关节机器人的制作方法
【技术领域】
[0001]本实用新型涉及工业自动化领域，特别涉及一种关节机器人。
【背景技术】
[0002]随着我国经济的持续发展和科学技术的突飞猛进，使得机器人在码垛、涂胶、点焊、弧焊、喷涂、搬运、测量等行业有着相当广泛的应用。在码垛过程中，机器人作为一种搬运工具，由于可以将工件准确地运送至机床相应位置上、工作效率高等原因，在生产现场得到广泛应用。
[0003]现有技术中的机器人，具有六个自由度，一方面，结构复杂、使用不方便、安装调试难度大、造价高，另一方面，每个维度的驱动机构一般设置在对应的关节处，造成关节处重量过大，运行时容易晃动，从而影响机器人精度，而且存在较大的安全隐患。
【实用新型内容】
[0004]为解决上述问题，本实用新型提供一种结构简单轻巧、外观美观、造价低、安装调试方便、且搬运精度高、安全隐患小的关节机器人。
[0005]本实用新型所采用的技术方案是:关节机器人，包括底座、连接于底座的第一手臂、连接于第一手臂的第二手臂、驱动所述第一手臂运动的第一驱动机构、驱动所述第二手臂运动的第二驱动机构;所述第一驱动机构包括第一电机、连接于第一电机输出端的第一主动轮、连接第一电机输出端和第一主动轮之间的第一同步带，所述第一主动轮通过第一减速机带动第一手臂运动;所述第二驱动机构包括第二电机、连接于第二电机输出端的第二主动轮、连接第二电机输出端和第二主动轮的第二同步带、传动轴、第三传动轮、第四传动轮、连接第三传动轮和第四传动轮的第三同步带，所述传动轴穿设底座，且第二主动轮安装于传动轴位于底座内的一端，所述第三传动轮安装于传动轴位于底座外的一端，所述第四传动轮通过第二减速机带动第二手臂运动;所述第一电机、第二电机、第一主动轮和第二主动轮均位于底座内，所述第一手臂和第二手臂均位于底座外侧，所述第三传动轮、第四传动轮和第三同步带安装于第一手臂内部。
[0006]对上述技术方案的进一步改进为，还包括连接于第二手臂背离第一手臂一端的第三手臂和驱动所述第三手臂运动的第三驱动机构，所述第三驱动机构包括第三电机、连接于第三电机与第三手臂之间的第三减速机。
[0007]对上述技术方案的进一步改进为，所述第三同步带上设有用于调整第三同步带张力的张力调整机构，所述张力调整机构包括两个张紧轮和位于张紧轮外部用于调节张紧轮的调节座。
[0008]对上述技术方案的进一步改进为，所述第一减速机外部增设有第一限位块，所述第二减速机外部增设有第二限位块，所述第三减速机外部增设有第三限位块。
[0009]对上述技术方案的进一步改进为，所述第一电机和第二电机分别设置于传动轴两侧。
[0010]本实用新型的有益效果为:
[0011]1、一方面，本实用新型的第一手臂和第二手臂能在X平面和Z平面转动，实现XZ平面的物品搬运，满足客户的基本需求，且结构简单轻巧、外观美观、造价低、安装调试方便；第二方面，第一电机、第二电机、第一主动轮和第二主动轮均位于底座内，有利于减轻第一手臂和第二手臂处的重量，以维持整个运动部件的重力平衡，运行时不易晃动，整个机器人不易晃动、运行平稳，有利于提高机器人的精度，同时安全隐患小。
[0012]2、本实用新型的机器人还包括连接于第二手臂背离第一手臂一端的第三手臂和驱动第三手臂运动的第三驱动机构，第三驱动机构包括第三电机、连接于第三电机与第三手臂之间的第三减速机。第三手臂可拆卸的连接在第二手臂上，当需要进行Y平面的物品搬运，安装上第三手臂和第三驱动机构即可，适用范围广，且使用方便。
[0013]3、第三同步带上设有用于调整第三同步带张力的张力调整机构，张力调整机构包括两个张紧轮和位于张紧轮外部用于调节张紧轮的调节座。通过调节座来调节两个张紧轮之间的距离，使第三同步带始终处于张紧状态，以实现第三传动轮和第四传动轮的同步运转，确保第二手臂运动的精度，进一步提高本实用新型机器人的工作精度。
[0014]4、第一减速机外部增设有第一限位块，第二减速机外部增设有第二限位块，第三减速机外部增设有第三限位块。通过三个限位块来对三个减速机的工作进行限位，确保第一手臂、第二手臂和第三手臂运动的精度，进一步提高本实用新型机器人的工作精度。
[0015]5、第一电机和第二电机分别设置于传动轴两侧，传动轴两侧均受力，使本实用新型的机器人整体受力均匀，以维持整个运动部件的重力平衡，防止运行晃动，有利于提高机器人的精度，降低安全隐患。
【附图说明】
[0016]图1为本实用新型关节机器人的立体图；
[0017]图2为本实用新型关节机器人的内部结构图；
[0018]图3为本实用新型关节机器人另一视角的内部结构图；
[0019]图4为本实用新型关节机器人的结构示意图；
[0020]图5为本实用新型关节机器人另一视角的结构示意图。
【具体实施方式】
[0021 ]下面将结合附图对本实用新型作进一步的说明。
[0022]如图1?5所示，分别为本实用新型关节机器人的立体图、不同视角的内部结构图和不同视角的结构示意图。
[0023]关节机器人100，包括底座110、连接于底座110的第一手臂120和第二手臂130，驱动第一手臂120运动的第一驱动机构140，驱动第二手臂130运动的第二驱动机构150。
[0024]第一驱动机构140包括第一电机141、连接于第一电机141输出端的第一主动轮142、连接第一电机141输出端和第一主动轮142之间的第一同步带143，第一主动轮142通过第一减速机144带动第一手臂120运动。
[0025]第二驱动机构150包括第二电机151、连接于第二电机151输出端的第二主动轮152、连接第二电机151输出端和第二主动轮152的第二同步带153、传动轴154、第三传动轮155、第四传动轮156、连接第三传动轮155和第四传动轮156的第三同步带157，传动轴154穿设底座110，且第二主动轮152安装于传动轴154位于底座110内的一端，第三传动轮155安装于传动轴154位于底座110外的一端，第四传动轮156通过第二减速机158带动第二手臂130运动。
[0026]第一电机141、第二电机151、第一主动轮142和第二主动轮152均位于底座110