应用抓取工具抓取清管球的方法及抓取工具与流程

[0001]
本发明涉及管道输送领域，特别涉及一种应用抓取工具抓取清管球的方法及抓取工具。


背景技术：

[0002]
管道输送是一种利用管道长距离输送流体的输送方式。在通过管道输送流体时，管道内会产生沉积物、积水和凝析油等杂质，会影响管道输送效率，故需要采用清管球对管道进行定期清理。
[0003]
相关技术中，管道的两端分别连接发球筒和收球筒，利用发球筒将清管球送入管道内，且清管球与管道内径有一定的过盈量，保证清管球能封闭管道，通过气压推动清管球将管道内的杂质排出后，清管球进入收球筒。由于清管球表面粘附有杂质，导致清管球粘附在收球筒内，需工作人员手动将清管球取出。
[0004]
由于清管球的着力点少，且清管球表面粘附有杂质，比较光滑，导致工作人员不易将清管球取出；且收球筒内也粘附有杂质，工作环境差，不利于工作人员取出清管球。


技术实现要素：

[0005]
本发明实施例提供了一种应用抓取工具抓取清管球的方法及抓取工具，可以解决相关技术中不易将清管球取出的问题。本发明实施例提供的技术方案如下：
[0006]
一方面，本发明实施例提供了一种应用抓取工具抓取清管球的方法，所述抓取工具包括：爪柄和钩爪，所述钩爪与所述爪柄的第一端连接，所述方法包括：
[0007]
旋转所述爪柄，带动所述钩爪旋转至水平方向；
[0008]
推动所述爪柄向第一方向移动，所述爪柄带动所述钩爪向所述第一方向移动，进入管道内；
[0009]
当所述钩爪位于所述管道内的清管球上方时，旋转所述爪柄，带动所述钩爪旋转至竖直方向；
[0010]
将所述爪柄向下移动，带动所述钩爪向下移动，使所述钩爪的内圆弧面与所述清管球的表面接触；
[0011]
拉动所述爪柄向与所述第一方向相反的第二方向移动，带动所述钩爪向所述第二方向移动，所述钩爪带动所述清管球脱离所述管道。
[0012]
在一种可能实现方式中，所述钩爪的内圆弧面上设置有固定齿；
[0013]
所述将所述爪柄向下移动，带动所述钩爪向下移动，使所述钩爪的内圆弧面与所述清管球的表面接触，包括：
[0014]
将所述爪柄向下移动，带动所述钩爪向下移动，使所述固定齿固定所述清管球。
[0015]
在另一种可能实现方式中，所述钩爪上设置有压板和弹簧，所述钩爪的外圆弧面与所述弹簧连接，所述弹簧与所述压板连接；
[0016]
将所述爪柄向下移动，带动所述钩爪向下移动，使所述钩爪的内圆弧面与所述清
管球的表面接触，包括：
[0017]
所述压板与所述管道的内壁接触，压缩所述弹簧，推动所述钩爪向下移动，使所述钩爪的内圆弧面与所述清管球的表面接触。
[0018]
在另一种可能实现方式中，所述抓取工具还包括：液压缸，所述液压缸包括缸体和活塞杆，所述活塞杆与所述缸体连接，所述活塞杆的上端支撑所述爪柄；
[0019]
所述推动所述爪柄向第一方向移动之前，所述方法还包括：
[0020]
所述活塞杆上升，带动所述爪柄和所述钩爪上升，使所述钩爪的高度大于所述清管球的高度。
[0021]
在另一种可能实现方式中，所述抓取工具还包括：放置台和转动辊，所述放置台的第一面与所述活塞杆的上端连接，所述放置台上与第一面相对的第二面设置有凹槽，所述转动辊安装在所述凹槽内，所述转动辊位于所述爪柄的下方；
[0022]
所述推动所述爪柄向第一方向移动，所述爪柄带动所述钩爪向所述第一方向移动，进入管道内，包括：
[0023]
推动所述爪柄向所述第一方向移动，所述爪柄带动所述转动辊向第三方向转动，且带动所述钩爪向第一方向移动，进入管道内；
[0024]
所述拉动所述爪柄向与所述第一方向相反的第二方向移动，带动所述钩爪向所述第二方向移动，所述钩爪带动所述清管球脱离所述管道，包括：
