一种底座体设有滚轮的六轴机器人的制作方法
【专利摘要】本发明公开了一种底座体设有滚轮的六轴机器人，所述底座体包括中空的底座主体、盖合在底座主体上的底座盖体；底座主体的侧壁上开设呈长条状且倾斜设置的导向通孔，底座主体内设有第一滚轮机构和第二滚轮机构，底座盖体内设有滚轮驱动机构。在实际操作中，滚轮驱动机构驱动第一滚轮机构和第二滚轮机构动作，第一滚轮机构驱动其上的滚轮沿第一导向通孔倾斜移动，第二滚轮机构驱动其上的滚轮沿第二导向通孔倾斜移动，如此，下行的滚轮与地面接触而将底座体托起，整个机器人可通过滚轮移动。
【专利说明】
一种底座体设有滚轮的六轴机器人
技术领域
[0001]本发明涉及机器人技术领域，具体而言，涉及一种底座体设有滚轮的六轴机器人。
【背景技术】
[0002]申请号为CN201210566463.5的发明专利申请公开了一种轻型六轴通用机器人，轴座固定在臂轴上，轴座上固定有轴座保护箱，第三轴驱动电机、第四轴驱动电机、第五轴驱动电机和第六轴驱动电机置于轴座保护箱中；小臂杆壳体和小臂加长杆壳体分别固定在小臂减速器的前后部，第六轴插套在第五轴中，第五轴插套在第四轴中，第四轴中插套在小臂杆壳体、小臂减速器和小臂加长杆壳体中，第四轴、第五轴和第六轴上分别固定有第四轴从动齿轮、第五轴从动齿轮和第六轴从动齿轮。
【发明内容】
[0003]本发明所解决的技术问题:现有技术中的轻型六轴通用机器人，底座体固定设置，不便于机器人的移动。
[0004]为解决上述技术问题，本发明提供如下技术方案:
[0005]—种底座体设有滚轮的六轴机器人，包括底座体、枢接在底座体上的腰转部件、枢接在腰转部件上的大臂、安装在大臂上的小臂，腰转部件绕底座体转动，大臂绕腰转部件转动；
[0006]所述底座体包括中空的底座主体、盖合在底座主体上的底座盖体；
[0007]所述底座主体的左侧壁上开设第一通孔和第三通孔，底座主体的右侧壁上开设第二通孔和第四通孔，第一通孔和第二通孔左右对称，第三通孔和第四通孔左右对称，第一通孔和第三通孔前后对称，第二通孔和第四通孔前后对称，第一通孔、第二通孔、第三通孔、第四通孔均呈长条状且倾斜设置；
[0008]所述底座主体内设有第一滚轮机构和第二滚轮机构，第一滚轮机构和第二滚轮机构前后对称设置;第一滚轮机构包括固定设置的第一导轨组件、与第一导轨组件滑动配合的第一滑块组件、安装在第一滑块组件上且左右对称设置的第一对滚轮轴、以一对一方式安装在第一对滚轮轴上且左右对称设置的第一对滚轮;第二滚轮机构包括固定设置的第二导轨组件、与第二导轨组件滑动配合的第二滑块组件、安装在第二滑块组件上且左右对称设置的第二对滚轮轴、以一对一方式安装在第二对滚轮轴上且左右对称设置的第二对滚轮;所述第一对滚轮轴穿过第一通孔和第二通孔，第二对滚轮轴穿过第三通孔和第四通孔，第一对滚轮和第二对滚轮均位于底座主体的外侧；
[0009]所述底座盖体内设有滚轮驱动机构，滚轮驱动机构与第一滑块组件和第二滑块组件联接，滚轮驱动机构驱动第一滑块组件沿第一导轨组件滑动，滚轮驱动机构驱动第二滑块组件沿第二导轨组件滑动，第一滑块组件带动第一对滚轮轴沿第一通孔和第二通孔滑动，第二滑块组件带动第二对滚轮轴沿第三通孔和第四通孔滑动。
[0010]按上述技术方案，本发明所述一种底座体设有滚轮的六轴机器人中底座体的工作原理如下:
[0011 ]第一，腰转部件安装在底座体的底座盖体上；
