多关节机器人的制作方法
【专利摘要】本实用新型属于机器人技术领域，尤其涉及一种多关节机器人。它解决了现有技术设计不合理等技术问题。本多关节机器人包括基座和工作臂，其特征在于，所述的基座和工作臂之间通过多自由度机构相连且该多自由度机构具有至少六个自由度。本实用新型优点在于：设计更合理，结构稳定，转动灵活且效率更高，应用范围更广。
【专利说明】
多关节机器人
技术领域
[0001]本实用新型属于机器人技术领域，尤其涉及一种多关节机器人。
【背景技术】
[0002]工业机器人被广泛应用在焊接，喷涂，搬运码垛，自动化装配等领域，可以协助或取代人类工作的工作，例如生产业、建筑业，或是危险的工作。目前，市场上常见的工业机器人结构复杂，生产周期较长，装配难度大且自由度较少。为了解决现有技术存在的问题，人们进行了长期的探索，提出了各式各样的解决方案。
[0003]例如，中国专利文献公开了一种机器人[申请号:201510113619.8]，包括机座，六轴机械臂，六轴机械臂由驱动机构控制其绕各自的中心轴线旋转，所述驱动机构包括减速机和电机，所述六轴机械臂包括肘臂，所述肘臂固定在过渡法兰盘上，所述过渡法兰盘连接在减速机的输出端上。该发明的机器人肘臂通过过渡法兰盘连接在减速机的输出端上，从而增大肘臂的安装直径，增大接触面积，有利于安装和零件的加工，对整个机器人的运动钢性有很大的提尚。
[0004]上述的方案在一定程度上改进了现有技术的部分问题，但是，该方案还至少存在以下缺陷:设计不合理，还是存在结构复杂，且自由度少，机器人工作不灵活的技术问题。
【实用新型内容】
[0005]本实用新型的目的是针对上述问题，提供一种设计更合理，结构稳定，转动灵活且效率更高，应用范围更广的多关节机器人。
[0006]为达到上述目的，本实用新型采用了下列技术方案:本多关节机器人包括基座和工作臂，所述的基座和工作臂之间通过多自由度机构相连且该多自由度机构具有至少六个自由度。
[0007]在上述的多关节机器人中，所述的多自由度机构3包括设置在基座上的回转体，所述的回转体与基座I转动连接并能绕规定的回转轴回转，所述的回转体上通过旋转关节连接有臂部和驱动所述的臂部做仰俯运动的驱动器。
[0008]在上述的多关节机器人中，所述的臂部包括与回转体相连的第一臂，所述的第一臂一端与回转体旋转连接，另一端与第二臂的一端相连且第二臂能绕第二臂与第一臂连接处做仰俯运动，所述的第二臂的另一端连接有腕部，所述的腕部通过旋转关节与工作臂一端相连。
[0009]在上述的多关节机器人中，所述的工作臂另一端上设有夹持件，所述的夹持件能绕夹持件与工作臂连接处做仰俯运动。
[0010]在上述的多关节机器人中，所述所述的多关节机器人还包括控制柜、示教盒和通讯设备。
[0011 ]与现有的技术相比，本多关节机器人的优点在于:设计更合理，结构稳定，转动灵活且效率更高，应用范围更广。
【附图说明】
[0012]图1是本实用新型提供的立体结构示意图。
[0013]图中，基座1、工作臂2、多自由度机构3、回转体4、旋转关节5、臂部6、第一臂7、第二臂8、腕部9、夹持件1、控制柜11、示教盒12、通讯设备13。
【具体实施方式】
[0014]下面结合附图和【具体实施方式】对本发明做进一步详细的说明。
[0015]如图1所示，本多关节机器人包括基座I和工作臂2，所述的基座I和工作臂2之间通过多自由度机构3相连且该多自由度机构3具有至少六个自由度。
[0016]具体地说，所述的多自由度机构3包括设置在基座I上的回转体4，所述的回转体4与基座I转动连接并能绕规定的回转轴回转，所述的回转体4上通过旋转关节5连接有臂部6和驱动所述的臂部6做仰俯运动的驱动器。
[0017]进一步的，所述的臂部6包括与回转体4相连的第一臂7，所述的第一臂7—端与回转体4旋转连接，另一端与第二臂8的一端相连且第二臂8能绕第二臂8与第一臂7连接处做仰俯运动，所述的第二臂8的另一端连接有腕部9，所述的腕部9通过旋转关节5与工作臂2—端相连。所述的工作臂2另一端上设有夹持件10，所述的夹持件10能绕夹持件10与工作臂2连接处做仰俯运动。
[0018]所述的多关节机器人还包括控制柜11、示教盒12和通讯设备13。
[0019]在本实施例中，所述的基座I和工作臂2之间通过多自由度机构3相连且该多自由度机构3具有至少六个自由度，使得本多关节机器人转动更灵活，效率更高，在实际生产工作中得到更广泛的应用。
[0020]本文中所描述的具体实施例仅仅是对本实用新型精神作举例说明。本实用新型所属技术领域的技术人员可以对所描述的具体实施例做各种各样的修改或补充或采用类似的方式替代，但并不会偏离本实用新型的精神或者超越所附权利要求书所定义的范围。[0021 ]尽管本文较多地使用了基座1、工作臂2、多自由度机构3、回转体4、旋转关节5、臂部6、第一臂7、第二臂8、腕部9、夹持件10、控制柜11、示教盒12、通讯设备13等术语，但并不排除使用其它术语的可能性。使用这些术语仅仅是为了更方便地描述和解释本实用新型的本质;把它们解释成任何一种附加的限制都是与本实用新型精神相违背的。
【主权项】
1.一种多关节机器人，包括基座(I)和工作臂(2)，其特征在于，所述的基座(I)和工作臂(2)之间通过多自由度机构(3)相连且该多自由度机构(3)具有至少六个自由度。2.根据权利要求1所述的多关节机器人，其特征在于，所述的多自由度机构(3)包括设置在基座(I)上的回转体(4)，所述的回转体(4)与基座(I)转动连接并能绕规定的回转轴回转，所述的回转体(4)上通过旋转关节(5)连接有臂部(6)和驱动所述的臂部(6)做仰俯运动的驱动器。3.根据权利要求2所述的多关节机器人，其特征在于，所述的臂部(6)包括与回转体(4)相连的第一臂(7)，所述的第一臂(7)—端与回转体(4)旋转连接，另一端与第二臂(8)的一端相连且第二臂(8)能绕第二臂(8)与第一臂(7)连接处做仰俯运动，所述的第二臂(8)的另一端连接有腕部(9)，所述的腕部(9)通过旋转关节(5)与工作臂(2) —端相连。4.根据权利要求3所述的多关节机器人，其特征在于，所述的工作臂(2)另一端上设有夹持件(1)，所述的夹持件(1)能绕夹持件(1)与工作臂(2)连接处做仰俯运动。5.根据权利要求4所述的多关节机器人，其特征在于，所述所述的多关节机器人还包括控制柜(11)、示教盒(12)和通讯设备(13)。
【文档编号】B25J9/06GK205552521SQ201521130909
【公开日】2016年9月7日
【申请日】2015年12月28日
【发明人】魏文龙
【申请人】魏文龙