本发明涉及沉淀池清洗设备领域，具体来说是一种用于导流渠清洗的清洗机器人及其使用方法。
背景技术：
沉淀在自来水生产中是非常重要的一个工艺，沉淀是在一个巨大的矩形池中，通过一端流入待沉淀的浑水，浑水在池中缓慢流动，从另一端的清水导流渠中流出清水的过程。清水导流渠长期静置在水中，其内外侧都会吸附一些污垢和青苔。必须要对这些污垢和青苔进行清洗，否则会影响自来水的水质。目前的工艺是在沉淀池停产时采用人工的方法清洗。因为沉淀池很深，同时清水导流渠壁很薄无法为工人提供作业支撑点，在沉淀池工作的时候，人工处理会很危险。专利号201010228649.0(壁挂式自来水青苔清洗机)提供一种沉淀池中回路形隔断侧壁的清洗装置和方法。首先采用隔断形式提高自来水在沉淀池中流动时间，从而增加其沉淀时间，达到净化自来水的方法，会造成沉淀池中隔断过长、过窄，沉淀池底部地形过于复杂，为沉淀池底部污泥的清理带来很大的困难，所以现在这种工艺有非常大的局限性；其次这种装置不具有自主性，它是通过虹桥带的驱动实现移动的；最后因为是侧壁安装，所以整个机器是一个单悬臂梁结构，沉淀池一般都比较深，悬臂过长，结构的稳定性比较差，实际操作起来比较困难，同时这种装置应用于隔断壁的清洗，对清水导流渠不适用，因为清水导流渠壁很薄，无法进行侧边安装，所以一种用于清洗导流渠的装置是现在所需要的。
技术实现要素：
本发明的目的在于克服现有技术的不足，提供一种用于清洗导流渠清洗装置。
为了实现上述目的，本发明采用的技术方案为：
一种用于导流渠清洗的清洗机器人，所述导流渠设置在沉淀池内，所述导流渠上设有移动轨道，所述清洗机器人安放在移动轨道上，所述清洗机器人包括机器人本体部件，所述机器人本体部件包括用于机器人蓄电池存放的机器人电池箱；在机器人本体部件上设有用于清洗导流渠的清洗组件；所述清洗组件包括多个设置在机器人本体部件上的清扫部件；所述清扫部件包括用于连接清扫头的清扫轴，所述清扫轴连接有用于驱动清扫头转动的清扫旋转电机。所述清扫部件通过清扫运动平台与机器人本体部件相连接；所述清扫运动平台上设有用于清扫轴穿过的通槽；所述清扫运动平台上设有用于驱动清扫部件移动的移动机构；所述清扫部件分布在清扫运动平台边缘处，并且所述清扫部件处于机器人本体部件外侧；所述清扫部件沿清扫机器人运动方向设置；各个所述清扫部件间关于机器人本体部件对称设置；所述移动机构包括用于驱动清扫部件水平移动的横向移动机构；每个所述横向移动机构包括设置在清扫运动平台上的清扫机构丝杆，所述清扫机构丝杆与清扫部件中的横向丝杆孔相适配；所述清扫机构丝杆还连接有用于驱动清扫机构丝杆运动的第一电机；每一个所述清扫机构丝杆至少连接有一个清扫部件；每个所述横向移动机构包括设置在清扫运动平台上的清扫机构丝杆，两个清扫机构丝杆对称设置，两个所述清扫机构丝杆通过转接套筒相连接，所述转接套筒连接有用于驱动清扫机构丝杆运动的第一电机；两个所述清扫机构丝杆上的螺纹方向相反，两个所述清扫机构丝杆通过转接套筒相连接，所述转接套筒通过同步带与第一电机相连接。
所述移动机构还包括用于控制清扫部件竖直移动的纵向移动机构；所述纵向移动机构包括与清扫运动平台相连接的立柱丝杆，在清扫运动平台上设有与立柱丝杆相适配的纵向丝杆孔，所述立柱丝杆连接有用于驱动立柱丝杆转动的第二电机。
所述机器人本体部件下端设有用于控制清洗机器人自主在轨道上行走的驱动机构，所述驱动机构包括主动驱动机构，所述主动驱动机构包括主动轴，在主动轴两端设有主动移动车轮，所述主动驱动机构还包括与主动轴相连接用于控制主动轴转动的轮毂电机；所述驱动机构还至少包括一个从动机构，所述从动机构包括平行与主动轴设置的从动轴，所述从动轴两端连接有安放在轨道上的从动移动车轮；所述主动轴包括主动轮轴，所述主动轮轴两端连接有主动轮轴向定位套筒；所述主动轮轴通过主动轮轴向定位套筒与主动移动车轮相连接；所述从动轴包括从动轮轴，所述从动轮轴两端分别通过从动轮轴向定位套筒与从动移动车轮相连接。
所述清洗机器人还包括用于清洗机器人自动换渠的换位机构；所述换位机构安装在沉淀池与导流渠相贴合的一端上；所述换位机构包括多个机器人转向机构，每个所述机器人转向机构对应一个导流渠，所述机器人转向机构包括安装在沉淀池壁上的支架，在支架上设有用于带动清洗机器人转向的转盘，所述转盘连接有用于驱动转盘转动的转动电机；所述转盘上设有与移动轨道或者过渡移动轨道相配合用于小车换渠行走的转向移动轨道；所述转动电机通过传动部件与转盘相连接，所述传动部件包括设置在支架上用于连接转盘的齿轮安装盘，在齿轮安装盘侧面设有弧形轮齿，所述弧形轮齿与转动电机输出轴上的转动齿轮相啮合；所述传动部件还包括用于控制转盘转动角度的控制部件，所述控制部件包括设置在支架上端面上的挡铁，在齿轮安装盘侧面设有与挡铁搭配使用用于控制转盘转动角度的限位开关；所述换位机构还包括用于连接相邻机器人转向机构的机器人换渠过渡机构，所述机器人换渠过渡机构包括设置在沉淀池壁上的连接支架，在所述连接支架上设有轨道支撑板，在轨道支撑板上设有过渡移动轨道；所述轨道支撑板上端面与转盘上端面相持平；所述轨道支撑板两端与转盘外壁相适配。