[0012]第二，机器人需移动时，滚轮驱动机构驱动第一滑块组件沿第一导轨组件滑动，第二滑块组件沿第二导轨组件滑动，第一滑块组件和第二滑块组件运行的方向相反，第一滑块组件前行而第二滑块组件后行，第一滑块组件带动第一对滚轮轴沿第一通孔和第二通孔倾斜向下滑动，第二滑块组件带动第二对滚轮轴沿第三通孔和第四通孔倾斜向下滑动，第一对滚轮轴带动其上的第一对滚轮倾斜向下移动，第二对滚轮轴带动其上的第二对滚轮倾斜向下移动，如此，第一对滚轮和第二对滚轮的底部低于底座主体的底面而与地面接触，机器人即可通过第一对滚轮和第二对滚轮在地面上移动；
[0013]第三，机器人需固定时，滚轮驱动机构驱动第一滑块组件沿第一导轨组件滑动，第二滑块组件沿第二导轨组件滑动，第一滑块组件和第二滑块组件运行的方向相反，第一滑块组件后行而第二滑块组件前行，第一滑块组件带动第一对滚轮轴沿第一通孔和第二通孔倾斜向上滑动，第二滑块组件带动第二对滚轮轴沿第三通孔和第四通孔倾斜向上滑动，第一对滚轮轴带动其上的第一对滚轮倾斜向上移动，第二对滚轮轴带动其上的第二对滚轮倾斜向上移动，如此，第一对滚轮和第二对滚轮的底部高于底座主体的底面而脱离与地面接触，底座主体的底面与地面直接接触，机器人即可固定在地面上。
[0014]通过上述技术方案，本发明所述一种底座体设有滚轮的六轴机器人可方便机器人移动。
[0015]作为本发明对上述技术方案的一种说明，所述第一通孔和第三通孔在底座主体的左侧壁上呈八字形，所述第二通孔和第四通孔在底座主体的右侧壁上呈八字形。
[0016]作为本发明对第一滚轮机构和第二滚轮机构的一种说明，所述第一导轨组件包括固定设置在底座主体内的第一固定板、左右对称设置且固定在第一固定板上的第一左导轨和第一右导轨、位于第一左导轨和第一右导轨之间且固定在第一固定板上的第一中间导轨;所述第一滑块组件包括滑动配合在第一左导轨上的第一左滑块、滑动配合在第一右导轨上的第一右滑块、滑动配合在第一中间导轨上的第一中间滑块;所述第一对滚轮轴包括第一左滚轮轴和第一右滚轮轴，第一左滚轮轴安装在第一左滑块上，第一右滚轮轴安装在第一右滑块上，第一左滚轮轴滑动配合在第一通孔内，第一右滚轮轴滑动配合在第二通孔内，所述第一对滚轮包括第一左滚轮和第一右滚轮，第一左滚轮安装在第一左滚轮轴上，第一右滚轮安装在第一右滚轮轴上，所述第一左滑块和第一右滑块与第一中间滑块连接，滚轮驱动机构与第一中间滑块联接;所述第一左导轨、第一右导轨、第一中间导轨均倾斜设置，第一左导轨、第一右导轨、第一中间导轨的倾斜度相同，第一左导轨、第一右导轨、第一中间导轨的倾斜度相同于第一通孔和第二通孔的倾斜度。所述第二导轨组件包括固定设置在底座主体内的第二固定板、左右对称设置且固定在第二固定板上的第二左导轨和第二右导轨、位于第二左导轨和第二右导轨之间且固定在第二固定板上的第二中间导轨;所述第二滑块组件包括滑动配合在第二左导轨上的第二左滑块、滑动配合在第二右导轨上的第二右滑块、滑动配合在第二中间导轨上的第二中间滑块;所述第二对滚轮轴包括第二左滚轮轴和第二右滚轮轴，第二左滚轮轴安装在第二左滑块上，第二右滚轮轴安装在第二右滑块上，第二左滚轮轴滑动配合在第三通孔内，第二右滚轮轴滑动配合在第四通孔内，所述第二对滚轮包括第二左滚轮和第二右滚轮，第二左滚轮安装在第二左滚轮轴上，第二右滚轮安装在第二右滚轮轴上，所述第二左滑块和第二右滑块与第二中间滑块连接，滚轮驱动机构与第二中间滑块联接;所述第二左导轨、第二右导轨、第二中间导轨均倾斜设置，第二左导轨、第二右导轨、第二中间导轨的倾斜度相同，第二左导轨、第二右导轨、第二中间导轨的倾斜度相同于第三通孔和第四通孔的倾斜度。
