的发展，工业生产由原来的人工生产向自动生产、智能生产转变，机器人的应用非常广泛。传统的机器人采用四轴或五轴结构，能实现的活动范围有限；也有些厂家研发生产六轴机器人，但是常见的六轴机器人手臂的控制是通过伺服系统控制J3轴的转动，没有机械限位，控制单一。

技术实现要素：

本实用新型的目的是提供一种六轴工业机器人的手臂结构，通过机械限位和伺服系统控制J3轴的转动，使J3轴的转动控制更加完善、方便，使J3轴的转动更加安全。

为解决上述技术问题，本实用新型采用以下技术方案：

一种六轴工业机器人的手臂结构，它包括J2轴和J3轴，J2轴和J3轴分别与电机连接，所述J2轴和J3轴通过连接部连接，所述电机与伺服系统连接，所述J2轴上设有机械限位装置，所述机械限位装置限制J3轴转动的角度。

进一步，所述机械限位装置包括限位块和挡块，所述限位块与J2轴固连，所述挡块设于连接部的外表面。

进一步，所述限位块为圆弧状。

进一步，所述J3轴的末端设有连接法兰。

相对于现有技术，本实用新型的有益效果在于：通过连接部外表面的挡块与限位块碰撞，实现J3轴转动停止；J3轴的转动由机械限位和伺服系统控制使J3轴的控制更加完善、安全且方便。

附图说明

图1为本实用新型结构示意图主视图；

图2为本实用新型结构示意图左视图。

图中：1-J2轴；2-限位块；3-挡块；4-连接部；5-J3轴；6-法兰；7-机械限位装置。

具体实施方式

以下结合附图对本实用新型的优选实施例进行说明，应当理解，此处所描述的优选实施例仅用于说明和解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。

一种六轴工业机器人的手臂结构，它包括J2轴1和J3轴5，J2轴1和J3轴5分别与电机(图中未示出)连接，所述J2轴1和J3轴5通过连接部4连接，所述电机与伺服系统电路连接，所述J2轴1上设有机械限位装置7，所述机械限位装置7限制J3轴5转动的角度。

所述机械限位装置7包括限位块2和挡块3，所述限位块2与J2轴1固连，所述挡块3设于连接部4的外表面。

所述限位块2为圆弧状，使挡块3与限位块2的碰撞更加缓和、稳定。

所述J3轴5的末端设有连接法兰6，法兰6便于连接其他转轴。

本装置通过连接部4外表面的挡块3与限位块2碰撞，实现J3轴5转动停止；J3轴5的转动由机械限位和伺服系统控制使J3轴5的控制更加完善、安全且方便。

以上显示和描述了本实用新型的基本原理和主要特征和本实用新型的优点。本行业的技术人员应该了解，本实用新型不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本实用新型的原理，在不脱离本实用新型精神和范围的前提下，本实用新型还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本实用新型范围内。本实用新型要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。