[0025]
拉动所述爪柄向所述第二方向移动，带动所述转动辊向与所述第三方向相反的第四方向转动，且带动所述钩爪向所述第二方向移动，所述钩爪带动所述清管球脱离所述管道。
[0026]
另一方面，本发明实施例提供了一种抓取工具，所述抓取工具包括：爪柄、钩爪和液压缸，所述液压缸包括：缸体和活塞杆；
[0027]
所述钩爪与所述爪柄的第一端连接，所述活塞杆与所述缸体连接；
[0028]
所述钩爪包括内圆弧面和外圆弧面；
[0029]
所述液压缸设置于管道内，所述活塞杆的上端支撑所述爪柄；
[0030]
所述活塞杆上升，带动所述爪柄和所述钩爪上升，使所述钩爪的高度大于所述清管球的高度；旋转所述爪柄，带动所述钩爪旋转至水平方向，推动所述爪柄向第一方向移动，所述爪柄带动所述钩爪向所述第一方向移动，进入管道内，当所述钩爪位于所述管道内的清管球上方时，旋转所述爪柄，带动所述钩爪旋转至竖直方向，所述活塞杆下降，带动所述爪柄和所述钩爪下降，使所述钩爪的内圆弧面与所述清管球的表面接触，拉动所述爪柄向与所述第一方向相反的第二方向移动，带动所述钩爪向所述第二方向移动，所述钩爪带动所述清管球脱离所述管道。
[0031]
在一种可能实现方式中，所述钩爪包括：固定齿；
[0032]
所述固定齿设置于所述钩爪的内圆弧面上，所述内圆弧面与所述清管球表面接触时所述固定齿固定所述清管球。
[0033]
在另一种可能实现方式中，所述抓取工具还包括：压板和弹簧；
[0034]
所述钩爪的外圆弧面与所述弹簧连接，所述弹簧与所述压板连接；
[0035]
当所述钩爪旋转至竖直方向时，所述压板与所述管道的内壁接触，压缩所述弹簧，推动所述内圆弧面与所述清管球接触。
[0036]
在另一种可能实现方式中，所述抓取工具还包括：放置台和转动辊；
[0037]
所述放置台的第一面与所述活塞杆的上端连接，所述放置台上与第一面相对的第二面设置有凹槽；
[0038]
所述转动辊安装在所述凹槽内，所述转动辊位于所述爪柄的下方；
[0039]
所述爪柄向所述第一方向或所述第二方向移动，所述转动辊转动。
[0040]
在另一种可能实现方式中，所述转动辊设置有中心轴，所述转动辊在垂直于所述中心轴的方向上的截面为圆形，且截面距离所述转动辊的中心越远，直径越大。
[0041]
本发明实施例提供应用抓取工具抓取清管球的方法及抓取工具，旋转爪柄，带动钩爪旋转至水平方向，推动爪柄向第一方向移动，爪柄带动钩爪向第一方向移动，进入管道内，当钩爪位于管道内的清管球上方时，旋转爪柄，带动钩爪旋转至竖直方向，将爪柄向下移动，带动钩爪向下移动，使钩爪的内圆弧面与清管球的表面接触，拉动爪柄向与第一方向相反的第二方向移动，带动钩爪向第二方向移动，钩爪带动清管球脱离管道。即使清管球表面比较光滑，工作人员也可在管道外侧通过抓取工具方便地将清管球取出，提高了取出清管球的效率，而且保证了工作人员取出清管球的过程中不会受到管道内部工作环境的影响。
附图说明
[0042]
为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0043]
图1是根据一示例性实施例示出的一种应用抓取工具抓取清管球的方法的流程图；
[0044]
图2是根据一示例性实施例示出的另一种应用抓取工具抓取清管球的方法的流程图；
[0045]
图3是根据一示例性实施例示出的一种抓取工具的结构示意图；
[0046]
图4是根据一示例性实施例示出的一种抓取工具的结构示意图；
[0047]
图5是根据一示例性实施例示出的一种抓取工具的结构示意图。
具体实施方式
[0048]