[0017]基于上述说明，作为本发明对第一滚轮机构和第二滚轮机构的一种说明，所述第一中间滑块上铰接有第一左曲形轴和第一右曲形轴，第一左曲形轴的一端与第一中间滑块铰接，第一左曲形轴的另一端与第一左滚轮轴的右端铰接，第一右曲形轴的一端与第一中间滑块铰接，第一右曲形轴的另一端与第一右滚轮轴的左端铰接;所述第一左滚轮轴右端和第一右滚轮轴左端之间设有第一弹簧，第一弹簧的一端与第一左滚轮轴右端连接，第一弹簧的另一端与第一右滚轮轴左端连接;第一左导轨的底端和第一右导轨的底端均设有第一限位块;所述第一左滚轮轴滑动安装在第一左滑块上，第一右滚轮轴滑动安装在第一右滑块上;所述第二中间滑块上铰接有第二左曲形轴和第二右曲形轴，第二左曲形轴的一端与第二中间滑块铰接，第二左曲形轴的另一端与第二左滚轮轴的右端铰接，第二右曲形轴的一端与第二中间滑块铰接，第二右曲形轴的另一端与第二右滚轮轴的左端铰接;所述第二左滚轮轴右端和第二右滚轮轴左端之间设有第二弹簧，第二弹簧的一端与第二左滚轮轴右端连接，第二弹簧的另一端与第二右滚轮轴左端连接;第二左导轨的底端和第二右导轨的底端均设有第二限位块;所述第二左滚轮轴滑动安装在第二左滑块上，第二右滚轮轴滑动安装在第二右滑块上。
[0018]按上述说明，滚轮驱动机构驱动第一中间滑块在第一中间导轨上滑动，第一中间滑块通过第一左曲形轴带动第一左滚轮轴和第一左滑块沿第一左导轨滑动，第一中间滑块通过第一右曲形轴带动第一右滚轮轴和第一右滑块沿第一右导轨滑动，当第一左滑块斜下行至第一左导轨上的第一限位块处而第一右滑块斜下行至第一右导轨上的第一限位块处时，第一左滑块和第一右滑块停止运行，第一中间滑块继续沿第一中间导轨斜向下滑动，在第一左曲形轴和第一右曲形轴的作用下，第一中间滑块将第一左滚轮轴和第一右滚轮轴向左右两侧推开，即，位于左侧的第一左滚轮轴向左平移，位于右侧的第一右滚轮轴向右平移，如此，安装在第一左滚轮轴上第一左滚轮向左平移，安装在第一右滚轮轴上第一右滚轮向右平移；同理，在滚轮驱动机构的驱动下，安装在第二左滚轮轴上第二左滚轮向左平移，安装在第二右滚轮轴上第二右滚轮向右平移；如此设计，当第一对滚轮和第二对滚轮的底部高度低于底座主体的底面高度时，第一对滚轮和第二对滚轮水平横向扩展，第一对滚轮之间的距离变大，第二对滚轮之间的距离变大，以提高机器人底部的稳定性。
[0019]基于上述说明，作为本发明对第一滚轮机构和第二滚轮机构的进一步说明，所述第一左滚轮轴上设有第一左花键，第一左滑块上开设与第一左花键配合的第一左花键孔；所述第一右滚轮轴上设有第一右花键，第一右滑块上开设与第一右花键配合的第一右花键孔;所述第二左滚轮轴上设有第二左花键，第二左滑块上开设与第二左花键配合的第二左花键孔;所述第二右滚轮轴上设有第二右花键，第二右滑块上开设与第二右花键配合的第二右花键孔。按上述说明，所述第一左滚轮枢接在第一左滚轮轴上，第一右滚轮枢接在第一右滚轮轴上，第二左滚轮枢接在第二左滚轮轴上，第二右滚轮枢接在第二右滚轮轴上。
[0020]作为本发明对滚轮驱动机构的一种说明，所述滚轮驱动机构包括枢接在底座盖体内的双向螺杆、与双向螺杆中左旋螺纹螺接的第一螺纹件、与双向螺杆中右旋螺纹螺接的第二螺纹件、固定在第一螺纹件上的第一伸缩杆、固定在第二螺纹件上的第二伸缩杆、固定在双向螺杆上的第一齿轮、与第一齿轮啮合的第二齿轮、与第二齿轮联接且固定在底座盖体内的第一电机;所述底座盖体内侧壁上开设条形导向槽，第一螺纹件和第二螺纹件滑动配合在条形导向槽内，第一伸缩杆的底端与第一滑块组件铰接，第二伸缩杆的底端与第二滑块组件铰接。按上述说明，双向螺杆中的左旋螺纹段位于第一滚轮机构的上方，双向螺杆中的右旋螺纹段位于第二滚轮机构的上方，在第一电机的驱动下，双向螺杆旋转，双向螺杆驱动其上的第一螺纹件和第二螺纹件反向移动，第一螺纹件和第二螺纹件带动第一伸缩杆和第二伸缩杆反向移动，第一伸缩杆和第二伸缩杆相应地驱动第一中间滑块和第二中间滑块反向移动。
