工业六轴机器人的制作方法
【专利摘要】本发明涉及一种工业六轴机器人，包括底座、第一轴回转盘、五杆机构安装座、第一大臂、第二大臂、小臂、连杆、第一摆杆、第二摆杆、第四回转轴，底座上安装有第一轴回转盘、第一轴回转盘的回转输出端安装有五杆机构安装座，五杆机构安装座的前端与第一大臂的底端铰接，第一大臂的顶部与第二大臂的底部铰接，第二大臂顶部与小臂的中部铰接，所述小臂一端设置有第四回转轴、另一端固定有两个平行设置的连杆，连杆的伸出端与第一摆杆一端交接相连，所述第一大臂、第二大臂、小臂、连杆、第一摆杆、第二摆杆之间形成一个五杆机构。提高六轴机械臂的灵活性，由主动杆即大臂的动力和功率的分配，均匀承重。其平衡性和刚度都提高了一个台阶。
【专利说明】
工业六轴机器人
技术领域
[0001]本发明涉及一种工业机器人，具体说是一种工业六轴机器人。
【背景技术】
[0002]现今在很多零件的数控加工过程中，要把第一工序加工完的零件先取下，然后以刚加工完面作为定位基准在同一工作台的另一工装上或另一加工中心上完成第二工序加工。通常要把零件翻转和旋转一定角度后，再平移装到另一工装上加工，如此依序完成整个零件的全部加工。有时多个加工中心是在一字摆放，有时为省空间而面对面摆放或二种摆放的任意组合。有的加工用同一种机床，也有用不同类型机床完成整个零件的加工。这时零件从一个工装到另一个工装上装卡时，必须被翻转和旋转。在被翻转和旋转的同时，其位置也要变化。
[0003]人工完成这些不同类型机床的安装误差大，零件生产和装配的批量一致性差。所以需要设计一种工业六轴机器人，完成零件的取出、旋转、定位、摆放等动作。
[0004]目前六轴机器人的结构多采用不对称型的结构，需要增加平衡缸才能保证机器人的运转平衡。也有一些采用局部的结构改进，如专利号为'201210566463.5”的一种“轻型六轴通用机器人”就是通过改进小臂的结构，使其更小巧轻便的，这种机器人承重性能差，大臂与小臂之间的第三轴承担零件的大部分重量载荷，长时间使用易失效，并且小臂前端承重，小臂本身承受较大的力矩。
[0005]本发明设计了一种工业六轴机器人，改进了小臂的形状以及连接结构，使小臂与大臂铰接部分的位置位于小臂的中间，在小臂的尾端设置两个第一摆杆和两个第二摆杆，使第二轴、第三轴与第一摆杆和第二摆杆之间形成一个五杆机构，具有两个自由度的平面闭链五杆机构不仅使运动机构的刚度增加，更突出的优点在于能够实现变轨迹的运动，提高六轴机械臂的灵活性，由主动杆即大臂的动力和功率的分配，均匀承重。其平衡性和刚度都提高了一个台阶。
【发明内容】
[0006]针对上述情况，本发明提供一种改进了小臂的形状以及连接结构，使小臂与大臂铰接部分的位置位于小臂的中间，在小臂的尾端设置两个第一摆杆、两个第二摆杆和连杆，使第一大臂、第二大臂、小臂、连杆、第一摆杆、第二摆杆之间形成一个五杆机构，具有两个自由度的平面闭链五杆机构不仅使运动机构的刚度增加，更突出的优点在于能够实现变轨迹的运动，提高六轴机械臂的灵活性，由主动杆即大臂的动力和功率的分配，均匀承重。其平衡性和刚度都提高了一个台阶。
[0007]为了实现上述目的，本发明的技术方案如下:
[0008]工业六轴机器人，包括底座、第一轴回转盘、五杆机构安装座、第一大臂、第二大臂、小臂、连杆、第一摆杆、第二摆杆、第四回转轴，底座上安装有第一轴回转盘、第一轴回转盘的回转输出端安装有五杆机构安装座，五杆机构安装座的前端与第一大臂的底端铰接，第一大臂的顶部与第二大臂的底部铰接，第二大臂顶部与小臂的中部铰接，所述小臂一端设置有第四回转轴、另一端固定有两个平行设置的连杆，连杆的伸出端与第一摆杆一端交接相连，第一摆杆的另一端与第二摆杆交接相连，第二摆杆的底端铰接在五杆机构安装座上，所述第一大臂、第二大臂、小臂、连杆、第一摆杆、第二摆杆之间形成一个五杆机构。
[0009]进一步的，所述第四回转轴的伸出端头设有第五旋转轴和第六旋转轴，第五旋转轴与第四回转轴的伸出端头铰接相连，第六旋转轴与第五旋转轴的伸出端头交接相连。
[0010]进一步的，所述底座的底端设有固定孔，用来将机器人固定在平台上。
[0011]进一步的，所述第六旋转轴伸出端上设有用来外接工具的连接孔。
[0012]进一步的，还包括动力装置和控制器，动力装置与第一轴回转盘通过输送皮带连接，控制器与第一大臂、第二大臂、小臂、第四回转轴、第五旋转轴、第六旋转轴电连接。
