本实用新型属于清洗机械技术领域，具体涉及一种多臂输送清洗机。
背景技术：
在工业生产中，对产品的一些零部件，例如螺丝、螺母或螺杆等，由于其数量较多且形状结构均不相同，往往普通清洗设备无法对其进行快速有效的清洗，通常需要采用超声波清洗机，由于超声波在液体中传播时，其声压剧变，使液体发生强烈空化和乳化现象，此时在液体中每秒产生数百万计微小空化气泡。这些气泡在声压作用下急速地大量产生，并不断地猛烈爆破，产生强烈的冲击力和负压吸力，致使污垢剥离。超声波作用是发生在整个液体内，所以对形状复杂、多缝隙的物体具有独特清洗效果。
现有的超声波清洗机使用时，当需要对工件进行清洗时，先将工件置入清洗箱内的适宜温度的热清洗液中，超声波发生器工作，将工件表面清洗干净，然后将工件取出。现有技术的不足之处在于，操作不方便，将工件置入、取出清洗箱均需人工进行，不能自动更换清洁液，自动化程度低，费力耗时；另外，超声波清洗机工作过程中为达到最佳清洗效果还需要保证清洗液长期维持在一定的温度，目前的超声波清洗机均不具备这样的功能。
技术实现要素：
本实用新型的目的在于提供一种多臂输送清洗机。
本实用新型多臂输送清洗机，包括机架、上料台、多臂送料机构、清洗装置、加热系统和清洁液调节装置。所述的上料台与机架固定。所述的清洗装置包括清洗水槽、超声波振盒、液位传感器、电磁通断阀、油污收纳箱、清洁液储存箱和清洁液输出泵。所述清洗水槽的内壁呈长方体状。清洗水槽内壁的底面及四个侧面上均安装有超声波振盒。所述清洁液输出泵的输入口与清洁液储存箱的出液口连通，输出口与清洗水槽的清洁液入口连通。所述油污收纳箱的输入口与电磁通断阀的一个通水口连通。电磁通断阀的另一个通水口与清洗水槽的清洁液排出口连通。
所述的多臂送料机构包括圆柱凸轮、转盘、转轴、机械臂、电机和安装盘。所述的安装盘固定在机架上。安装盘的底面与圆柱凸轮固定。圆柱凸轮的中心轴线竖直设置。所述的转轴支承在安装盘上，且由电机驱动。所述转轴的底端与转盘固定。转盘间隔设置在圆柱凸轮的正下方。转盘的轴线与圆柱凸轮的中心轴线共线。转盘的端面上开设有沿周向均布的三个滑孔。所述的机械臂包括复位弹簧、弹簧挡板、导向滑柱和机械手爪。所述的复位弹簧套置在导向滑柱上。所述导向滑柱的顶端与弹簧挡板固定。所述的机械手爪包括臂架、摇杆、连杆、滑块、夹持块和舵机。所述的舵机固定在臂架上；舵机的输出轴与摇杆的中部固定。所述摇杆的两端与两根连杆的一端分别铰接。两根连杆的另一端与两个滑块分别铰接。两个滑块均与固定在臂架上的滑轨构成滑动副。两个滑块与两个夹持块分别固定。
所述的机械臂共有三个。三个机械臂内的导向滑柱与转盘上的三个滑孔分别构成滑动副。三个复位弹簧分别设置在转盘与对应弹簧挡板之间。三个弹簧挡板的顶面均抵在圆柱凸轮上。
所述的加热系统包括温度传感器、导热油箱、导热油、油泵、加热器和传热组件；所述的温度传感器固定在清洗水槽的内侧壁上；所述的传热组件设置在清洗水槽内腔的底部。
所述的传热组件包括汇总入口管、汇总出口管和i根传热管，1≤i≤20；传热管的两侧面上均等距设置有j片圆弧片，1≤j≤20；所述圆弧片的两端均与传热管固定；所述圆弧片的外侧面上沿圆弧片周向等距设置有k个半球形凸起组，1≤k≤20；半球形凸起组由沿传热管的宽度方向等距设置的p个半球形凸起组成，1≤p≤20；i根传热管的入口端均与汇总入口管的出油口连通，出口端均与汇总出口管的入油口连通；所述汇总入口管的入油口与第一转接管的第一油口通过软管连通；所述汇总出口管的出油口与第二转接管的第一油口通过软管连通；所述第一转接管的第二油口与导热油箱的入油口连通；所述第二转接管的第二油口与油泵的输出口连通；所述油泵的输入口与导热油箱的出油口连通；所述的导热油箱内装有导热油，且设置有加热器。
进一步地，清洗水槽的清洁液入口设置在清洗水槽侧面的顶部，清洁液排出口设置在清洗水槽的底部。