【附图说明】
[0021 ]下面结合附图对本发明做进一步的说明:
[0022]图1为本发明一种底座体设有滚轮的六轴机器人的结构示意图；
[0023]图2为图1中底座体10的结构示意图；
[0024]图3为图2中底座体10隐去底座盖体12后的结构示意图；
[0025]图4为图2中底座盖体12的结构示意图；
[0026]图5为本发明一种底座体设有滚轮的六轴机器人中第一对滚轮和第二对滚轮的底部高度低于底座体10底面高度时的结构示意图；
[0027]图6为图5中底座体10的底座主体11的结构示意图。
[0028]图中符号说明:
[0029]10、底座体；11、底座主体；111、第一通孔；112、第二通孔；113、第三通孔；114、第四通孔;12、底座盖体；
[0030]20、腰转部件；
[0031]30、大臂；
[0032]40、小臂；
[0033]50、第一滚轮机构;51、第一固定板;521、第一左导轨;522、第一右导轨;53、第一中间导轨；541、第一左滑块;542、第一右滑块;55、第一中间滑块;560、第一弹簧;561、第一左滚轮轴;562、第一右滚轮轴;571、第一左滚轮;572、第一右滚轮;581、第一左曲形轴;582、第一右曲形轴；
[0034]500、第二滚轮机构；
[0035]60、滚轮驱动机构；61、双向螺杆;621、第一螺纹件;622、第二螺纹件;631、第一伸缩杆;632、第二伸缩杆;64、第一齿轮;65、条形导向槽。
【具体实施方式】
[0036]如图1，一种底座体设有滚轮的六轴机器人，包括底座体10、枢接在底座体上的腰转部件20、枢接在腰转部件上的大臂30、安装在大臂上的小臂40，腰转部件绕底座体转动，大臂绕腰转部件转动。
[0037]如图2，所述底座体包括中空的底座主体11、盖合在底座主体上的底座盖体12。
[0038]如图3，所述底座主体的左侧壁上开设第一通孔111和第三通孔113，底座主体的右侧壁上开设第二通孔112和第四通孔114，第一通孔和第二通孔左右对称，第三通孔和第四通孔左右对称，第一通孔和第三通孔前后对称，第二通孔和第四通孔前后对称，第一通孔、第二通孔、第三通孔、第四通孔均呈长条状且倾斜设置。所述第一通孔111和第三通孔113在底座主体11的左侧壁上呈八字形，所述第二通孔112和第四通孔114在底座主体的右侧壁上呈八字形。所述底座主体内设有第一滚轮机构50和第二滚轮机构500，第一滚轮机构和第二滚轮机构前后对称设置;第一滚轮机构包括固定设置的第一导轨组件、与第一导轨组件滑动配合的第一滑块组件、安装在第一滑块组件上且左右对称设置的第一对滚轮轴、以一对一方式安装在第一对滚轮轴上且左右对称设置的第一对滚轮;第二滚轮机构包括固定设置的第二导轨组件、与第二导轨组件滑动配合的第二滑块组件、安装在第二滑块组件上且左右对称设置的第二对滚轮轴、以一对一方式安装在第二对滚轮轴上且左右对称设置的第二对滚轮;所述第一对滚轮轴穿过第一通孔和第二通孔，第二对滚轮轴穿过第三通孔和第四通孔，第一对滚轮和第二对滚轮均位于底座主体的外侧。