在所述自来水净化系统中设有多个用于监控机器人位置的行程开关；所述行程开关分别设置在移动轨道、转向移动轨道和过渡移动轨道上。
在任意一个所述转盘上设有用于为清洗机器人中蓄电池充电的充电部件，所述充电部件包括充电桩，在充电桩上端设有充电口，所述机器人本体部件下端面上设有用于与充电口相适配的充电头，所述充电头通过复位弹簧与机器人本体部件相连接；所述机器人本体部件上设有用于控制充电头上下移动的线圈；所述充电头设置在机器人电池箱下端面上，所述机器人电池箱上设有用于充电头收放的存放槽，所述充电头设置在充电板上，所述充电板与电磁铁相对设置；所述充电头截面呈锥台形，所述充电口截面也为锥台形，所述充电头与充电口相适配。
所述清扫运动平台包括用于与立柱丝杆相连接的传动平台和用于放置清扫部件的放置平台，所述传动平台侧边连接有放置平台；所述放置平台上设有用于清扫轴穿过的通槽；所述放置平台关于传动平台对称设置，所述放置平台沿清洗机器人运动方向设置；所述放置平台长度大于导流渠宽度；所述放置平台长度大于机器人本体部件宽度；所述放置平台侧边设有用于限制清洗部件移动位置的限位板；所述限位板包括第一限位板和第二限位板，所述第一限位板沿放置平台边缘处设置；所述第二限位板设置在放置平台端部；所述传动平台包括第一传动平台，所述第一传动平台侧边通过第二传动平台与放置平台相连接，所述第一传动平台分布在机器人顶盖下方，所述第一传动平台宽度不大于相邻支撑纵梁间的间距。
所述清扫部件还包括用于放置在清扫运动平台上的清扫滑台，所述清扫滑台上设有与清扫机构丝杆相适配的横向丝杆孔；所述清扫滑台朝向清扫运动平台的一侧设有用于清扫滑台在清扫运动平台上滚动的轮子；所述清扫轴远离清扫旋转电机的一端上连接有清扫头，所述清扫轴连接清扫头的一端上设有连接孔，所述清扫轴通过安放在连接孔内的连接销与清扫头相连接；所述清扫滑台上设有用于清扫轴穿过的清扫轴穿接孔，在清扫轴穿接孔内设有用于增加清扫轴强度的清洗刷固定筒。
所述机器人本体部件包括机器人顶盖，所述机器人顶盖通过支撑纵梁与机器人电池箱相连接；所述机器人顶盖与机器人电池箱平行设置；所述清扫机器人还包括多个用于清扫运动平台运动导向的导向机构，所述导向机构包括设置在机器人本体部件上的立柱导杆，所述立柱导杆一端连接在机器人顶盖下端面上，另一端连接在机器人电池箱的上端面上；在清扫运动平台上设有用于与立柱导杆搭配使用的导向孔，所述导向孔内连接有支撑轴法兰，所述支撑轴法兰套接在立柱导杆上。
所述导流渠上设有导流渠加强筋，所述移动轨道、转向移动轨道和过渡移动轨道的截面都呈“工”字型；移动轨道与转向移动轨道通过第一过渡部相连接，所述转向移动轨道与过渡移动轨道通过第二过渡部相连接，所述第一过渡部包括设置在移动轨道端部的第一弧形槽，所述转向移动轨道与移动轨道相接近的一端设有第一弧形凸起，所述第一弧形槽与第一弧形凸起相适配；所述第二过渡部包括设置在过渡移动轨道端部的第二弧形槽，在转向移动轨道与过渡移动轨道相接近的一端上设有第二弧形凸起，所述第二弧形凸起与第二弧形槽相适配；所述第一弧形凸起和第二弧形凸起外侧壁与转盘外侧壁对齐，所述第一弧形凸起与第二弧形凸起外侧面弧度与转盘外侧壁弧度相同。
所述沉淀池端部设有用于浑水排出的导流渠浑水出水口，所述导流渠浑水出水口与导流渠相连接通，在导流渠清水出水口和导流渠浑水清水口处设有用于控制导流渠清水出水口和导流渠浑水清水口开启或者关闭的出水口阀门；所述导流渠清水出水口处于导流渠浑水清水口上方；所述浑水出水口下端所在平面低于导流渠底面所在平面。
一种导流渠用清理机器人的使用方法，其特征在于，所述使用方法包括如下步骤：
(1)选择任意一个导流渠，把导流渠清洗机器人安装在导流渠上的移动轨道上，并检查清洗机器人各部件是否正常工作，检测合格后进行一下操作；
(2)步骤(1)完成后，启动清洗机器人，使得清洗机器人启动，通过启动驱动机构，使得清洗机器人可以在导流渠的移动轨道上进行往复运动，并启动清扫旋转电机，清扫旋转电机的转动带动清扫头的转动，实现对导流渠的清洗，在清洗时启动第一电机和第二电机，通过第一电机的带动，使得清洗部件横向移动，通过第二电机的启动，实现清洗部件在清扫运动平台的带动下进行上下移动，通过以上操作可以对导流渠整体进行清理操作；
(3)步骤(2)完成后，如果需要对其他导流渠进行清理时，控制驱动机构，使得清洗机器人换渠继续清理，通过清洗机器人接触行程开关，控制机器人转向机构运动，使得清洗机器人运动到机器人转向机构中的转盘上，机器人转向机构转动90度，使得清洗机器人在自身驱动机构的驱动下和行程开关的控制下，清洗机器人从机器人转向机构上移动至相邻的机器人换渠过渡机构上，再通过机器人换渠过渡机构进入下一个待清洗导流渠对应的机器人转向机构上，并通过该机器人转向机构的运动，使得清洗机器人在自身驱动机构的驱动下可以进入该待清洗导流渠上，清理机器人重复步骤(2)操作实现对该导流渠的清理；