为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明实施方式作进一步地详细描述。
[0049]
图1是根据一示例性实施例示出的一种应用抓取工具抓取清管球的方法的流程图，如图1所示，抓取工具包括：爪柄和钩爪，钩爪与爪柄的第一端连接，该方法包括：
[0050]
在步骤101中，旋转爪柄，带动钩爪旋转至水平方向。
[0051]
在步骤102中，推动爪柄向第一方向移动，爪柄带动钩爪向第一方向移动，进入管道内。
[0052]
在步骤103中，当钩爪位于管道内的清管球上方时，旋转爪柄，带动钩爪旋转至竖直方向。
[0053]
在步骤104中，将爪柄向下移动，带动钩爪向下移动，使钩爪的内圆弧面与清管球的表面接触。
[0054]
在步骤105中，拉动爪柄向与第一方向相反的第二方向移动，带动钩爪向第二方向移动，钩爪带动清管球脱离管道。
[0055]
本发明实施例提供的方法，旋转爪柄，带动钩爪旋转至水平方向，推动爪柄向第一方向移动，爪柄带动钩爪向第一方向移动，进入管道内，当钩爪位于管道内的清管球上方时，旋转爪柄，带动钩爪旋转至竖直方向，将爪柄向下移动，带动钩爪向下移动，使钩爪的内圆弧面与清管球的表面接触，拉动爪柄向与第一方向相反的第二方向移动，带动钩爪向第二方向移动，钩爪带动清管球脱离管道。即使清管球表面比较光滑，工作人员也可在管道外侧通过抓取工具方便地将清管球取出，提高了取出清管球的效率，而且保证了工作人员取出清管球的过程中不会受到管道内部工作环境的影响。
[0056]
在一种可能实现方式中，钩爪的内圆弧面上设置有固定齿；
[0057]
将爪柄向下移动，带动钩爪向下移动，使钩爪的内圆弧面与清管球的表面接触，包括：
[0058]
将爪柄向下移动，带动钩爪向下移动，使固定齿固定清管球。
[0059]
在另一种可能实现方式中，钩爪上设置有压板和弹簧，钩爪的外圆弧面与弹簧连接，弹簧与压板连接；
[0060]
将爪柄向下移动，带动钩爪向下移动，使钩爪的内圆弧面与清管球的表面接触，包括：
[0061]
压板与管道的内壁接触，压缩弹簧，推动钩爪向下移动，使钩爪的内圆弧面与清管球的表面接触。
[0062]
在另一种可能实现方式中，抓取工具还包括：液压缸，液压缸包括缸体和活塞杆，活塞杆与缸体连接，活塞杆的上端支撑爪柄；
[0063]
推动爪柄向第一方向移动之前，方法还包括：
[0064]
活塞杆上升，带动爪柄和钩爪上升，使钩爪的高度大于清管球的高度。
[0065]
在另一种可能实现方式中，抓取工具还包括：放置台和转动辊，放置台的第一面与活塞杆的上端连接，放置台上与第一面相对的第二面设置有凹槽，转动辊安装在凹槽内，转动辊位于爪柄的下方；
[0066]
推动爪柄向第一方向移动，爪柄带动钩爪向第一方向移动，进入管道内，包括：
[0067]
推动爪柄向第一方向移动，爪柄带动转动辊向第三方向转动，且带动钩爪向第一方向移动，进入管道内；
[0068]
拉动爪柄向与第一方向相反的第二方向移动，带动钩爪向第二方向移动，钩爪带动清管球脱离管道，包括：
[0069]
拉动爪柄向第二方向移动，带动转动辊向与第三方向相反的第四方向转动，且带动钩爪向第二方向移动，钩爪带动清管球脱离管道。
[0070]
图2是根据一示例性实施例示出的另一种应用抓取工具抓取清管球的方法的流程图，如图2所示，该方法包括：
[0071]
201、旋转爪柄，带动钩爪旋转至水平方向。
[0072]
在本发明实施例中，清管球已完成清管工作进入管道后，需要将清管球从管道内
取出。由于管道内壁的直径大于清管球的直径，清管球位于管道内部时，清管球的上方与管道内壁之间有空隙，可以应用抓取工具，通过清管球的上方与管道内壁之间的空隙，将清管球从管道内取出来。