[0039]如图4，所述底座盖体内设有滚轮驱动机构60，滚轮驱动机构与第一滑块组件和第二滑块组件联接，滚轮驱动机构驱动第一滑块组件沿第一导轨组件滑动，滚轮驱动机构驱动第二滑块组件沿第二导轨组件滑动，第一滑块组件带动第一对滚轮轴沿第一通孔和第二通孔滑动，第二滑块组件带动第二对滚轮轴沿第三通孔和第四通孔滑动。
[0040]上述底座主体11内，结合图3、图6，所述第一导轨组件包括固定设置在底座主体11内的第一固定板51、左右对称设置且固定在第一固定板上的第一左导轨521和第一右导轨522、位于第一左导轨和第一右导轨之间且固定在第一固定板上的第一中间导轨53;所述第一滑块组件包括滑动配合在第一左导轨上的第一左滑块541、滑动配合在第一右导轨上的第一右滑块542、滑动配合在第一中间导轨上的第一中间滑块55;所述第一对滚轮轴包括第一左滚轮轴561和第一右滚轮轴562，第一左滚轮轴安装在第一左滑块上，第一右滚轮轴安装在第一右滑块上，第一左滚轮轴滑动配合在第一通孔111内，第一右滚轮轴滑动配合在第二通孔112内，所述第一对滚轮包括第一左滚轮571和第一右滚轮572，第一左滚轮安装在第一左滚轮轴上，第一右滚轮安装在第一右滚轮轴上，所述第一左滑块和第一右滑块与第一中间滑块连接，滚轮驱动机构与第一中间滑块联接;所述第一左导轨、第一右导轨、第一中间导轨均倾斜设置，第一左导轨、第一右导轨、第一中间导轨的倾斜度相同，第一左导轨、第一右导轨、第一中间导轨的倾斜度相同于第一通孔和第二通孔的倾斜度。
[0041]上述底座主体11内，所述第二导轨组件包括固定设置在底座主体内的第二固定板、左右对称设置且固定在第二固定板上的第二左导轨和第二右导轨、位于第二左导轨和第二右导轨之间且固定在第二固定板上的第二中间导轨;所述第二滑块组件包括滑动配合在第二左导轨上的第二左滑块、滑动配合在第二右导轨上的第二右滑块、滑动配合在第二中间导轨上的第二中间滑块;所述第二对滚轮轴包括第二左滚轮轴和第二右滚轮轴，第二左滚轮轴安装在第二左滑块上，第二右滚轮轴安装在第二右滑块上，第二左滚轮轴滑动配合在第三通孔113内，第二右滚轮轴滑动配合在第四通孔114内，所述第二对滚轮包括第二左滚轮和第二右滚轮，第二左滚轮安装在第二左滚轮轴上，第二右滚轮安装在第二右滚轮轴上，所述第二左滑块和第二右滑块与第二中间滑块连接，滚轮驱动机构与第二中间滑块联接;所述第二左导轨、第二右导轨、第二中间导轨均倾斜设置，第二左导轨、第二右导轨、第二中间导轨的倾斜度相同，第二左导轨、第二右导轨、第二中间导轨的倾斜度相同于第三通孔和第四通孔的倾斜度。
[0042]上述底座主体11内，结合图3、图6，所述第一中间滑块55上铰接有第一左曲形轴581和第一右曲形轴582，第一左曲形轴的一端与第一中间滑块铰接，第一左曲形轴的另一端与第一左滚轮轴561的右端铰接，第一右曲形轴562的一端与第一中间滑块铰接，第一右曲形轴的另一端与第一右滚轮轴562的左端铰接;所述第一左滚轮轴右端和第一右滚轮轴左端之间设有第一弹簧560，第一弹簧的一端与第一左滚轮轴右端连接，第一弹簧的另一端与第一右滚轮轴左端连接;第一左导轨521的底端和第一右导轨522的底端均设有第一限位块;所述第一左滚轮轴滑动安装在第一左滑块541上，第一右滚轮轴滑动安装在第一右滑块542 上。