进一步地，所述圆柱凸轮工作轮廓的水平段对应的圆心角为270°，凸起段对应的圆心角为90°。
进一步地，所述圆柱凸轮的底面作为工作轮廓。圆柱凸轮的工作轮廓包括水平段和凸起段。所述凸起段的正中位置位于清洗水槽的正上方。所述水平段的正中位置位于上料台的正上方。
进一步地，所述圆柱凸轮的中心轴线在清洗水槽的一个内侧面所在平面内。
进一步地，所述的传热管采用扁管；传热管的厚度等于a，a=3mm，宽度等于10a。
进一步地，两个夹持块的开合方向沿水平方向设置。
进一步地，所述导热油箱的入油口设置在导热油箱的顶部，出油口设置在导热油箱的底部。
进一步地，所述上料台的顶面与清洗水槽的上边沿平齐设置。
1进一步地，所述的电机固定在安装盘的顶面。电机的输出轴与转轴的顶端固定。
本实用新型具有的有益效果是：
1、本实用新型中圆柱凸轮的设计，使得一个电机的转动能够同时完成多个机械臂的推出和缩回，减少了动力源，降低了成本并提升了稳定性。
2、本实用新型通过多个机械手爪循环运作的方式实现了持续稳定送料，大幅提高了清洗效率并降低人工劳动强度。
3、本实用新型能够自动更换清洁液，进一步降低了工作人员的工作量。
4、本实用新型加热通过隔离传热，将清洁液与加热装置隔离，避免了清洁液腐蚀加热器、超声波震动损伤加热器的情况出现。
5、本实用新型中的圆弧片与半球形凸起能够大大增加传热管的传热面积，提高了传热的效率。
6、本实用新型中圆弧片的两端均与传热管固定，相较于普通翅片的一端固定，结构更加稳固可靠。
附图说明
图1为本实用新型的整体结构示意图；
图2为本实用新型中多臂送料机构的立体图；
图3为本实用新型中机械手爪的立体图；
图4为本实用新型中传热组件的俯视示意图；
图5为本实用新型中传热组件的正面示意图；
图6为图5中A部分的放大视图。
具体实施方式
以下结合附图对本实用新型作进一步说明。
如图1所示，多臂输送清洗机，包括机架、上料台6、多臂送料机构、清洗装置、加热系统和清洁液调节装置。上料台6与机架固定。
清洗装置包括清洗水槽3、超声波振盒10、液位传感器2、电磁通断阀11、油污收纳箱12、清洁液储存箱13和清洁液输出泵14。清洗水槽3的内壁呈长方体状。清洗水槽3内壁的底面及四个侧面上均安装有超声波振盒10。分布在清洗水槽内壁四周的多个超声波振盒10能够使待清洗物体的四周都存在超声波源，进而使得本实用新型对待清洗物体的所有表面都具有良好的清洗效果。清洁液输出泵14的输入口与清洁液储存箱13的出液口连通，输出口与清洗水槽3的清洁液入口连通。油污收纳箱12的输入口与电磁通断阀11的一个通水口连通。电磁通断阀11的另一个通水口与清洗水槽3的清洁液排出口连通。清洗水槽的清洁液入口设置在清洗水槽侧面的顶部，清洁液排出口设置在清洗水槽的底部。
如图1、2和3所示，多臂送料机构包括圆柱凸轮8、转盘15、转轴16、机械臂、电机21和安装盘22。安装盘22固定在机架上。安装盘22的底面与圆柱凸轮8固定。圆柱凸轮8的中心轴线竖直设置。圆柱凸轮8的底面作为工作轮廓。圆柱凸轮8的工作轮廓包括水平段和凸起段。水平段对应的圆心角为270°，凸起段对应的圆心角为90°。凸起段的正中位置位于清洗水槽的正上方。水平段的正中位置位于上料台6的正上方。圆柱凸轮8的中心轴线在清洗水槽的一个内侧面所在平面内。上料台6的顶面与清洗水槽的上边沿平齐设置。安装盘22的顶面固定有电机21。电机21的输出轴与转轴16的顶端固定。转轴16的底端与转盘15固定。转盘15间隔设置在圆柱凸轮8的正下方。转盘15的轴线与圆柱凸轮8的中心轴线共线。转盘15的端面上开设有沿周向均布的三个滑孔。机械臂包括复位弹簧17、弹簧挡板18、导向滑柱19和机械手爪20。复位弹簧17套置在导向滑柱19上。导向滑柱19的顶端与弹簧挡板18固定。机械手爪20包括臂架20-1、摇杆20-2、连杆20-3、滑块20-4、夹持块20-5和舵机20-6。舵机20-6固定在臂架20-1上；舵机20-6的输出轴与摇杆20-2的中部固定。摇杆20-2的两端与两根连杆20-3的一端分别铰接。两根连杆20-3的另一端与两个滑块20-4分别铰接。两个滑块20-4均与固定在臂架20-1上的滑轨构成滑动副。两个滑块20-4与两个夹持块20-5分别固定。两个夹持块20-5的开合方向沿水平方向设置。