[0073]
其中，抓取工具包括：爪柄、钩爪和液压缸，钩爪与爪柄的第一端连接，连接之后的爪柄和钩爪之间相对静止，可看做一个整体。液压缸包括缸体和活塞杆，活塞杆与缸体连接，活塞杆的上端支撑爪柄。
[0074]
其中，钩爪与爪柄的第一端的连接方式可以为螺纹连接、销钉连接等。
[0075]
当连接方式为螺纹连接时，钩爪上与爪柄连接的一端设置有外螺纹，爪柄的第一端设置有内螺纹；或者钩爪上与爪柄连接的一端设置有内螺纹，爪柄的第一端设置有外螺纹。
[0076]
当连接方式为销钉连接时，钩爪上与爪柄连接的一端设置有第一销孔，爪柄的第一端设置有第二销孔，第一销孔与第二销孔位置相对应，销钉贯穿第一销孔和第二销孔，固定第一销孔和第二销孔，从而使钩爪和爪柄相对静止。
[0077]
为了保证钩爪能够通过清管球与管道内壁之间的空隙，需将钩爪设置为水平方向。因此，在钩爪未在清管球上方之前，旋转爪柄，钩爪随着爪柄旋转至水平方向。
[0078]
202、活塞杆上升，带动爪柄和钩爪上升，使钩爪的高度大于清管球的高度。
[0079]
对于抓取工具中包括的液压缸，该液压缸包括缸体和活塞，活塞杆设置于缸体内部，可相对于缸体，沿着缸体中心轴的方向移动，当液压缸竖直放置时，通过液压作用，可控制该活塞杆相对缸体进行升降运动。活塞杆的上端支撑爪柄，并且爪柄和钩爪连接，则钩爪和爪柄随着活塞杆移动。
[0080]
其中，液压缸设置于管道内，且靠近管道外端，或者液压缸设置于管道外，且靠近管道外端。
[0081]
为了使钩爪能够通过清管球与管道内壁之间的空隙，需要使钩爪的高度大于清管球的高度，则通过液压作用，使活塞杆上升，活塞杆带动爪柄和钩爪上升。
[0082]
203、推动爪柄向第一方向移动，爪柄带动钩爪向第一方向移动，进入管道内。
[0083]
其中，第一方向为沿着管道的中心线，由管道的外端指向管道内部的方向。
[0084]
活塞杆带动钩爪上升的高度大于清管球的高度后，活塞杆停止上升，保持静止，爪柄受外力作用向第一方向移动，带动钩爪向第一方向运动，进入管道内。在爪柄和钩爪向第一方向移动的过程中，爪柄相对于活塞杆的上端向第一方向滑动。
[0085]
爪柄相对于活塞杆的上端向第一方向滑动的过程中，爪柄与活塞杆的上端之间会产生摩擦力，爪柄需要克服该摩擦力。
[0086]
在一种可能实现方式中，为了减小爪柄与活塞杆上端的摩擦力，抓取工具还包括：放置台和转动辊，放置台的第一面与活塞杆的上端连接，放置台上与第一面相对的第二面设置有凹槽，转动辊安装在凹槽内，转动辊位于爪柄的下方。
[0087]
其中，放置台的第一面与活塞杆的上端的连接方式可以为螺栓连接、螺纹连接等。放置台上设置的凹槽可以为矩形凹槽，如放置台包括第三面和第四面，第三面分别与第一面和第二面相邻，第四面分别与第一面和第二面相邻，且第三面与第四面相对，在放置台的第一面上凹槽贯穿放置台的第三面和第四面。
[0088]
如图3所示，转动辊410安装在凹槽4091内，转动辊410的中心轴与第三面平行，转
动辊410可在凹槽4091内绕中心轴转动，且转动辊410位于爪柄401的下方，支撑爪柄401。
[0089]
相应地，该步骤203还可以包括：推动爪柄向第一方向移动，爪柄带动转动辊向第三方向转动，且带动钩爪向第一方向移动，进入管道内。
[0090]
放置台的第一面与活塞杆连接，由放置台的第三面沿着水平方向指向第四面为第一方向，或者，由第四面沿着水平方向指向第三面为第一方向。
[0091]
由于转动辊支撑爪柄，爪柄与转动辊之间存在摩擦力，所以，当爪柄受外力作用向第一方向移动，带动钩爪向第一方向运动，进入管道内的同时，爪柄带动转动辊向第三方向转动，减轻了爪柄与转动辊之间的摩擦力，从而减小了工作人员推动爪柄的外力。
