注塑机用机械手的制作方法

本实用新型涉及抓具领域，尤其涉及注塑机用机械手。

背景技术：

在制造业中，为了保证产品品质和美观感，铸造零件在注塑成型后的加工处理，极为重要。特别是对于塑料管，注塑机注塑成型后，往往需要对塑料管进行切割、倒角、清洁等处理。随着科技的发展，这些加工处理全部都能够实现自动化处理，即当塑料管注塑成型后，利用机械手将塑料管移动至后续加工装置中，全自动化的对塑料管进行再加工。由于在注塑机脱模时，先进行半脱模处理，此时塑料管的一半还卡在模具中。所以，在机械手此时去抓取塑料管时，注塑机的顶出机构需要将塑料管从模具中完全顶出，机械手才能够抓取塑料管。因此，如果能够实现顶出机构顶出塑料管时塑料管的固定，以保证机械手抓取的准确性，成为目前亟待解决的问题。

技术实现要素：

本实用新型要解决的技术问题是，提供一种注塑机用机械手，实现了在从注塑机上抓取注塑成型的塑料管时，能够将塑料管固定好后再抓取，以提高抓具的效率和准确率。

本实用新型的技术方案是：注塑机用机械手，安装在用以从注塑机上抓取塑料管的机器人上，所述机械手包括：

连接部，用以将机械手与所述机器人摆臂连接起来；

抓具固定板，与所述连接部固定连接；

若干方位控制件，固定设置在所述抓具固定板的一侧；

若干手爪机构，与所述方位控制件一一对应连接，且位于所述抓具固定板的另一侧；

若干顶杆，固定设置在所述手爪机构上，用以于所述机械手从所述注塑机上抓取所述塑料管时与所述注塑机上的顶出机构相配合以固定所述塑料管；

其中，所述顶杆包括轴套、位于所述轴套内的顶杆伸缩轴以及一端固定在所述轴套上且另一端与所述顶杆伸缩轴相抵接的弹簧，所述弹簧位于所述顶杆伸缩轴的盲孔内。

较佳的，所述顶杆还包括一定位销，所述轴套上贯穿设置有一定位槽，所述定位销穿过所述定位槽固定在所述顶杆伸缩轴内。

较佳的，所述方位控制件包括活动设置在所述抓具固定板上的驱动气缸以及贯穿所述抓具固定板的转轴，所述转轴一端固定在一调整板上，所述驱动气缸的伸缩轴的伸缩运动带动所述调整板的转动，所述转轴的另一端固定在所述手爪机构上。

较佳的，所述手爪机构包括手爪固定板以及固定在所述手爪固定板上的若干手爪气缸和若干手爪，每个所述手爪气缸与一所述手爪连接，所述顶杆固定在所述手爪固定板的一侧，且所述手爪固定板的另一侧固定在所述抓具固定板上。

较佳的，所述机械手还包括一子弹头抓件，所述子弹头抓件固定在所述抓具固定板上。

较佳的，所述子弹头抓件包括支撑臂和放置孔，所述支撑臂的一端固定在所述抓具固定板上，另一端设置有所述放置孔。

上述技术方案具有如下优点或有益效果：上述注塑机用机械手，通过顶杆的使用，保证了在抓取塑料管时的准确性，提高了工作效率。顶杆设计简单，且在使用过程中不需要外力作用，仅通过弹簧弹力就能够实现对塑料管的固定，使得整个机械手的操作简便，节约了成本。最后，子弹头抓件安装在机械手上，在抓取了模具已经注塑成型的塑料管后就在腔头处放置子弹头，整个装置保证了注塑过程的不间断性，大大的节约了人力成本。

附图说明

参考所附附图，以更加充分的描述本实用新型的实施例。然而，所附附图仅用于说明和阐述，并不构成对本实用新型范围的限制。

图1为本实用新型注塑机用机械手的结构示意图一；

图2为本实用新型注塑机用机械手的结构示意图二；

图3为本实用新型注塑机用机械手的使用状态示意图；

图4为本实用新型注塑机用机械手中顶杆的结构示意图；

图5为本实用新型注塑机用机械手中顶杆的剖视图；

图6为本实用新型注塑机用机械手中子弹头抓件的结构示意图；

附图中：110、模具；200、塑料管；2、抓具；21、连接部；22、抓具固定板；23、方位控制件；24、手爪机构；25、子弹头抓件；251支撑臂；252、放置孔；26、顶杆；261、轴套；2611、定位槽；262、顶杆伸缩轴；2621、盲孔；263、弹簧；264、定位销。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施例对本实用新型注塑机用机械手进行详细说明。