(4)步骤(3)完成后，如果需要再次换渠清理，重复步骤(3)即可，多次重复步骤(2)-(3)可以实现对整个沉淀池导流渠的清理；当所有导流渠清理完毕后，清洗机器人回位进入设定的初始机器人转向机构上等待下次清洗操作。
本发明的优点在于：
本发明中采用机器人对沉淀池导流渠进行清理，减少了传统人工清洗麻烦的问题，同时提高了清洗效率，并且本发明中采用机器人进行导流渠清理，在控制系统的控制下，可以实现对导流渠的自动定时清洗，并且清洗时沉淀池无须停止工作，在一定程度上克服了当前人工清洗导流渠所具有的困难。
附图说明
下面对本发明说明书各幅附图表达的内容及图中的标记作简要说明：
图1为本发明使用时的结构示意图。
图2为本发明的右视图。
图3为本发明中导流渠的俯视图。
图4为本发明中机器人转向机构的爆炸图。
图5为本发明机器人转向机构中传动部件的俯视图。
图6为本发明中清洗机器人的爆炸图。
图7为本发明中机器人换渠过渡机构的结构示意图。
图8为本发明中纵向移动机构的爆炸图。
图9为本发明中清洗部件的爆炸图。
图10为本发明中清洗部件的装配图。
图11为本发明中机器人本体部件的爆炸图。
图12为本发明中从动机构的爆炸图。
图13为本发明中主动驱动机构的爆炸图。
图14为本发明中充电部件的结构示意图。
图15为本发明中清扫运动平台的结构示意图。
图16为本发明中横向移动机构的爆炸图。
图17为本发明中移动轨道、转向移动轨道以及过渡移动轨道的局部俯视图。
图18为本发明的立体图。
上述图中的标记均为：1、沉淀池，2、导流渠，3、移动导轨，4、导流渠加强筋，5、机器人转向机构，6、机器人换渠过渡机构，7、清洗机器人，8、导流渠清水出水口，9、导流渠清水出水口阀门，10、导流渠浑水出水口，11、导流渠出水口阀门，12、导流渠浑水输水管，13、导流渠清水输水管。
具体实施方式
下面对照附图，通过对最优实施例的描述，对本发明的具体实施方式作进一步详细的说明。
一种用于导流渠清洗的清洗机器人，所述导流渠设置在沉淀池1内，所述导流渠2上设有移动轨道3，所述清洗机器人7安放在移动轨道上，所述清洗机器人包括机器人本体部件，所述机器人本体部件7-2包括用于机器人蓄电池存放的机器人电池箱；在机器人本体部件7-2上设有用于清洗导流渠的清洗组件；所述清洗组件包括多个设置在机器人本体部件上的清扫部件；所述清扫部件包括用于连接清扫头的清扫轴，所述清扫轴连接有用于驱动清扫头转动的清扫旋转电机。本发明公开一种用于导流渠清理的清洗机器人，适用于自来水厂，在本发明公开的清洗机器人7，改变了传统人工清洗导流渠的麻烦，同时在本发明中清洗机器人7包括机器人本体部件7-2，机器人本体部件7-2包括用于机器人蓄电池存放的机器人电池箱；在机器人本体部件7-2上设有用于清洗导流渠2的清洗组件；清洗组件包括多个设置在机器人本体部件7-2上的清扫部件7-1；清扫部件7-1包括用于连接清扫头的清扫轴7-1-6，清扫轴7-1-6连接有用于驱动清扫头转动的清扫旋转电机7-1-1；本发明使用时通过启动清扫旋转电机7-1-1，清扫旋转电机7-1-1带动清扫轴7-1-6转动，清扫轴7-1-6端部连接有清扫头，通过清扫头的转动实现对导流渠2的清扫，清扫旋转电机7-1-1动力来源为机器人电池箱7-2-9内的电池；并且为了方便清扫部件7-1与机器人本体的连接，在本发明中清扫部件7-1通过清扫运动平台7-6与机器人本体部件7-2相连接，在本发明中清扫部件7-1分布在清扫运动平台7-6边缘处，并且处于机器人本体部件7-2外侧，这样可以避免清扫部件7-1与机器人本体部件7-2的干涉；本发明中采用机器人对沉淀池1导流渠2进行清理，减少了传统人工清洗麻烦的问题，同时提高了导流渠2清洗效率。
作为优选的，本发明中清扫部件7-1通过清扫运动平台7-6与机器人本体部件7-2相连接；清扫运动平台7-6上设有用于清扫轴7-1-6穿过的通槽7-6-16；清扫运动平台7-6上设有用于驱动清扫部件7-1移动的移动机构；首先清扫平台的设置，为后续移动机构的设置提供了放置场所，也为清扫部件7-1提供了安放场所，同时通过驱动清扫运动平台7-6的移动，可以带动设置在清扫运动的各部件进行相应的移动，保证清洗机器人7运行时的顺畅，而在本发明中清扫运动平台7-6上设有移动机构，移动机构包括用于驱动清扫部件7-1水平移动的横向移动机构；每个横向移动机构包括设置在清扫运动平台7-6上的清扫机构丝杆7-6-10，清扫机构丝杆7-6-10与清扫部件7-1中的横向丝杆孔相适配；清扫机构丝杆7-6-10还连接有用于驱动清扫机构丝杆7-6-10运动的第一电机；每一个清扫机构丝杆7-6-10至少连接有一个清扫部件7-1；通过横向移动机构的设置，通过清扫机构丝杆7-6-10的运动，可以实现对清扫部件7-1横向位置的改变，使得清扫部件7-1可以对导流渠2外侧面和内侧面都可以进行清理，同时还不需要添加其他清扫部件7-1；同时作为优选的，本发明中移动机构还包括用于控制清扫部件7-1竖直移动的纵向移动机构7-3；纵向移动机构7-3包括与清扫运动平台7