[0043]上述底座主体11内，所述第二中间滑块上铰接有第二左曲形轴和第二右曲形轴，第二左曲形轴的一端与第二中间滑块铰接，第二左曲形轴的另一端与第二左滚轮轴的右端铰接，第二右曲形轴的一端与第二中间滑块铰接，第二右曲形轴的另一端与第二右滚轮轴的左端铰接;所述第二左滚轮轴右端和第二右滚轮轴左端之间设有第二弹簧，第二弹簧的一端与第二左滚轮轴右端连接，第二弹簧的另一端与第二右滚轮轴左端连接;第二左导轨的底端和第二右导轨的底端均设有第二限位块;所述第二左滚轮轴滑动安装在第二左滑块上，第二右滚轮轴滑动安装在第二右滑块上。
[0044]上述底座主体11内，所述第一左滚轮轴561上设有第一左花键，第一左滑块541上开设与第一左花键配合的第一左花键孔;所述第一右滚轮轴562上设有第一右花键，第一右滑块542上开设与第一右花键配合的第一右花键孔;所述第二左滚轮轴上设有第二左花键，第二左滑块上开设与第二左花键配合的第二左花键孔;所述第二右滚轮轴上设有第二右花键，第二右滑块上开设与第二右花键配合的第二右花键孔。
[0045]如图4，所述滚轮驱动机构60包括枢接在底座盖体12内的双向螺杆61、与双向螺杆中左旋螺纹螺接的第一螺纹件621、与双向螺杆中右旋螺纹螺接的第二螺纹件622、固定在第一螺纹件上的第一伸缩杆631、固定在第二螺纹件上的第二伸缩杆632、固定在双向螺杆上的第一齿轮64、与第一齿轮啮合的第二齿轮、与第二齿轮联接且固定在底座盖体内的第一电机;所述底座盖体内侧壁上开设条形导向槽65，第一螺纹件和第二螺纹件滑动配合在条形导向槽内，第一伸缩杆的底端与第一滑块组件铰接，第二伸缩杆的底端与第二滑块组件铰接。
[0046]实际操作中，本发明所述一种底座体设有滚轮的六轴机器人中底座体10的工作流程如下:
[0047]第一，腰转部件20安装在底座体10的底座盖体12上。
[0048]第二，机器人需移动时，滚轮驱动机构60中的第一伸缩杆631驱动第一中间滑块55沿第一中间导轨53滑动，第一中间滑块55带动整个第一滑块组件沿第一导轨组件滑动;滚轮驱动机构60中的第二伸缩杆632驱动第二中间滑块沿第二中间导轨滑动，第二中间滑块带动整个第二滑块组件沿第二导轨组件滑动;第一滑块组件和第二滑块组件运行的方向相反，第一滑块组件前行而第二滑块组件后行，第一滑块组件带动第一对滚轮轴沿第一通孔111和第二通孔112倾斜向下滑动，第二滑块组件带动第二对滚轮轴沿第三通孔113和第四通孔114倾斜向下滑动，第一对滚轮轴带动其上的第一对滚轮倾斜向下移动，第二对滚轮轴带动其上的第二对滚轮倾斜向下移动，如此，第一对滚轮和第二对滚轮的底部低于底座主体11的底面而与地面接触，机器人即可通过第一对滚轮和第二对滚轮在地面上移动，如图
5、图 6。
[0049]第三，机器人需固定时，滚轮驱动机构60驱动第一伸缩杆631和第二伸缩杆632复位，第一滑块组件和第二滑块组件亦随之复位，第一滑块组件带动第一对滚轮轴沿第一通孔111和第二通孔112倾斜向上滑动，第二滑块组件带动第二对滚轮轴沿第三通孔113和第四通孔114倾斜向上滑动，第一对滚轮轴带动其上的第一对滚轮倾斜向上移动，第二对滚轮轴带动其上的第二对滚轮倾斜向上移动，如此，第一对滚轮和第二对滚轮的底部高于底座主体11的底面而脱离与地面接触，底座主体11的底面与地面直接接触，机器人即可固定在地面上。
[0050]以上内容仅为本发明的较佳实施方式，对于本领域的普通技术人员，依据本发明的思想，在【具体实施方式】及应用范围上均会有改变之处，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。
【主权项】