结合图1、图2和图3，注塑机用机械手，包括：

连接部21，用以将机械手2与机器人摆臂连接起来；

抓具固定板22，与连接部21固定连接；

若干方位控制件23，固定设置在抓具固定板22的一侧；

若干手爪机构24，与方位控制件23一一对应连接，且位于抓具固定板22的另一侧；

子弹头抓件25，固定设置在抓具固定板22上，用在手爪机构24抓取塑料管200时将子弹头放置在注塑腔腔头处。

具体来说，机械手2通过连接部21与机器人摆臂连接起来，该连接部21可以为法兰。法兰的一端固定在机器人摆臂上，另一端固定在一抓具固定板22上，该抓具固定板22的一侧固定设置有若干个方位控制件23，方位控制件23均穿过该抓具固定板22与手爪机构24固定连接。值得指出的是，优选的，方位控制件23为两个，相应的手爪机构24也是两个，即每个方位控制件23均能控制一手爪机构24转动。

近一步来讲，方位控制件23包括活动设置在抓具固定板22上的驱动气缸以及贯穿抓具固定板22的转轴，转轴上固定套设一调整板，驱动气缸的伸缩轴与调整板的配合作用，带动转轴的转动。转轴的一端固定设置手爪机构24，因此方位控制件23能够控制手爪机构24方位的调整。

近一步来讲，该机械手2还包括若干顶杆26，顶杆26固定设置在手爪机构24上，用以在机械手2从注塑机上抓取塑料管200时抵住塑料管200，以防止注塑机向外退出塑料管200时塑料管200掉下，进而影响手爪机构24抓取塑料管200的准确性。所述手爪机构24包括手爪固定板、以及固定在所述手爪固定板上的若干气缸手爪，每个手爪气缸与一手爪连接，带动手爪的开合。此外，顶杆26固定在该手爪固定板上。

近一步来讲，如图4和图5所示，顶杆26包括轴套261、位于轴套内的顶杆伸缩轴262以及一端固定在轴套上且位于顶杆伸缩轴盲孔2621内的弹簧263。在无压力状态下(即顶杆26不工作时)，弹簧263不产生弹力，顶杆伸缩轴262伸出轴套261。当顶杆伸缩轴262受到压力时，弹簧263压缩，产生与压力相反的弹力，所以当注塑机脱模时，注塑机的推出机构向外推动塑料管200，而此时顶杆伸缩轴262由于弹簧263的压力作用，产生相反方向的弹力，通过注塑机的推力和弹簧263的弹力作用，将塑料管200卡住，直至塑料管200移动至手爪机构24所在处，手爪机构24将塑料管200抓住。上述顶杆26结构简单，实现方便，仅通过弹簧263的弹力，而不需要其他外力作用，就能够在脱模时将塑料管200固定的效果，以此保证手爪机构24抓取塑料管200的准确性。

此外，上述顶杆26还包括一定位销264，在轴套261上贯穿设置有定位槽2611，定位销穿过该定位槽2611固定在顶杆伸缩轴262内。在顶杆伸缩轴262移动时，该定位销264能够控制顶杆伸缩轴262沿该定位槽2611移动，防止了顶杆伸缩轴262在移动过程中发生转动。除此之外，由于顶杆伸缩轴262的两端是不固定的，所以利用定位销264与顶杆伸缩轴262固定连接，防止机械手2在转动时顶杆伸缩轴262从轴套内掉出。

近一步来讲，如图6所示，子弹头抓件25包括支撑臂251和放置孔252，支撑臂251的一端固定在抓具固定板22上，另一端设置有放置孔252。机器人的摆臂转动带动子弹头抓件25的方位转动，以实现在放置孔252从相应的位置获取子弹头，以及将放置孔252放置在模具110腔头处，以将子弹头放入模具110空腔中。

上述注塑机用机械手，通过顶杆的使用，保证了在抓取塑料管时的准确性，提高了工作效率。顶杆设计简单，且在使用过程中不需要外力作用，仅通过弹簧弹力就能够实现对塑料管的固定，使得整个机械手的操作简便，节约了成本。最后，子弹头抓件安装在机械手上，在抓取了模具110已经注塑成型的塑料管后就在腔头处放置子弹头，整个装置保证了注塑过程的不间断性，大大的节约了人力成本。

对于本领域的技术人员而言，阅读上述说明后，各种变化和修正无疑将显而易见。因此，所附的权利要求书应看作是涵盖本实用新型的真实意图和范围的全部变化和修正。在权利要求书范围内任何和所有等价的范围与内容，都应认为仍属本实用新型的意图和范围内。