-6相连接的立柱丝杆7-3-3，在清扫运动平台7-6上设有与立柱丝杆7-3-3相适配的纵向丝杆孔7-3-30，立柱丝杆7-3-3连接有用于驱动立柱丝杆7-3-3转动的第二电机；纵向移动机构7-3的设置可以实现对清扫运动平台7-6上下位置的调节，通过立柱丝杆7-3-3的转动，立柱丝杆7-3-3可以驱动清扫运动平台7-6上下移动，清扫运动平台7-6的上下移动可以带动清扫部件7-1的上下移动，也就可以实现对导流渠2上下区域的清洗，同时本发明中纵向移动机构7-3除了具有以上的技术效果，在本发明中纵向移动机构7-3还具有避免干涉的作用，在本发明中的导流渠2上设有导流渠加强筋4，移动轨道3、转向移动轨道5-2和过渡移动轨道6-3的截面都呈“工”字型；导流渠加强筋4的设置使得清扫轴7-1-6在机器人移动时必须是收叠的，所以本发明中纵向移动机构7-3除了用于控制清扫轴7-1-6上下移动外，还具有很好的避免清扫轴7-1-6与导流渠加强筋4发生干涉的作用。
综上，以及结合以上陈述，本发明公开的一种用于导流渠清洗的清洗机器人其中的一种实施例如下：具体净化系统结构如下，本发明公开的净化系统包括沉淀池1，在沉淀池1内设有多个导流渠2，导流渠2的一个端部与沉淀池1一端的端部相贴合；同时在沉淀池1上设有导流渠清水出水口8，导流渠2上设有移动轨道3，在移动轨道3上设有用于清理导流渠2的清洗机器人7；在本发明中清洗机器人7包括机器人本体部件7-2，机器人本体部件7-2包括用于机器人蓄电池存放的机器人电池箱7-2-9；在机器人本体部件7-2上设有用于清洗的清洗组件；清洗组件包括多个设置在机器人本体部件7-2上清扫部件7-1，清扫部件7-1包括用于连接清扫头的清扫轴7-1-6，清扫轴7-1-6连接有用于驱动清扫头转动的清扫旋转电机7-1-1；机器人本体部件7-2包括机器人顶盖7-2-1，机器人顶盖7-2-1通支撑纵梁与机器人电池箱7-2-9相连接；机器人顶盖7-2-1与机器人电池箱7-2-9平行设置；在实际操作中机器人本体部件7-2就是如同一个机体框架，用于安装清洗组件等部件，也起到支撑的作用，同时在本发明中清洗部件通过清扫运动平台7-6与机器人本体部件7-2相连接；清扫运动平台7-6穿过机器人本体部件7-2设置，为了避免整体运动的干涉，本发明中清扫运动平台7-6有多部分组成，清扫运动平台7-6包括用于与立柱丝杆7-3-3相连接的传动平台和用于放置清扫部件7-1的放置平台7-6-13，传动平台侧边连接有放置平台7-6-13；放置平台7-6-13上设有用于清扫轴7-1-6穿过的通槽7-6-16；放置平台7-6-13关于传动平台对称设置可以保证整个机器人运行的平顺，放置平台7-6-13沿清洗机器人7运动方向设置，也可以是传统意义上的前后设置，具体设置位置根据需要进行设置；传动平台包括第一传动平台7-6-11，第一传动平台7-6-11侧边通过第二传动平台7-6-12与放置平台7-6-13相连接，第一传动平台7-6-11分布在机器人顶盖下方，第一传动平台7-6-11宽度不大于相邻支撑纵梁间的间距；这样的设置可以避免支撑纵梁的存在影响清扫运动平台7-6的移动，同时放置平台7-6-13的设置，可以很好的实现对清扫部件7-1的安装放置；并且为了实现清洗部件可以移动，实现更大范围的清扫，本发明中放置平台7-6-13长度大于导流渠2宽度；放置平台7-6-13长度大于机器人本体部件7-2宽度；这样可以使得清扫部件7-1可以运动到机器人本体部件7-2外侧，也可以相对的运动到导流渠2的外侧，这就使得清扫部件7-1可以对导流渠2进行全方位的清扫，同时在本发明中为了实现清扫部件7-1的自主移动，本发明中清扫运动平台7-6上设有用于驱动清扫部件7-1移动的移动机构；实际生产中移动机构设置在放置平台7-6-13上；移动机构包括用于驱动清扫部件7-1水平移动的横向移动机构和用于控制清扫部件7-1竖直移动的纵向移动机构7-3；每个横向移动机构包括设置在清扫运动平台7-6上的清扫机构丝杆7-6-10，清扫部件7-1中设有与清扫机构丝杆7-6-10相适配的横向丝杆孔；每一个清扫机构丝杆7-6-10至少连接有一个清扫部件7-1；清扫机构丝杆7-6-10还连接有用于驱动清扫机构丝杆7-6-10运动的第一电机7-6-8，通过第一电机7-6-8的转动，带动清扫机构丝杆7-6-10运动，清扫机构丝杆7-6-10与清扫部件7-1相连接，清扫部件7-1上设于横向丝杆孔，当清扫机构丝杆7-6-10运动是，可以实现清扫部件7-1的横向移动，进而实现清扫部件7-1在水平面上的水平移动；而本发明中纵向移动机构7-3包括与清扫运动平台7-6相连接的立柱丝杆7-3-3，在清扫运动平台7-6上设有与立柱丝杆7-3-3相适配的纵向丝杆孔7-3-30，立柱丝杆7-3-3连接有第二电机7-2-7；同理通过第二电机7-2-7的使用，使得第二电机7-2-7带动立柱丝杆7-3-3转动，立柱丝杆7-3-3与清扫运动平台7-6相连接，通过立柱丝杆7-3-3带动清扫运动平台7-6纵向