一种彩钢瓦屋顶光伏阵列运维机器人支持系统的制作方法

本发明涉及运维技术领域，具体为一种彩钢瓦屋顶光伏阵列运维机器人支持系统。

背景技术

随着太阳能电板的迅速发展，彩钢瓦屋顶分布式光伏电站也增长迅速，彩钢瓦屋顶一般高度3米以上，属于高空作业，光伏电板使用人工清洗危险性高，所以急需智能控制的光伏运维清洗设备，而彩钢瓦屋顶光伏电站有屋顶承重小、预留空间紧凑、屋顶风力大等环境恶劣的特点，现有技术方案不能很好的解决这些问题。

本发明通过摆渡车将一台运维清洗机器人运输到多组光伏阵列清洗，相比每个光伏阵列一台运维清洗机器人，单台运维清洗机器人所需要的光伏阵列间距大大减少；屋顶设备少也减轻了彩钢瓦屋顶所承受的重量，同时降低成本。

本发明所述的摆渡车，设计重心低，运行稳定；配有双重驱动、双重控制保护，驱动机构、行走机构和控制系统加装保护罩壳，能够适用于彩钢瓦屋顶光伏电站的恶劣环境，使摆渡车运行的可靠型提高。因此我们对此做出改进，提出一种彩钢瓦屋顶光伏阵列运维机器人支持系统。

技术实现要素：

为解决现有技术存在的缺陷，本发明提供一种彩钢瓦屋顶光伏阵列运维机器人支持系统。

为了解决上述技术问题，本发明提供了如下的技术方案：

一种彩钢瓦屋顶光伏阵列运维机器人支持系统，该系统包括：

轨道，铺设固定于安装在彩钢瓦屋顶上的阵列光伏太阳能板上，且所述轨道上设有至少一个定位传感片、以及至少一个保护传感片；

摆渡车，设于所述轨道上，并可沿所述轨道行走；

光伏运维清洗机器人，可自行移动并稳固停置于所述摆渡车上；

桥接，用以供所述光伏运维清洗机器人爬行至所述摆渡车上，且所述桥接上设有用以起到防滑作用的防滑结构。

其中，

所述摆渡车包括安装有行走机构且可沿所述轨道行走的摆渡车框架、安装于所述摆渡车框架上且用以驱动所述行走机构行走的驱动机构、安装于所述摆渡车框架上且用以给所述驱动机构供电的电池组、通过支架固定在所述摆渡车框架上用以给所述电池组提供电能的太阳能光伏发电板，以及安装在所述摆渡车框架上且与所述驱动机构、所述电池组、所述光伏运维清洗机器人进行信息交互的控制系统，所述摆渡车框架上安装有控制系统；

所述行走机构包括两对均被所述驱动机构驱动的主动行走轮、两对从动行走轮、以及多组安装在所述摆渡车框架两侧的导向轮；

所述驱动机构包括一个安装在所述摆渡车框架底部的电机和两条链条链轮，两条所述链条链轮将两对所述主动行走轮与所述电机的输出轴实现转动相连；

所述控制系统包括安装在所述摆渡车框架上的主控制器、至少一个定位传感器、以及至少一个保护传感器；

在所述行走机构、驱动机构、以及控制系统上均设有用以起到保护作用的罩壳；

所述桥接的一端固定在桥接支架上，并与所述摆渡车相接触，另一端与安装在彩钢瓦屋顶上的阵列光伏太阳能板自由接触，或另一端呈自由状，实现所述光伏运维清洗机器人爬行至所述摆渡车上；

所述桥接支架压置于所述轨道下方。

优选地，所述摆渡车框架、桥接、轨道等零部件用航空铝合金型材，减轻重量。

优选地，所述行走机构、驱动机构、电池组和控制系统安装在摆渡车框架下部，降低摆渡车重心，使摆渡车结构紧凑，运行稳重。

本发明的有益效果是：该种彩钢瓦屋顶光伏阵列运维机器人支持系统，结构紧凑、重心低、运行稳定；在驱动机构、行走机构和控制系统有罩壳保护，能使摆渡车在彩钢瓦屋顶光伏电站的恶劣环境下高可靠性运行，通过在桥接上设有防滑结构，使得光伏阵列运维机器人可以安全地爬行到摆渡车上。

附图说明

附图用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本发明的实施例一起用于解释本发明，并不构成对本发明的限制。在附图中：

图1是本发明一种彩钢瓦屋顶光伏阵列运维机器人支持系统的组成示意图；

图2是本发明一种彩钢瓦屋顶光伏阵列运维机器人支持系统的结构示意图一；

图3是本发明一种彩钢瓦屋顶光伏阵列运维机器人支持系统的结构示意图二；

图4是本发明一种彩钢瓦屋顶光伏阵列运维机器人支持系统的轨道的组成示意图；

图5是本发明一种彩钢瓦屋顶光伏阵列运维机器人支持系统的工作示意图。

图中：1、摆渡车；11、摆渡车框架；2、行走机构；21、主动行走轮；22、从动行走轮；23、导向轮；24、行走轮保护罩；3、驱动机构；31、电机；32、链条链轮；4、自供电系统；41、电池组；42、太阳能光伏发电板；5、控制系统；51、控制系统电箱；52、定位传感器；53、保护传感器；54、罩壳；6、光伏运维清洗机器人；7、轨道；71、定位感应片；72、保护感应片；8、桥接；81、防滑结构。