1.一种底座体设有滚轮的六轴机器人，包括底座体(10)、枢接在底座体上的腰转部件(20)、枢接在腰转部件上的大臂(30)、安装在大臂上的小臂(40)，腰转部件绕底座体转动，大臂绕腰转部件转动;其特征在于: 所述底座体包括中空的底座主体(11 )、盖合在底座主体上的底座盖体(12); 所述底座主体的左侧壁上开设第一通孔(111)和第三通孔(113)，底座主体的右侧壁上开设第二通孔(112)和第四通孔(114)，第一通孔和第二通孔左右对称，第三通孔和第四通孔左右对称，第一通孔和第三通孔前后对称，第二通孔和第四通孔前后对称，第一通孔、第二通孔、第三通孔、第四通孔均呈长条状且倾斜设置； 所述底座主体内设有第一滚轮机构(50)和第二滚轮机构(500)，第一滚轮机构和第二滚轮机构前后对称设置;第一滚轮机构包括固定设置的第一导轨组件、与第一导轨组件滑动配合的第一滑块组件、安装在第一滑块组件上且左右对称设置的第一对滚轮轴、以一对一方式安装在第一对滚轮轴上且左右对称设置的第一对滚轮;第二滚轮机构包括固定设置的第二导轨组件、与第二导轨组件滑动配合的第二滑块组件、安装在第二滑块组件上且左右对称设置的第二对滚轮轴、以一对一方式安装在第二对滚轮轴上且左右对称设置的第二对滚轮;所述第一对滚轮轴穿过第一通孔和第二通孔，第二对滚轮轴穿过第三通孔和第四通孔，第一对滚轮和第二对滚轮均位于底座主体的外侧； 所述底座盖体内设有滚轮驱动机构(60)，滚轮驱动机构与第一滑块组件和第二滑块组件联接，滚轮驱动机构驱动第一滑块组件沿第一导轨组件滑动，滚轮驱动机构驱动第二滑块组件沿第二导轨组件滑动，第一滑块组件带动第一对滚轮轴沿第一通孔和第二通孔滑动，第二滑块组件带动第二对滚轮轴沿第三通孔和第四通孔滑动。2.如权利要求1所述的一种底座体设有滚轮的六轴机器人，其特征在于:所述第一通孔(111)和第三通孔(113)在底座主体(11)的左侧壁上呈八字形，所述第二通孔(112)和第四通孔(114)在底座主体的右侧壁上呈八字形。3.如权利要求1所述的一种底座体设有滚轮的六轴机器人，其特征在于:所述第一导轨组件包括固定设置在底座主体(11)内的第一固定板(51)、左右对称设置且固定在第一固定板上的第一左导轨(521)和第一右导轨(522)、位于第一左导轨和第一右导轨之间且固定在第一固定板上的第一中间导轨(53);所述第一滑块组件包括滑动配合在第一左导轨上的第一左滑块(541)、滑动配合在第一右导轨上的第一右滑块(542)、滑动配合在第一中间导轨上的第一中间滑块(55);所述第一对滚轮轴包括第一左滚轮轴(561)和第一右滚轮轴(562),第一左滚轮轴安装在第一左滑块上，第一右滚轮轴安装在第一右滑块上，第一左滚轮轴滑动配合在第一通孔(I 11)内，第一右滚轮轴滑动配合在第二通孔(I 12)内，所述第一对滚轮包括第一左滚轮(571)和第一右滚轮(572)，第一左滚轮安装在第一左滚轮轴上，第一右滚轮安装在第一右滚轮轴上，所述第一左滑块和第一右滑块与第一中间滑块连接，滚轮驱动机构与第一中间滑块联接;所述第一左导轨、第一右导轨、第一中间导轨均倾斜设置，第一左导轨、第一右导轨、第一中间导轨的倾斜度相同，第一左导轨、第一右导轨、第一中间导轨的倾斜度相同于第一通孔和第二通孔的倾斜度； 所述第二导轨组件包括固定设置在底座主体内的第二固定板、左右对称设置且固定在第二固定板上的第二左导轨和第二右导轨、位于第二左导轨和第二右导轨之间且固定在第二固定板上的第二中间导轨;所述第二滑块组件包括滑动配合在第二左导轨上的第二左滑块、滑动配合在第二右导轨上的第二右滑块、滑动配合在第二中间导轨上的第二中间滑块；所述第二对滚轮轴包括第二左滚轮轴和第二右滚轮轴，第二左滚轮轴安装在第二左滑块上，第二右滚轮轴安装在第二右滑块上，第二左滚轮轴滑动配合在第三通孔(I 