[0092]
可选地，抓取工具还包括：电机，电机与转动辊连接，则该步骤203还可以包括：电机驱动转动辊向第三方向转动，带动爪柄向第一方向移动，爪柄带动钩爪向第一方向移动，进入管道内。
[0093]
其中，电机包括输出轴，当电机与转动辊连接时，该输出轴的中心线与转动辊的中心线共线，且转动辊可随着输出轴转动。电机与电源连接，通过电源驱动电机的输出轴转动，进而驱动转动辊向第三方向转动。由于转动辊与爪柄之间存在摩擦力，所以转动辊通过该摩擦力的作用，带动爪柄向第一方向移动，爪柄带动钩爪向第一方向移动，进入管道内。
[0094]
可选地，转动辊在垂直于中心轴的方向上的截面为圆形，且截面距离转动辊的中心越远，直径越大。
[0095]
其中，转动辊中间的直径小，两端的直径大，当爪柄向第一方向移动时，转动辊对爪柄起到了限位的作用，以保证爪柄向第一方向移动。
[0096]
204、当钩爪位于管道内的清管球上方时，旋转爪柄，带动钩爪旋转至竖直方向。
[0097]
爪柄带动钩爪向第一方向移动，当钩爪位于管道内的清管球的上方，且钩爪沿第一方向的最远端位于清管球沿第一方向的最远端的上方，或者已经过清管球沿第一方向的最远端的上方，则停止向第一方向移动。
[0098]
如图4所示，钩爪402位于管道404内的清管球405的上方，钩爪402沿第一方向的最远端已经过清管球405沿第一方向的最远端的上方。
[0099]
此时，旋转爪柄，带动钩爪旋转至竖直方向，使钩爪的内圆弧面旋转至朝向下方。
[0100]
205、活塞杆下降，带动爪柄和钩爪下降，使钩爪的内圆弧面与清管球的表面接触。
[0101]
由于爪柄和钩爪的高度大于清管球的高度，此时钩爪的内圆弧面与清管球还存在空隙。因此通过液压作用，使活塞杆下降，活塞杆带动爪柄和钩爪下降。使钩爪的内圆弧面与清管球的表面接触，活塞杆停止下降，且保持静止。
[0102]
为保证钩爪能够将清管球取出，在一种可能实现方式中，钩爪的内圆弧面上设置有固定齿，则步骤205还可以包括：活塞杆下降，带动爪柄和钩爪向下移动，使固定齿固定清管球。
[0103]
由于钩爪的内圆弧面设置有固定齿，则当钩爪的内圆弧面与清管球的表面接触时，使固定齿固定清管球，以使钩爪与清管球之间结合的更加牢固。如图5所示，钩爪402内圆弧面4021朝向下方，固定齿406固定清管球405。
[0104]
可选地，固定齿能够插入清管球内，从而使抓取工具能够顺利从管道内将清管球取出。
[0105]
在另一种可能实现方式中，钩爪上设置有压板和弹簧，钩爪的外圆弧面与弹簧连
接，弹簧与压板连接；则步骤205还可以包括：活塞杆下降，带动爪柄和钩爪下降，压板与管道的内壁接触，压缩弹簧，推动钩爪向下移动，使钩爪的内圆弧面与清管球的表面接触。
[0106]
其中，如图5所示，压板407可以为圆弧板，压板407的第一面与管道的内壁接触，压板407与第一面相对的第二面与弹簧408的第一端连接，弹簧408的第二端与钩爪402的外圆弧面4022连接。
[0107]
可选地，当钩爪的内圆弧面与清管球的表面接触时，弹簧还处于压缩状态。因此，弹簧可推动钩爪的内圆弧面与清管球的表面保持接触状态，从而提高钩爪与清管球之间的作用力。
[0108]
206、拉动爪柄向与第一方向相反的第二方向移动，带动钩爪向第二方向移动，钩爪带动清管球脱离管道。
[0109]
其中，在爪柄和钩爪向第二方向移动的过程中，活塞杆保持静止，爪柄相对于活塞杆的上端向第二方向滑动。由于钩爪与清管球接触，当钩爪向第二方向移动时，推动清管球向第二方向移动，从而带动清管球脱离管道。
[0110]
