一种工业用六轴机器人小臂结构的制作方法
【技术领域】
[0001]本实用新型涉及自动化控制技术领域，特别是涉及一种工业用六轴机器人小臂结构。
【背景技术】
[0002]六轴机器人能够自由地在三维空间内进行活动，能够准确快速地进行搬运、焊接、喷涂等大量重复性的工作。在传统的工厂里，搬运、焊接等工作基本上是由人工来完成的，具有劳动强度大、耗时较多、枯燥无味、工作环境恶劣、易造成污染等问题。其次，人工操作的工艺一致性较难达到，质量控制不容易，从而会增加企业的成本。因此，在这些领域中，是极需要机器人准确快速地对物料进行搬运、安装、焊接、喷涂等操作的。
[0003]现有六轴机器人存在以下缺点:
[0004]1.第六轴电机和第五轴电机均安装于小臂前端，增大了六轴机器人工作端的自重，使得机器人末端有效负载能力大大降低，且小臂走线繁杂;2.现有技术中小臂结构大多为单体结构，如果需要将第六轴电机和第五轴电机同时安装于小臂结构后端时，电机装配受小臂空间约束，而这种小尺寸电机只能从国外采购，成本较高，通用程度低;3.走线一般直接固定于小臂外部，存在可靠性隐患，即使有些从小臂内部走线，也会要求第五轴减速机带中空结构，限制了减速机的适用范围。
【实用新型内容】
[0005]本实用新型的目的是提供一种工业用六轴机器人小臂结构，其具有结构简单、设计合理的优点，采用本实用新型工业用六轴机器人小臂结构可以扩大第五轴电机、第六轴电机和减速机的适用范围，降低采购成本，内部走线通道清晰，六轴机器人末端有效负载能力大大提高。
[0006]为解决现有技术中六轴机器人小臂结构不合理，负载能力差，制作成本高的技术问题，本实用新型一种工业用六轴机器人小臂结构，包括左小臂梁和右小臂梁，左小臂梁和右小臂梁的后端均与第四轴连接部固定连接，左小臂梁和右小臂梁沿着长度方向的轴线在横向上成平行设置并在纵向上成交叉错开设置，左小臂梁和右小臂梁的后端分别开设有第一窗口和第二窗口，左小臂梁和右小臂梁的前端分别开设有第三窗口和第四窗口，第一窗口和第二窗口用于安装第五轴电机和第六轴电机，第三窗口和第四窗口用作第五轴和第六轴的传动口。
[0007]进一步的，本实用新型工业用六轴机器人小臂结构，其中，左小臂梁和右小臂梁之间焊接固定有加强筋板，加强筋板中部开设通孔。
[0008]进一步的，本实用新型工业用六轴机器人小臂结构，其中，左小臂梁和右小臂梁均为中空结构，所述中空结构作为第五轴和第六轴的传动通道。
[0009]进一步的，本实用新型工业用六轴机器人小臂结构，其中，第四轴连接部中部开设通孔。
[0010]本实用新型一种工业用六轴机器人小臂结构与现有技术相比，具有以下优点:本实用新型通过将左小臂梁和右小臂梁相互错开设置留出了第五轴电机和第六轴电机的安装空间，提高了电机的通用程度，使得电机并不一定依赖于进口，降低了采购成本；同时，第五轴电机和第六轴电机均安装于靠近第四轴连接部的小臂结构上，减轻了六轴机器人末端的自重，使得机器人末端有效负载能力增大;且在使用过程中，第五轴电机和第六轴电机错开安装，中间有足够的走线空间，第五轴和第六轴动力传递通道分开，互不干涉，结构简洁。
[0011]下面结合附图所示【具体实施方式】对本实用新型一种工业用六轴机器人小臂结构作进一步详细说明:
【附图说明】
[0012]图1为本实用新型一种工业用六轴机器人小臂结构的示意图。
[0013]其中:1、第四轴连接部；100、左小臂梁；101、右小臂梁；102、第一窗口； 103、第二窗口；104、第三窗口；105、第四窗口；106、加强筋板。
【具体实施方式】
[0014]首先需要说明的是，本实用新型申请中所述的左右、前后方向均以左小臂梁和右小臂梁从第四轴连接部到第三窗口或第四窗口为正前方向为准，且其只是为表述方便进行的规定，并不表示对本实用新型专利申请的请求保护范围进行的限定。