[0013]本发明的优点是:改进了小臂的形状以及连接结构，使小臂与大臂铰接部分的位置位于小臂的中间，在小臂的尾端设置两个第一摆杆、两个第二摆杆和连杆，使第一大臂、第二大臂、小臂、连杆、第一摆杆、第二摆杆之间形成一个五杆机构，具有两个自由度的平面闭链五杆机构不仅使运动机构的刚度增加，更突出的优点在于能够实现变轨迹的运动，提高六轴机械臂的灵活性，由主动杆即大臂的动力和功率的分配，均匀承重。其平衡性和刚度都提高了一个台阶。
【附图说明】
[0014]图1为本发明的结构示意图。
[0015]在图中:1_底座，2-第一轴回转盘，3-五杆机构安装座，4-第一大臂，5-第二大臂，6-小臂，7-连杆，8-第一摆杆，9-第二摆杆，10-第四回转轴，11-第五旋转轴，12-第六旋转轴，13-固定孔，14-连接孔，15-动力装置。
【具体实施方式】
[0016]为了使本发明实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体图示，进一步阐述本发明。
[0017]参见图1，工业六轴机器人，包括底座、第一轴回转盘、五杆机构安装座、第一大臂、第二大臂、小臂、连杆、第一摆杆、第二摆杆、第四回转轴，底座上安装有第一轴回转盘、第一轴回转盘的回转输出端安装有五杆机构安装座，五杆机构安装座的前端与第一大臂的底端铰接，第一大臂的顶部与第二大臂的底部铰接，第二大臂顶部与小臂的中部铰接，所述小臂一端设置有第四回转轴、另一端固定有两个平行设置的连杆，连杆的伸出端与第一摆杆一端交接相连，第一摆杆的另一端与第二摆杆交接相连，第二摆杆的底端铰接在五杆机构安装座上，所述第一大臂、第二大臂、小臂、连杆、第一摆杆、第二摆杆之间形成一个五杆机构。
[0018]进一步的，还包括第五旋转轴和第六旋转轴，第四回转轴的伸出端头设有第五旋转轴和第六旋转轴，第五旋转轴与第四回转轴的伸出端头铰接相连，第六旋转轴与第五旋转轴的伸出端头交接相连。
[0019]进一步的，所述底座的底端设有固定孔，用来将机器人固定在平台上。
[0020]进一步的，所述第六旋转轴伸出端上设有用来外接工具的连接孔。
[0021]进一步的，还包括动力装置和控制器，动力装置与第一轴回转盘通过输送皮带连接，控制器与第一大臂、第二大臂、小臂、第四回转轴、第五旋转轴、第六旋转轴电连接。
[0022]以上显示和描述了本发明的基本原理、主要特征和本发明的优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明的范围内。本发明要求的保护范围由所附的权利要求书及其等同物界定。
【主权项】
1.工业六轴机器人，其特征在于，包括底座、第一轴回转盘、五杆机构安装座、第一大臂、第二大臂、小臂、连杆、第一摆杆、第二摆杆、第四回转轴，底座上安装有第一轴回转盘、第一轴回转盘的回转输出端安装有五杆机构安装座，五杆机构安装座的前端与第一大臂的底端铰接，第一大臂的顶部与第二大臂的底部铰接，第二大臂顶部与小臂的中部铰接，所述小臂一端设置有第四回转轴、另一端固定有两个平行设置的连杆，连杆的伸出端与第一摆杆一端交接相连，第一摆杆的另一端与第二摆杆交接相连，第二摆杆的底端铰接在五杆机构安装座上，所述第一大臂、第二大臂、小臂、连杆、第一摆杆、第二摆杆之间形成一个五杆机构。2.根据权利要求1所述的工业六轴机器人，其特征在于，还包括第五旋转轴和第六旋转轴，第四回转轴的伸出端头设有第五旋转轴和第六旋转轴，第五旋转轴与第四回转轴的伸出端头铰接相连，第六旋转轴与第五旋转轴的伸出端头交接相连。3.根据权利要求1所述的工业六轴机器人，其特征在于，所述底座的底端设有固定孔，用来将机器人固定在平台上。4.根据权利要求1所述的工业六轴机器人，其特征在于，所述第六旋转轴伸出端上设有用来外接工具的连接孔。5.根据权利要求1所述的工业六轴机器人，其特征在于，还包括动力装置和控制器，动力装置与第一轴回转盘通过输送皮带连接，控制器与第一大臂、第二大臂、小臂、第四回转轴、第五旋转轴、第六旋转轴电连接。
【文档编号】B25J9/00GK105881503SQ201510019253
【公开日】2016年8月24日
【申请日】2015年1月13日
【发明人】丁立德
【申请人】上海奉业机械设备有限公司