移动，清扫运动平台7-6带动清扫部件7-1相连接，进而实现清扫部件7-1的上下移动；通过以上各部件的设置清扫部件7-1可以代替人工进行导流渠2的清洗，而本发明中是为了实现自动化，所以在本发明中机器人本体部件7-2下端连接有驱动机构，驱动机构包括主动驱动机构7-5，主动驱动机构7-5包括主动轴，在主动轴两端设有移动车轮7-5-4，主动驱动机构7-5还包括用于控制主动轴转动的轮毂电机7-5-5；通过轮毂电机7-5-5的转动带动主动轴转动，主动轴转动带动移动车轮7-5-4转动，进而实现机器人在移动轨道3上的移动；在本发明中主动驱动机构7-5可以设置一个，也可以设置多个，具体根据要求进行设置，作为更大的优选，本发明中驱动机构还至少包括一个从动机构7-4，从动机构7-4包括平行与主动轴设置的从动轴，从动轴两端连接有安放在轨道上的移动车轮7-4-1，从动机构7-4主要起支撑作用，保证整个机器人的稳定性；本发明中采用机器人对沉淀池1导流渠2进行清理，减少了传统人工清洗麻烦的问题，同时提高了清洗效率。并且本发明中采用机器人进行导流渠2清理，在控制系统的控制下，可以实现对导流渠2的自动定时清洗，并且清洗时沉淀池1无须停止工作，在一定程度上克服了当前人工清洗导流渠2所具有的困难。
作为优选的，本发明中放置平台7-6-13侧边设有用于限制清洗部件移动位置的限位板；限位板包括第一限位板7-6-14和第二限位板7-6-15，第一限位板7-6-14沿放置平台7-6-13边缘处设置；第二限位板7-6-15设置在放置平台7-6-13端部；限位板的设置可以避免清洗部件过度运动，同时限位板的设置起到加固清扫运动平台7-6的作用，同时限位板具有一定的高度，可以起到一定的阻挡作用，可以避免外部因素对清洗部件的影响，进而能够起到一定的保护作用，也就是在一定程度上可以增加清洗机器人7的使用寿命。
作为优选的，本发明中清扫部件7-1分布在清扫运动平台7-6边缘处，并且清扫部件7-1处于机器人本体部件7-2外侧；清扫部件7-1沿清扫机器人运动方向设置；各个清扫部件7-1间关于机器人本体部件7-2对称设置；可以保证清洗机器人7受力均衡，保证清洗机器人7稳定，同时也方便进行清理，在本发明中清扫部件7-1沿清扫机器人运动方向设置只是一个方向，也就是清洗机器人7的前端和后端，这样的设置可以更好的实现对导流渠2的清理，同时经过清洗部件在清扫运动平台7-6上的运动，可以实现对导流渠2端部的清洗。
作为优选的，本发明中自来水净化系统还包括用于自动清洗机器人7换渠的换位机构；换位机构安装在沉淀池1上，换位机构安装在沉淀池1与导流渠2相贴合的一端，保证一个导流渠2清洗完毕后，可以自主的进入下一个导流渠2进行清理，在本发明中换位机构包括多个机器人转向机构5，每个机器人转向机构5对应一个导流渠2，机器人转向机构5包括安装在沉淀池1壁上的支架5-3，在支架5-3上设有用于带动清洗机器人7转向的转盘5-1，转盘5-1连接有用于驱动转盘5-1转动的转动电机5-4；转盘5-1上设有与移动轨道3或者过渡移动轨道6-3相配合用于小车换渠行走的转向移动轨道5-2；在本发明中转动电机5-4通过传动部件与转盘5-1相连接，传动部件包括设置在支架5-3上用于连接转盘5-1的齿轮安装盘5-7，在齿轮安装盘5-7侧面设有弧形轮齿5-6，弧形轮齿5-6与转动电机5-4输出轴上的转动齿轮5-5相啮合；；每个机器人转向机构5对应一个导流渠2；本发明中的机器人转向机构5实际就是带动清洗机器人7进行转向操作，因为传统导流渠2都是平行设置的，机器人转向之间没有连接机构，使得清洗机器人7在传统沉淀池1上不能实现自主换渠清理个导流渠2；而本发明机器人转向机构5的设置就是用于解决这一问题的，本发明中转向机构可以实现沿一个方向运动的机器人可以转到另外一个方向上进行运动，这样的设置可以保证本发明中机器人换渠的稳定性和快捷性，为了实现换渠更为平顺，在本发明中换位机构还包括用于连接相邻机器人转向机构5的机器人换渠过渡机构6，换位机构还包括用于连接相邻机器人转向机构5的机器人换渠过渡机构6，机器人换渠过渡机构6包括设置在沉淀池1壁上的连接支架6-2，在连接支架6-2上设有轨道支撑板6-1，在轨道支撑板6-1上设有过渡移动轨道6-3；轨道支撑板6-1上端面与转盘5-1上端面相持平；轨道支撑板6-1两端与转盘5-1外壁相适配；机器人换渠过渡机构6起到的作用就是过渡作用，因为在实际生产中导流渠2之间是具有一定距离的，相邻机器人转向机构5尺寸不可能过大，这就是的相邻机器人转向机构5之间的具有一定的距离，所以在本发明中采用机器人换渠过渡机构6来填充该段距离，使得机器人换渠平顺；同时为了实现本发明自动换渠的平顺性，在本发明中在自来水净化系统中设有多个用于监控机器人位置的行程开关；行程开关分别设置在移动轨道3、转向移动轨道5-2和过渡移动轨道6-3上；通过行程开关的设置，以及搭配有行程开关使用的控制器，控制器可以采用单片机，具有根据需要进行选择，目的是控制器能够通过行程开关确定清洗机器人7的位置，保证清洗机器人7能够从一个导流渠2进入下一个导流渠2，保证机器人换渠进行清理得以实现。
