机械手的制作方法
【技术领域】
[0001]本实用新型涉及一种机械手，尤其涉及一种通用型的轴类零件上下料用机械手。
【背景技术】
[0002]在汽车行业、机械工程、航空航天等领域，轴类零件应用极为广泛。实现轴类零件加工自动化不仅可以大幅度降低生产制造成本，而且可以极大地提高轴类零件的控制精度和量产产品性能的稳定性。
[0003]目前，一些生产厂家利用关节机械手来实现轴类零件的自动化上料、下料。虽然关节机械手具有较高的柔性，但是关节机械手结构相当复杂、生产制造成本过于高昂、维护保养要求严格、检修困难。因此，较多的生产厂家利用桁架机械手来实现轴类零件的自动化上料、下料。由于桁架机械手是利用摆缸摆动来实现轴类零件的自动化上料、下料，因此，在有限的机床空间内，桁架机械手限制了轴类零件的长度。
[0004]有鉴于上述的缺陷，本设计人，积极加以研宄创新，以期创设一种机械手，该机械手结构简单、占用空间小、生产制造成本较低、易于控制、实用性强。
【实用新型内容】
[0005]为解决上述技术问题，本实用新型的目的是提供一种占用空间小、结构简单、易于控制、实用性强的机械手。
[0006]本实用新型的一种机械手，包括:旋转件，所述旋转件的至少两个不同侧边设置有用以夹持零件的机械夹；旋转轴，所述旋转轴设置在所述旋转件上，所述旋转件绕所述旋转轴旋转；滑块，所述滑块沿第一方向运动，所述第一方向垂直于所述旋转轴；驱动机构，所述驱动机构驱动所述滑块沿第一方向运动；连杆，所述连杆的两端分别枢接安装在所述旋转件和滑块上；当所述驱动机构驱动所述滑块运动时，所述滑块带动所述连杆运动，进而带动所述旋转件绕所述旋转轴转动。
[0007]进一步的，所述至少两个机械夹、旋转轴的中心线相较于一点。
[0008]进一步的，所述两个机械夹的中心线相互垂直。
[0009]进一步的，所述旋转轴、旋转件分离设置，所述机械手具有安装架，所述旋转轴安装在所述安装架上，所述旋转件上设置有轴承，所述旋转轴穿过所述轴承以使得所述旋转件绕所述旋转轴转动。
[0010]进一步的，所述旋转轴、旋转件为一体设置，所述机械手具有安装架，所述安装架上设置有轴承，所述旋转轴穿过所述轴承以使得所述旋转件绕所述旋转轴转动。
[0011]进一步的，所述驱动机构为直线气缸。
[0012]进一步的，所述驱动机构为滚珠丝杠。
[0013]进一步的，所述机械手设置有第一枢轴以及与所述第一枢轴相配合的第一轴承，所述第一枢轴、第一轴承中的一个安装在所述连杆上，另一个安装在所述旋转件上。
[0014]进一步的，所述机械夹具有机械臂，所述机械臂呈V型。
[0015]进一步的，所述机械手设置有第二枢轴以及与所述第二枢轴相配合的第二轴承，所述第二枢轴、第二轴承中的一个安装在所述连杆上，另一个安装在所述滑块上，所述机械手具有安装架，所述安装架上设置有导槽，所述第二枢轴的两端卡在所述导槽内。
[0016]借由上述方案，本实用新型至少具有以下优点:
[0017]1、本实用新型机械手占用空间小，能够加工较长的轴类零件。
[0018]2、本实用新型机械手生产制造成本较低、易于控制、实用性强。
[0019]上述说明仅是本实用新型技术方案的概述，为了能够更清楚了解本实用新型的技术手段，并可依照说明书的内容予以实施，以下以本实用新型的较佳实施例并配合附图详细说明如后。
【附图说明】
[0020]图1是本实用新型机械手的立体示意图。
[0021]图2是本实用新型机械手的另一视角的立体示意图。
[0022]图3是图1所示机械手的剖视图。
【具体实施方式】
[0023]下面结合附图和实施例，对本实用新型的【具体实施方式】作进一步详细描述。以下实施例用于说明本实用新型，但不用来限制本实用新型的范围。
[0024]请参阅图1、图2以及图3所示，本实用新型一较佳实施例所述的机械手100包括旋转件10、设置在所述旋转件10上的旋转轴20、沿第一方向运动的滑块30、驱动所述滑块30沿所述第一方向运动的驱动机构40、两端分别枢接安装在所述旋转件10和所述滑块30上的连杆50以及安装架60。所述滑块30、驱动机构40安装在所述安装架60上，所述第一方向垂直于所述旋转轴20。
[0025]请参阅图3并结合图1、图2所示，所述旋转件10的至少两个不同侧边设置有用以夹持轴类零件70的机械夹11，所述两个机械夹11的中心线相互垂直。至少两个所述机械夹11、所述旋转轴20的中心线相较于一点。所述机械夹11具有机械臂111，所述机械臂111呈V型。虽然在本实施例中所述机械臂111呈V型，但是在其它实施例中，所述机械臂111的形状可依需而设。所述旋转轴20安装在所述安装架60上。所述旋转件10上设置有轴承12。所述旋转轴20与所述轴承12相配合，以使得所述旋转件10绕所述旋转轴20旋转。虽然在本实施例中，所述旋转轴20与所述旋转件10分离设置，但是在其它实施例中，所述旋转轴20与所述旋转件10亦可以为一体设置，所述轴承12安装在所述安装架60上。