具体实施方式

以下结合附图对本发明的优选实施例进行说明，应当理解，此处所描述的优选实施例仅用于说明和解释本发明，并不用于限定本发明。

实施例：如图1、图2、图3、图4和图5所示，本发明一种彩钢瓦屋顶光伏阵列运维机器人支持系统，包括：摆渡车1、摆渡车框架11、行走机构2、驱动机构3、自供电系统4、控制系统5、光伏运维清洗机器人6、轨道7、桥接8和防滑结构81，其中：

行走机构2、驱动机构3、自供电系统4、控制系统5组装到摆渡车框架11上组成摆渡车1。

轨道7按照光伏组件相同的固定方式固定在彩钢瓦屋顶上，而且迎着光伏阵列的方向铺设，轨道7与光伏阵列与彩钢瓦屋顶平行。

桥接8铺设在光伏组件与摆渡车框架11之间，并且每排光伏阵列都要铺设，光伏运维清洗机器人6能够通过桥接8上下运行。

摆渡车框架11、桥接8、轨道7使用航空铝合金型材，减轻重量。

行走机构2、驱动机构3、电池组41、控制系统5安装在摆渡车框架11的底部，使摆渡车1结构紧凑，重心低，运行稳定。

光伏运维清洗机器人6通过桥接8运行上摆渡车框架11，并停靠在摆渡车框架11上，与控制系统5通过无线通讯进行信息交互，控制驱动机构3带动行走机构2，行走到下一排光伏阵列进行清洗。

如图2和3所示，行走机构2包括两组主动行走轮21和多组从动行走轮22，主动行走轮21和从动行走轮22由轴承、轴及传动杆等常规零件组成，由行走轮保护罩24保护主动行走轮21、从动行走轮22和驱动机构3，导向轮23装配在摆渡车框架11的两侧，作用是导向摆渡车1沿着轨道7行走。

驱动机构3包括电机31和链条链轮32，电机31为驱动电机，电机31通过传动轴同时带动前后的两组链条链轮32，分别驱动驱动机构3前后的两组主动行走轮21行走，两组两组链条链轮32分别驱动主动行走轮21，两组互不影响，一组链条链轮32和主动行走轮21失效，并不会影响另外的一组链条链轮32和主动行走轮21驱动行走，能有效的增加驱动行走的可靠性，

自供电系统4包括电池组41和太阳能光伏发电板42，电池组41为锂电池，太阳能光伏发电板42产生电能存储在电池组41，电池组41存储的电能供给摆渡车1使用，电池组41放置在控制系统电箱51内。

控制系统5有定位传感器52和保护传感器53，还有控制电路控制电机31，与光伏运维清洗机器人6通讯的无线通讯电路，控制电路和通讯电路安装在控制系统电箱51内，定位传感器52和保护传感器53均由罩壳54保护。

行走轮保护罩24、罩壳54和控制系统电箱51系统的保护行走机构2、驱动机构3和控制系统5，提升摆渡车1的可靠性。

如图4所示，轨道7上安装有定位感应片71和保护感应片72，摆渡车1行走时通过定位传感器52来感应定位感应片71，使摆渡车1能准确停靠在光伏阵列的位置；摆渡车框架11两端的保护传感器53感应到轨道7两端保护感应片72，摆渡车1就会立即停止运行，即起到第二重定位，又起到定位感应失效的保护作用。

如图5所示，为本发明所述彩钢瓦屋顶一种彩钢瓦屋顶光伏阵列运维机器人支持系统的使用情况，光伏阵列安装在彩钢瓦屋顶上，轨道7迎着光伏阵列方向安装在彩钢瓦屋顶上，安装位置为两端的光伏阵列预留的检修通道。

摆渡车1停靠在第一排光伏阵列的位置，通过定时功能或远程控制，光伏运维清洗机器人6从摆渡车框架11上开始行走，通过桥接8到光伏阵列清洗运行，在第一排光伏阵列清洗完成后，光伏运维清洗机器人6回到摆渡车框架11上，光伏运维清洗机器人6通过无线通讯与摆渡车1的控制系统5信息交互，控制系统5控制驱动机构3驱动行走机构2，向下一组光伏阵列行走。

行走中控制系统5的定位传感器52感应到安装在轨道1的定位感应片71上，准确的停靠在下一排的光伏阵列位置，通过无线通讯与光伏运维清洗机器人6信息交互，光伏运维清洗机器人6启动清洗这一排光伏阵列。

光伏运维清洗机器人6清洗完当排光伏阵列，回到摆渡车框架11时，通过无线通讯与摆渡车1上的控制系统5信息交互，再向下一排光伏阵列行走。

如此重复交互控制，光伏运维清洗机器人6清洗完最后一排光伏阵列，回到摆渡车框架11时，摆渡车1上的控制系统5停止运行，等待下一次的控制指令。

其中自供电系统4通过太阳能光伏发电板42每天将产生的电能存储在电池组41中，实现自供电循环，保证摆渡车1的正常运行。

控制系统5的保护传感器53，在定位传感器52误判和失效的情况下，起到重新定位和停止保护的作用。

桥接8上设有防滑结构81，防止光伏运维清洗机器人爬行至摆渡车1上滑落的缺陷。

最后应说明的是：以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。