作为优选的，本发明中传动部件还包括用于控制转盘5-1转动角度的控制部件，控制部件包括设置在支架5-3上端面上的挡铁5-8，在齿轮安装盘5-7侧面设有与挡铁5-8搭配使用用于控制转盘5-1转动角度的限位开关5-9；挡铁5-8设置在支架5-3上，限位开关5-9设置在齿轮安装盘5-7上，通过限位开关5-9与挡铁5-8的搭配，可以很好的避免转盘5-1转动时转动角度过大，因为本发明中都是通过轨道进行连接，当转盘5-1转动角度过大或者过小，会造成相邻各轨道间不能很好的衔接，影响清洗机器人7的换渠操作，进而影响整个装置的运行，控制部件可以采用角度传感器来进行控制，具体根据需要进行确定。
作为优选的，本发明中每个横向移动机构包括两个对称设置在清扫运动平台7-6上的清扫机构丝杆7-6-10，两个清扫机构丝杆7-6-10螺纹方向相反，两个清扫机构丝杆7-6-10通过转接套筒7-6-1相连接，两个清扫机构丝杆7-6-10对称设置，转接套筒7-6-1通过同步带7-6-2与第一电机7-6-8相连接；在以上陈述中清扫机构丝杆7-6-10螺纹方向相反，这样的设置可以使得清扫部件7-1往相反的方向运动，这是一种实施方式，当然不这样设置也是可行的，两个清扫机构丝杆7-6-10螺纹方向相同也是可以的，只是清扫部件7-1的初始位置不同，只要不发生运动干涉，清扫机构丝杆7-6-10螺纹方向可以相同也可以相反，具体设置根据需要进行设置；实际生产中两个清扫机构丝杆7-6-10螺纹方向相反具有更好的使用效果，这样的设置可以从导流渠2相对中心位置处清理，从中心位置处延伸至清理导流渠2外侧，可以更好的避免清理时污渍在导流渠2上的杂乱，也相对容易的安装清洗头初始所在位置。
作为优选的，本发明中主动轴包括主动轮轴7-5-2，主动轮轴7-5-2两端连接有主动轮轴向定位套筒；主动轮轴7-5-2通过主动轮轴向定位套筒与主动移动车轮相连接；从动轴包括从动轮轴7-4-5，从动轮轴7-4-5两端分别通过从动轮轴向定位套筒7-4-4与从动移动车轮相连接，这样的设置，使得主动轴和从动轴都由拼装结构组成，方便了生产，也方便后期组装装配，有利于提高机器人生产效率；同时可以降低主动轮轴7-5-2和从动轮轴7-4-5生产精度，因为主动轮轴7-5-2和从动轮轴7-4-5可以通过与定位套筒的拼接组成主动轴和从动轴，这使得组成主动轴和从动轴的各部件制作时精度可以相对较低，有利于降低生产成本，并采用分段组装方便装配。
作为优选的，本发明中在任意一个转盘5-1上设有用于为清洗机器人7中蓄电池充电的充电部件，充电部件包括充电桩7-8，在充电桩7-8上端设有充电口7-8-1，机器人本体部件7-2下端面上设有用于与充电口7-8-1相适配的充电头7-8-2，充电头7-8-2通过复位弹簧7-8-4与机器人本体部件7-2相连接；机器人本体部件7-2上设有用于控制充电头7-8-2上下移动的线圈7-8-5；当需要充电时，控制线圈7-8-5，解放线圈7-8-5对充电头7-8-2的束缚，使得充电头7-8-2在弹簧7-8-4的作用下，使得充电头7-8-2与充电桩7-8上的充电口7-8-1相对应，实现对清洗机器人7中蓄电池进行充电操作；作为更大的优选，本发明中充电头7-8-2设置在机器人电池箱下端面上，机器人电池箱上设有用于充电头7-8-2收放的存放槽，充电头7-8-2设置在充电板7-8-3上，充电板7-8-3与电磁铁相对设置；本发明中充电板7-8-3为钢板，使得充电板7-8-3可以在线圈7-8-5的作用下使得两者相对运动，进而实现对充电头7-8-2的收放；同时作为更大的优选，本发明中充电头7-8-2截面呈锥台形，充电口7-8-1截面也为锥台形，充电头7-8-2与充电口7-8-1相适配；可以很好的实现充电头7-8-2与充电口7-8-1的配合。
作为优选的，本发明中清扫部件7-1还包括用于放置在清扫运动平台7-6上的清扫滑台，清扫滑台上设有与清扫机构丝杆7-6-10相适配的横向丝杆孔；清扫滑台朝向清扫运动平台7-6的一侧设有用于清扫滑台在清扫运动平台7-6上滚动的轮子7-1-3；清扫滑台的设置可以为清扫机构丝杆7-6-10提供连接基础，并且方便清扫部件7-1与清扫运动平台7-6的连接，也为了清扫部件7-1其他元器件提供安装场所，作为更大的优选，本发明中清扫滑台上设有轮子7-1-3，使得清扫滑台与清扫运动平台7-6之间的滑动摩擦变为滚动摩擦。
作为优选的，本发明中清扫轴7-1-6远离清扫旋转电机7-1-1的一端上连接有清扫头，清扫轴7-1-6连接清扫头的一端上设有连接孔，清扫轴7-1-6通过安放在连接孔内的连接销与清扫头相连接，这样的设置使得清扫头方便拆卸，也方便更换。
作为优选的，本发明中清扫滑台上设有用于清扫轴7-1-6穿过的清扫轴7-1-6穿接孔，在清扫轴7-1-6穿接孔内设有用于增加清扫轴7-1-6强度的清洗刷固定筒7-1-5；因为在本发明中导流渠2深度较大，使用的清扫轴7-1-6长度较长，为了保证清扫轴7-1-6的强度，所以本发明中在清扫轴7-1-6外侧套接有清洗刷固定筒7-1-5，可以很好提高清扫轴7-1-6强度，并且采用该结构相对简单，在实现很好的技术效果时能够很好的避免了生产成本的增加。