在一种可能实现方式中，抓取工具还包括放置台和转动辊时，该步骤206还可以包括：拉动爪柄向第二方向移动，带动转动辊向与第三方向相反的第四方向转动，且带动钩爪向第二方向移动，钩爪带动清管球脱离管道。
[0111]
由于转动辊支撑爪柄，爪柄与转动辊之间存在摩擦力，所以，当爪柄受外力作用向第二方向移动的同时，爪柄带动转动辊向第四方向转动，减轻了爪柄与转动辊之间的摩擦力，从而减小了工作人员爪柄的外力。
[0112]
可选地，抓取工具还包括：电机，电机与转动辊连接，则该步骤206还可以包括：电机驱动转动辊向第四方向转动，带动爪柄向第二方向移动，从而带动钩爪向第二方向移动，从而带动清管球脱离管道。
[0113]
在本发明实施例中，当清管球在管道内的深度较大，钩爪无法达到清管球的上方时，在一种可能实现方式中，抓取工具还包括：销轴和加长杆，销轴连接爪柄和加长杆；方法还包括：通过旋转加长杆，带动爪柄旋转；或者，通过移动加长杆，带动爪柄移动。
[0114]
其中，爪柄与第一端相对的第二端设置有第三销孔，加长杆的第一端设置有第四销孔，销轴连接爪柄和加长杆，第三销孔和第四销孔位置相对，销轴贯穿第三销孔和第四销孔，固定第三销孔和第四销孔，从而使爪柄和加长杆相对静止。
[0115]
加长杆受外力作用而旋转，带动爪柄旋转，从而带动钩爪旋转；加长杆受外力作用移动，带动爪柄移动，从而带动钩爪移动。
[0116]
可选地，加长杆与第一端相对的第二端设置有第五销孔，当爪柄连接加长杆后，钩爪仍然无法达到清管球的上方时，可在加长杆的第二端再连接其他的加长杆。
[0117]
本发明实施例提供了一种应用抓取工具抓取清管球的方法，旋转爪柄，带动钩爪旋转至水平方向，活塞杆上升，带动爪柄和钩爪上升，使钩爪的高度大于清管球的高度，推动爪柄向第一方向移动，爪柄带动钩爪向第一方向移动，进入管道内，当钩爪位于管道内的清管球上方时，旋转爪柄，带动钩爪旋转至竖直方向，活塞杆下降，带动爪柄和钩爪下降，使钩爪的内圆弧面与清管球的表面接触，拉动爪柄向与第一方向相反的第二方向移动，带动钩爪向第二方向移动，钩爪带动清管球脱离管道。即使清管球表面比较光滑，工作人员也可在管道外侧通过抓取工具方便地将清管球取出，提高了取出清管球的效率，而且保证了工
作人员取出清管球的过程中不会受到管道内部工作环境的影响。
[0118]
需要说明的是，在上述实施例中以先执行步骤201后再执行步骤202，且先执行步骤204后再执行步骤205为例，而在另一实施例中，上述步骤的顺序可以变化，例如该方法可以包括：
[0119]
1、活塞杆上升，带动爪柄和钩爪上升，使钩爪的高度大于清管球的高度。
[0120]
2、旋转爪柄，带动钩爪旋转至水平方向。
[0121]
或者，活塞杆上升，带动爪柄和钩爪上升的同时，旋转爪柄，使钩爪的高度大于清管球的高度，且钩爪旋转至水平方向。
[0122]
3、推动爪柄向第一方向移动，爪柄带动钩爪向第一方向移动，进入管道内。
[0123]
4、当钩爪位于管道内的清管球上方时，活塞杆下降，带动爪柄和钩爪下降，
[0124]
5、旋转爪柄，带动钩爪旋转至竖直方向，使钩爪的内圆弧面与清管球的表面接触。
[0125]
或者，当钩爪位于管道内的清管球上方时，活塞杆下降，带动爪柄和钩爪下降的同时，旋转爪柄，使钩爪旋转至竖直方向，且钩爪的内圆弧面与清管球的表面接触。
[0126]
6、拉动爪柄向与第一方向相反的第二方向移动，带动钩爪向第二方向移动，钩爪带动清管球脱离管道。
[0127]
需要进一步说明的是，上述实施例是在抓取工具包括爪柄、钩爪和液压缸的基础上，对应用抓取工具抓取清管球的方法进行说明的；而在另一实施例中，抓取工具可以包括爪柄和钩爪，而不包括液压缸，则在应用抓取工具抓取清管球的方法中，通过工作人员对爪柄进行操作，无需液压缸对爪柄进行升降。