[0026]请参阅图3并结合图1、图2所示，所述滑块30沿第一方向运动。图3所示方向AA为第一方向。所述驱动机构40驱动所述滑块30沿第一方向运动。在本实施例中，所述驱动机构40为直线气缸，但是在其它实施例中，所述驱动机构40亦可以为滚珠丝杠。所述连杆50枢接安装在所述旋转件10和滑块30上。所述连杆50的两端分别设置有第一枢轴51以及第二枢轴52。所述旋转件10上设置有与所述第一枢轴51相配合的第一轴承13，所述滑块30上设置有与所述第二枢轴52相配合的第二轴承31。所述安装架60上设置有导槽(未图示)，所述第二枢轴52的两端卡在所述导槽内，以增强导向、抗弯矩能力。虽然在本实施例中，所述第一枢轴51、第二枢轴52设置在所述连杆50上，所述第一轴承13设置在所述旋转件10上，所述第二轴承31设置在所述滑块30上，但是在其它实施例中，所述第一枢轴51、第二枢轴52亦可以分别设置在所述旋转件10、滑块30上，所述第一轴承13、第二轴承31设置在所述连杆50上。所述机械手100还设置有油压缓冲器80以减少震动、噪立曰ο
[0027]当使用本实用新型机械手100时，所述驱动机构40驱动所述滑块30沿第一方向运动，从而带动连杆50运动，进而带动所述旋转件10绕所述旋转轴20转动，使得两个所述机械夹11进行上料、下料工位转换。由于所述轴类零件70绕平行于自身轴线的旋转轴20旋转，从而使得所述机械手100的占用空间较小，能够加工较长的轴类零件。此外，由于所述机械臂111呈V型，从而使得所述机械夹11对零件轴径的通用性较高，适用范围较广。
[0028]相较于现有技术，本实用新型机械手100由于可使得轴类零件70绕平行于自身轴线的旋转轴20旋转，从而使得所述机械手100的占用空间较小，能够加工较长的轴类零件。且，所述机械手100生产制造成本较低、易于控制、实用性强。
[0029]以上所述仅是本实用新型的优选实施方式，并不用于限制本实用新型，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型技术原理的前提下，还可以做出若干改进和变型，这些改进和变型也应视为本实用新型的保护范围。
【主权项】
1.一种机械手，其特征在于，包括: 旋转件，所述旋转件的至少两个不同侧边设置有用以夹持零件的机械夹； 旋转轴，所述旋转轴设置在所述旋转件上，所述旋转件绕所述旋转轴旋转； 滑块，所述滑块沿第一方向运动，所述第一方向垂直于所述旋转轴； 驱动机构，所述驱动机构驱动所述滑块沿第一方向运动； 连杆，所述连杆的两端分别枢接安装在所述旋转件和滑块上； 当所述驱动机构驱动所述滑块运动时，所述滑块带动所述连杆运动，进而带动所述旋转件绕所述旋转轴转动。2.如权利要求1所述的机械手，其特征在于:所述至少两个机械夹、旋转轴的中心线相较于一点。3.如权利要求1所述的机械手，其特征在于:所述两个机械夹的中心线相互垂直。4.如权利要求1所述的机械手，其特征在于:所述旋转轴、旋转件分离设置，所述机械手具有安装架，所述旋转轴安装在所述安装架上，所述旋转件上设置有轴承，所述旋转轴穿过所述轴承以使得所述旋转件绕所述旋转轴转动。5.如权利要求1所述的机械手，其特征在于:所述旋转轴、旋转件为一体设置，所述机械手具有安装架，所述安装架上设置有轴承，所述旋转轴穿过所述轴承以使得所述旋转件绕所述旋转轴转动。6.如权利要求1所述的机械手，其特征在于:所述驱动机构为直线气缸。7.如权利要求1所述的机械手，其特征在于:所述驱动机构为滚珠丝杠。8.如权利要求1所述的机械手，其特征在于:所述机械手设置有第一枢轴以及与所述第一枢轴相配合的第一轴承，所述第一枢轴、第一轴承中的一个安装在所述连杆上，另一个安装在所述旋转件上。9.如权利要求1所述的机械手，其特征在于:所述机械夹具有机械臂，所述机械臂呈V型。10.如权利要求1所述的机械手，其特征在于:所述机械手设置有第二枢轴以及与所述第二枢轴相配合的第二轴承，所述第二枢轴、第二轴承中的一个安装在所述连杆上，另一个安装在所述滑块上，所述机械手具有安装架，所述安装架上设置有导槽，所述第二枢轴的两端卡在所述导槽内。
【专利摘要】本实用新型涉及一种机械手，包括：旋转件，所述旋转件的至少两个不同侧边设置有用以夹持零件的机械夹；旋转轴，所述旋转轴设置在所述旋转件上，所述旋转件绕所述旋转轴旋转；滑块，所述滑块沿第一方向运动，所述第一方向垂直于所述旋转轴；驱动机构，所述驱动机构驱动所述滑块沿第一方向运动；连杆，所述连杆的两端分别枢接安装在所述旋转件和滑块上；当所述驱动机构驱动所述滑块运动时，所述滑块带动所述连杆运动，进而带动所述旋转件绕所述旋转轴转动。相较于现有技术，本实用新型机械手由于可使得轴类零件绕平行于自身轴线的旋转轴旋转，从而使得所述机械手的占用空间较小，能够加工较长的轴类零件。
【IPC分类】B23Q7/04
【公开号】CN204700637
【申请号】CN201520216536
【发明人】曹华利
【申请人】苏州迈星机床有限公司
【公开日】2015年10月14日
【申请日】2015年4月10日