作为优选的，本发明中清扫机器人还包括多个用于清扫运动平台7-6运动导向的导向机构，导向机构包括设置在机器人本体部件7-2上的立柱导杆，立柱导杆一端连接在机器人顶盖下端面上，另一端连接在机器人电池箱的上端面上；在清扫运动平台7-6上设有用于与立柱导杆搭配使用的导向孔7-6-17，导向孔7-6-17内连接有支撑轴法兰，支撑轴法兰套接在立柱导杆上；导向机构起到一个导向作用，使得清扫运动平台7-6运动路线得到规划。
作为优选的，本发明中导流渠2上设有导流渠加强筋4，移动轨道3、转向移动轨道5-2和过渡移动轨道6-3的截面都呈“工”字型；导流渠2上设有导流渠加强筋4，保证导流渠2强度，使得导流渠2上可以放置机器人，同时本发明中移动轨道3截面呈“工”字型；在减轻重量的同时保证移动轨道3强度；同时在本发明中移动轨道3和转向移动轨道5-2，转向移动轨道5-2与过渡移动轨道6-3都采用类火车轨道的连接啮合方式，保证机器人过渡的平顺性；作为优选的，本发明中移动轨道3与转向移动轨道5-2通过第一过渡部相连接，转向移动轨道5-2与过渡移动轨道6-3通过第二过渡部相连接，第一过渡部包括设置在移动轨道3端部的第一弧形槽3-0-1，转向移动轨道5-2与移动轨道3相接近的一端设有第一弧形凸起5-2-1，第一弧形槽3-0-1与第一弧形凸起5-2-1相适配；第二过渡部包括设置在过渡移动轨道6-3端部的第二弧形槽6-3-1，在转向移动轨道5-2与过渡移动轨道6-3相接近的一端上设有第二弧形凸起5-2-2，第二弧形凸起5-2-2与第二弧形槽6-3-1相适配；这样的设置使得移动轨道3与转向移动轨道5-2以及转向移动轨道5-2与过渡移动轨道6-3之间连接更为紧密，保证清洗机器人7移动的平顺性；同时在实际生产中第一弧形凸起5-2-1和第二弧形凸起5-2-2外侧壁与转盘5-1外侧壁对齐，第一弧形凸起5-2-1与第二弧形凸起5-2-2外侧面弧度与转盘5-1外侧壁弧度相同；可以使得移动轨道3与转向移动轨道5-2之间以及转向移动轨道5-2与过渡移动轨道6-3之间连接处基本没有间隙，避免过渡时因为间隙存在影响清洗机器人7运行的问题。
作为优选的，本发明中沉淀池1端部设有用于浑水排出的导流渠2浑水出水口10，导流渠2浑水出水口10与导流渠2相连接通，在导流渠清水出水口8和导流渠2浑水清水口处设有用于控制导流渠清水出水口8和导流渠2浑水清水口开启或者关闭的出水口阀门；导流渠清水出水口8处于导流渠2浑水清水口上方；导流渠2浑水出水口10和导流渠清水出水口8都是起到排水的作用，导流渠清水出水口8是用来排放初步达标的清水，而导流渠2浑水出水口10的设置是用来排放浑水，在本发明中机器人对导流渠2的清洗不可避免的会把局部水源搅拌浑浊，所以为了不加大对其他区域水源的影响，本发明中在清理哪一个导流渠2时，相对应的打开导流渠2出水口阀门，实现对该导流渠2周边被搅浑的水源排放，减少对其他区域的影响；同时在本发明中浑水出水口10下端所在平面低于导流渠2底面所在平面，这样的设置可以保证导流渠2浑水完全的排出。
作为优选，本发明中在自来水净化系统中设有多个用于监控机器人位置的行程开关(14、15、16、17、18、19)；行程开关设定位置根据要求进行设置，通过行程开关的设置，相对应的在本发明中清洗机器人7上设有控制系统，控制系统包括控制模块，控制模块与执行模块相连接，在本发明中控制模块可以采用单片机，单片机可以采用pic系列单片，当然其他控制元器件也是可以使用的，只要能够实现本发明的目的即可；执行模块包括本发明所有的动力部件；控制模块用于接收行程开关传递的信号，继而控制机器人各部件的运行；本发明中行程开关的设置可以在移动轨道3上，用于监控机器人在移动轨道3上的位置，也为后期换渠提供基础，同时作为更大的优选，相应的在机器人转向机构5上的转向移动轨道5-2上也设有行程开关，用于控制机器人在转盘5-1上的位置，机器人换渠过渡机构6上的过渡移动轨道6-3上也设有行程开关，用于识别机器人是否从转盘5-1上脱离，也为进入下一个机器人转向机构5提供基础；当然行程开关位置根据要求进行设置；机器人在某导流渠2上作业时，由设置在移动轨道3上的行程开关控制其作业范围；当机器人需要换渠时，首先机器人运行至行程开关15并停止，并通过控制模块向对应的转盘5-1发送请求，转盘5-1接收到请求后启动转向；转盘5-1转动结束后，同时机器人等待光电传感器接收端接收到的信号，机器人启动运动至转盘5-1上，由转盘5-1上行程开关16控制机器人在转盘5-1上位置；当机器人触碰到16时，机器人停止并向转盘5-1发送逆转向请求，转盘5-1开始逆转向，当转盘5-1上的转向移动导轨与机器人换渠过渡机构6中的过渡移动导轨对接完成，并向机器人发送运行信号；机器人开始运行，当机器人运行至机器人换渠过渡机构6上的行程开关时，停止，等待下一个需要清理的导流渠2对应的转盘5-1转动，转盘5-1转动完成后，清洗机器人7持续运行，通过以上的操作，清洗机器人7可以运行至最近的转盘5-1上了，进而可以清洗机器人7的换渠操作；当然本发明中行程开关的设置位置可以根据需要进行设置，目的是为了实现清洗机器人7的起停，用于等待转盘5-1转动结束，也就是方便清洗机器人7自动换渠操作的完成，当然自己使用其他传感器来完成此类操作也是可行的，具体根据需要进行设置。