[0128]
图4是根据一示例性实施例示出的一种抓取工具的结构示意图，如图3所示，抓取工具包括：爪柄401、钩爪402和液压缸403，液压缸403包括：缸体4031和活塞杆4032。
[0129]
钩爪402与爪柄401的第一端连接，活塞杆4032与缸体4031连接，钩爪402包括内圆弧面4021和外圆弧面4022。
[0130]
液压缸403设置于管道404内，活塞杆4032的上端支撑爪柄401。
[0131]
活塞杆4032上升，带动爪柄401和钩爪402上升，使钩爪402的高度大于清管球405的高度；旋转爪柄401，带动钩爪402旋转至水平方向，推动爪柄401向第一方向移动，爪柄401带动钩爪402向第一方向移动，进入管道404内，当钩爪402位于管道404内的清管球405上方时，旋转爪柄401，带动钩爪402旋转至竖直方向，活塞杆4032下降，带动爪柄401和钩爪402下降，使钩爪402的内圆弧面4021与清管球405的表面接触，拉动爪柄401向与第一方向相反的第二方向移动，带动钩爪402向第二方向移动，钩爪402带动清管球405脱离管道404。
[0132]
本发明实施例提供了一种抓取工具，爪柄、钩爪和液压缸，液压缸包括：缸体和活塞杆，钩爪与爪柄的第一端连接，活塞杆与缸体连接，钩爪包括内圆弧面和外圆弧面，液压缸设置于管道内，活塞杆的上端支撑爪柄。即使清管球表面比较光滑，工作人员也可在管道外侧通过抓取工具方便地将清管球取出，提高了取出清管球的效率，而且保证了工作人员取出清管球的过程中不会受到管道内部工作环境的影响。
[0133]
在一种可能实现方式中，如图5所示，钩爪402包括：固定齿406，固定齿406设置于钩爪402的内圆弧面4021上，内圆弧面4021与清管球405表面接触时固定齿406固定清管球405。
[0134]
在另一种可能实现方式中，如图5所示，抓取工具还包括：压板407和弹簧408，钩爪
402的外圆弧面4022与弹簧408连接，弹簧408与压板407连接。
[0135]
当钩爪402旋转至竖直方向时，压板407与管道404的内壁接触，压缩弹簧408，推动内圆弧面4021与清管球405接触。
[0136]
在另一种可能实现方式中，如图3所示，抓取工具还包括：放置台409和转动辊410，放置台409的第一面与活塞杆4032的上端连接，放置台409上与第一面相对的第二面设置有凹槽4091，转动辊410安装在凹槽4091内，转动辊410位于爪柄401的下方。
[0137]
爪柄401向第一方向或第二方向移动，转动辊410转动。
[0138]
在另一种可能实现方式中，如图3所示，转动辊410设置有中心轴，转动辊410在垂直于中心轴的方向上的截面为圆形，且截面距离转动辊410的中心越远，直径越大。
[0139]
在另一种可能实现方式中，如图5所示，抓取工具还包括：加长杆411和销轴412，爪柄401的第二端设置有第一销孔，加长杆411的第一端设置有第二销孔，第一销孔和第二销孔相对，销轴412安装于第一销孔和第二销孔内，将爪柄401和加长杆411连接。
[0140]
在另一种可能实现方式中，如图3所示，抓取工具还包括：电机413，电机413与转动辊410连接。
[0141]
电机驱动转动辊410转动时，带动与转动辊410接触的钩爪402移动。
[0142]
以上所述仅是为了便于本领域的技术人员理解本发明的技术方案，并不用以限制本发明。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。