机械臂共有三个。三个机械臂内的导向滑柱19与转盘15上的三个滑孔分别构成滑动副。三个复位弹簧17分别设置在转盘15与对应弹簧挡板18之间。三个弹簧挡板18的顶面均抵在圆柱凸轮8的工作轮廓上。
如图1、4、5和6所示，加热系统包括温度传感器1、导热油箱4、导热油、油泵5、加热器9和传热组件7。温度传感器1固定在清洗水槽3的内侧壁上。传热组件7设置在清洗水槽3内腔的底部。
传热组件7包括汇总入口管7-1、汇总出口管7-2和八根传热管7-3。传热管7-3采用扁管。传热管7-3的厚度等于a，a=3mm。传热管7-3的宽度等于10a。传热管7-3的两侧面上均等距设置有十三片圆弧片7-4。圆弧片7-4的两端均与传热管7-3固定。圆弧片7-4的外侧面上沿圆弧片7-4周向等距设置有八个半球形凸起组。半球形凸起组由沿传热管7-3的宽度方向等距设置的十个半球形凸起7-5组成。圆弧片7-4与半球形凸起7-5能够大大增加传热管7-3的散热面积。圆弧片7-4的两端均与传热管7-3固定，相较于普通翅片的一端固定，结构更加稳固可靠。八根传热管7-3的入口端均与汇总入口管7-1的出油口连通，出口端均与汇总出口管7-2的入油口连通。汇总入口管7-1的入油口与第一转接管的第一油口通过软管连通。汇总出口管7-2的出油口与第二转接管的第一油口通过软管连通。软管使得清洗水槽上下运动时不影响油路传输。第一转接管的第二油口与导热油箱4的入油口连通。第二转接管的第二油口与油泵5的输出口连通。油泵5的输入口与导热油箱4的出油口连通。导热油箱4的入油口设置在导热油箱4的顶部，出油口设置在导热油箱4的底部。导热油箱4内设置有加热器9。
本实用新型的工作原理如下：
持续将装有待清洗物品放置到上料台6。电机21转动，位于上料台6上方的机械臂内舵机20-6转动，机械手爪20张开后夹住待清洗物品并夹紧，取走待清洗物品。
夹持有待清洗物品的机械臂随电机21转动到圆柱凸轮8工作轮廓的凸起段时，复位弹簧17压缩，机械臂向下滑动，使得待清洗物品浸没到清洗水槽内的清洁液中。电机21停转，超声波振盒启动，对待清洗物品进行清洗。
清洗完成后，电机21转动，使得完成清洗的物品离开清洗水槽而返回到上料台6，机械手爪20松开，工作人员取走完成清洗的物品。多个机械手爪20能够同时夹持不同的物品，依次进行清洗，工作效率高。
当清洗水槽内清洁液过脏时，电磁通断阀11开启，清洗水槽内清洁液从清洁液排出口3-2排出。液位传感器2检测到清洗水槽内清洁液完全排出后，电磁通断阀11关闭，清洁液输出泵14启动，直至清洗水槽内清洁液的液面到清洗水槽槽底的距离等于清洗水槽内清洁液的液面到油污排出口距离的两倍时，清洁液输出泵14关闭。
清洗水槽内清洁液的加热方法如下：
加热器9启动，对导热油进行加热。导热油完成加热后进入八根传热管7-3内。导热油的热量快速进入清洗水槽内的清洁液，使得清洗水槽内的清洁液升温来提升清洗效果。若清洗水槽内温度过高，则减小液压泵的输出流量或关闭液压泵，减缓对清洗水槽内清洁液的加热。
尽管本实用新型的实施方案已公开如上，但其并不仅仅限于说明书和实施方式中所列运用，它完全可以被适用于各种适合本实用新型的领域，对于熟悉本领域的人员而言，可容易地实现另外的修改，因此在不背离权利要求及等同范围所限定的一般概念下，本实用新型并不限于特定的细节和这里示出与描述的图例。