13)内，第二右滚轮轴滑动配合在第四通孔(114)内，所述第二对滚轮包括第二左滚轮和第二右滚轮，第二左滚轮安装在第二左滚轮轴上，第二右滚轮安装在第二右滚轮轴上，所述第二左滑块和第二右滑块与第二中间滑块连接，滚轮驱动机构与第二中间滑块联接;所述第二左导轨、第二右导轨、第二中间导轨均倾斜设置，第二左导轨、第二右导轨、第二中间导轨的倾斜度相同，第二左导轨、第二右导轨、第二中间导轨的倾斜度相同于第三通孔和第四通孔的倾斜度。4.如权利要求3所述的一种底座体设有滚轮的六轴机器人，其特征在于:所述第一中间滑块(55)上铰接有第一左曲形轴(581)和第一右曲形轴(582)，第一左曲形轴的一端与第一中间滑块铰接，第一左曲形轴的另一端与第一左滚轮轴(561)的右端铰接，第一右曲形轴(562)的一端与第一中间滑块铰接，第一右曲形轴的另一端与第一右滚轮轴(562)的左端铰接;所述第一左滚轮轴右端和第一右滚轮轴左端之间设有第一弹簧(560)，第一弹簧的一端与第一左滚轮轴右端连接，第一弹簧的另一端与第一右滚轮轴左端连接;第一左导轨(521)的底端和第一右导轨(522)的底端均设有第一限位块;所述第一左滚轮轴滑动安装在第一左滑块(541)上，第一右滚轮轴滑动安装在第一右滑块(542)上； 所述第二中间滑块上铰接有第二左曲形轴和第二右曲形轴，第二左曲形轴的一端与第二中间滑块铰接，第二左曲形轴的另一端与第二左滚轮轴的右端铰接，第二右曲形轴的一端与第二中间滑块铰接，第二右曲形轴的另一端与第二右滚轮轴的左端铰接;所述第二左滚轮轴右端和第二右滚轮轴左端之间设有第二弹簧，第二弹簧的一端与第二左滚轮轴右端连接，第二弹簧的另一端与第二右滚轮轴左端连接;第二左导轨的底端和第二右导轨的底端均设有第二限位块;所述第二左滚轮轴滑动安装在第二左滑块上，第二右滚轮轴滑动安装在第二右滑块上。5.如权利要求4所述的一种底座体设有滚轮的六轴机器人，其特征在于:所述第一左滚轮轴(561)上设有第一左花键，第一左滑块(541)上开设与第一左花键配合的第一左花键孔;所述第一右滚轮轴(562)上设有第一右花键，第一右滑块(542)上开设与第一右花键配合的第一右花键孔； 所述第二左滚轮轴上设有第二左花键，第二左滑块上开设与第二左花键配合的第二左花键孔;所述第二右滚轮轴上设有第二右花键，第二右滑块上开设与第二右花键配合的第二右花键孔。6.如权利要求1所述的一种底座体设有滚轮的六轴机器人，其特征在于:所述滚轮驱动机构(60)包括枢接在底座盖体(12)内的双向螺杆(61)、与双向螺杆中左旋螺纹螺接的第一螺纹件(621)、与双向螺杆中右旋螺纹螺接的第二螺纹件(622)、固定在第一螺纹件上的第一伸缩杆(631)、固定在第二螺纹件上的第二伸缩杆(632)、固定在双向螺杆上的第一齿轮(64)、与第一齿轮啮合的第二齿轮、与第二齿轮联接且固定在底座盖体内的第一电机;所述底座盖体内侧壁上开设条形导向槽(65)，第一螺纹件和第二螺纹件滑动配合在条形导向槽内，第一伸缩杆的底端与第一滑块组件铰接，第二伸缩杆的底端与第二滑块组件铰接。
【文档编号】B25J5/00GK105904434SQ201610368764
【公开日】2016年8月31日
【申请日】2016年5月28日
【发明人】王文庆
【申请人】东莞市联洲知识产权运营管理有限公司