[0015]如图1所示，本实用新型工业用六轴机器人小臂结构，包括左小臂梁100和右小臂梁101，左小臂梁100和右小臂梁101的后端均与第四轴连接部I固定连接，左小臂梁100和右小臂梁101沿着长度方向的轴线在横向上成平行设置并在纵向上成交叉错开设置，左小臂梁100和右小臂梁101的后端分别开设有第一窗口 102和第二窗口 103，以便于上下错开安装第五轴电机和第六轴电机，降低对第五轴电机和第六轴电机尺寸要求，提高了电机的通用程度，并不一定依赖于进口电机，从而降低采购成本;另一方面，第五轴电机和第六轴电机安装于小臂结构后端，降低了六轴机器人末端的自身重量，大大提高了机器人末端有效负载能力，且在使用过程中，第五轴电机和第六轴电机错开安装于第一窗口 102和第二窗口103，中间有足够的走线空间，第五轴和第六轴动力传递通道分开，互不干涉，结构简洁;左小臂梁100和右小臂梁101的前端分别开设有第三窗口 104和第四窗口 105，第一窗口 102和第二窗口 103用于安装第五轴电机和第六轴电机，第三窗口 104和第四窗口 105用作第五轴和第六轴的传动口。
[0016]作为进一步优化方案，左小臂梁100和右小臂梁101之间焊接固定有加强筋板106，提高了小臂结构的强度，使其负载能力进一步增强，加强筋板106中部开设通孔以便装配时走线留出通道。
[0017]作为进一步优化方案，左小臂梁100和右小臂梁101均为中空结构，中空结构作为第五轴和第六轴的传动通道;这种结构一方面降低了小臂结构的自身重量，设计更为可靠，另一方面，第五轴和第六轴动力传递通道分开，互不干涉，结构简洁，增强了小臂结构的整体性。
[0018]同时，为了配合上述单独留有走线空间，使结构更为简洁可靠，在第四轴连接部I中部开设通孔。
[0019]以上实施例仅是对本实用新型的优选实施方式进行的描述，并非对本实用新型请求保护范围进行的限定，在不脱离本实用新型设计原理和精神的前提下，本领域工程技术人员依据本实用新型的技术方案做出的各种形式的变形，均应落入本实用新型的权利要求书确定的保护范围内。
【主权项】
1.一种工业用六轴机器人小臂结构，其特征在于，包括左小臂梁和右小臂梁，左小臂梁和右小臂梁的后端均与第四轴连接部固定连接，所述左小臂梁和右小臂梁沿着长度方向的轴线在横向上成平行设置并在纵向上成交叉错开设置，左小臂梁和右小臂梁的后端分别开设有第一窗口和第二窗口，左小臂梁和右小臂梁的前端分别开设有第三窗口和第四窗口，所述第一窗口和第二窗口用于安装第五轴电机和第六轴电机，所述第三窗口和第四窗口用作第五轴和第六轴的传动口。2.根据权利要求1所述的工业用六轴机器人小臂结构，其特征在于，所述左小臂梁和右小臂梁之间焊接固定加强筋板，加强筋板中部开设通孔。3.根据权利要求1所述的工业用六轴机器人小臂结构，其特征在于，所述左小臂梁和右小臂梁均为中空结构，所述中空结构作为第五轴和第六轴的传动通道。4.根据权利要求1所述的工业用六轴机器人小臂结构，其特征在于，所述第四轴连接部中部开设通孔。
【专利摘要】本实用新型公开了一种工业用六轴机器人小臂结构，属于自动化控制技术领域，具体包括左小臂梁和右小臂梁，左小臂梁和右小臂梁的后端均与第四轴连接部固定连接，左小臂梁和右小臂梁沿着长度方向的轴线在横向上成平行设置并在纵向上成交叉错开设置，左小臂梁和右小臂梁的后端分别开设有第一窗口和第二窗口，左小臂梁和右小臂梁的前端分别开设有第三窗口和第四窗口，第一窗口和第二窗口用于安装第五轴电机和第六轴电机，第三窗口和第四窗口用作第五轴和第六轴的传动口；本实用新型具备结构简单，内部走线通道清晰，六轴机器人末端负载能力强的优点。
【IPC分类】B25J18/00
【公开号】CN205111876
【申请号】CN201520899116
【发明人】黄启岗
【申请人】欢颜自动化设备（上海）有限公司
【公开日】2016年3月30日
【申请日】2015年11月11日