一种导流渠2用清理机器人的使用方法，其特征在于，使用方法包括如下步骤：
(1)选择任意一个导流渠2，把导流渠2清洗机器人7安装在导流渠2上的移动轨道3上，并检查清洗机器人7各部件还是否正常工作，检测合格后进行一下操作；
(2)步骤(1)完成后，启动清洗机器人7，使得清洗机器人7启动，通过启动驱动机构，使得清洗机器人7可以在导流渠2的移动轨道3上进行往复运动，并启动清扫旋转电机7-1-1，实现清扫头的转动，实现对导流渠2的清洗，在清洗时启动第一电机7-6-8和第二电机7-2-7，通过第一电机7-6-8的带动，使得清洗部件横向移动，通过第二电机7-2-7的启动，实现清洗部件在清扫运动平台7-6的带动下进行上下移动，通过以上操作可以对一个导流渠2进行清理操作；
(3)步骤(2)完成后，如果需要对其他导流渠2进行清理时，控制驱动机构，使得清洗机器人7换渠继续清理，通过清洗机器人7接触行程开关，控制机器人转向机构5运动，使得清洗机器人7运动到机器人转向机构5中的转盘5-1上，机器人转向机构5转动90度，使得清洗机器人7在自身驱动机构的驱动下和行程开关的控制下，清洗机器人7从机器人转向机构5上移动至相邻的机器人换渠过渡机构6上，再通过机器人换渠过渡机构6进入下一个待清洗导流渠2对应的机器人转向机构5上，并通过该机器人转向机构5的运动，使得清洗机器人7在自身驱动机构的驱动下可以进入该待清洗导流渠2上，清理机器人重复步骤(2)操作实现对该导流渠2的清理；
(4)步骤(3)完成后，如果需要再次换渠清理，重复步骤(3)即可，多次重复步骤(2)-(3)可以实现对整个沉淀池1导流渠2的清理；当所有导流渠2清理完毕后，清洗机器人7回位进入设定的机器人转向机构5上。
本发明中具体实施例如下：
本发明针对自来水厂沉淀池1中清水导流渠2自动清洁工艺，当从水源地抽取待处理水，加入凝固剂，从沉淀池1一端流入到沉淀池1中，根据沉淀池1的大小，在沉淀池1另一端设置若干个清水导流渠2；每一个清水导流渠2由一个不锈钢的长方体容器构成，长方体的底部由支撑柱支撑，顶部敞开，一端与沉淀池1内壁相连，通过导流渠清水出水口8与外部导流渠清水输水管13相连接，通过和导流渠2浑水出水口10与导流渠浑水输水管12相连接；在本发明中导流渠2清水出水口处设有导流渠清水出水口阀门9，导流渠2浑水出水口10处设有导流渠2浑水出水口阀门11；同时在本发明中每个导流渠2的顶部通过若干个导流渠加强筋4来提高导流渠2两个侧壁强度；在导流渠2的两个侧壁顶部设置由机器人移动轨道3；由于导流渠2侧壁比较薄，同时机器人负载相对比较大，所以轨道采用“工”字形轨道，安装尺寸小，承载能力大；同时加过凝固剂的水在沉淀池1中静置时，水中的杂质会不断的沉淀下去，沉淀池1上面会变成清水，通过清水导流渠2两个侧壁的导流孔流入到清水导流渠2中，起到一次过滤作用，进而再通过导流渠清水出水口8排入到下一工序；同时由于导流渠2长期静置在沉淀池1中，导流渠2的内外壁，尤其是外壁会附着很多脏污，需要清理；所以本发明提供了一种清水导流渠2内外壁自动清洗机器人7，机器人借助于移动轨道3可以在相应导流渠2上前后移动，在此过程中机器人中的清洗部件可以对导流渠2内外壁进行清洁处理；在清理某一个导流渠2的过程中，会在此导流渠2局部产生浑浊，通过导流渠2浑水出口阀门和导流渠清水出水口8阀门的控制使的局部产生的浑浊不会流到导流渠2清水输水管中；当在清水导流渠2不再清理时，关闭导流渠2浑水出水口10，打开导流渠清水出水口8，可以实现再次沉淀并过滤；清水导流渠2内外壁自动清洗机器人7从一个导流渠2转向另一个导流渠2进行作业时，需要借助机器人转向机构5和机器人换渠过渡机构6实现，通过机器人转向机构5和机器人换渠过渡机构6，可以实现机器人自主清理导流渠2，避免了人工清理的麻烦。
在本发明中清洗机器人7包括清扫部件7-1、机器人本体部件7-2、驱动机构和清扫运动平台7-6，驱动机构包括主动驱动机构7-5和从动驱动机构；在本发明中清扫部件7-1包括清扫轴7-1-6，在清扫轴7-1-6上设有大带轮7-1-8，大带轮7-1-8通过皮带7-1-9与清扫旋转电机7-1-1输出轴上的小带轮7-1-10相连接，具体结构如图7所表示的结构；同时为了保证清扫轴7-1-6强度，在清扫轴7-1-6上穿过清扫轴7-1-6穿接孔，并在清扫轴7-1-6穿接孔内设有清洗刷固定筒7-1-5，为了方便固定清洗刷固定筒7-1-5，本发明中清洗刷固定筒7-1-5通过定位套筒7-1-4与清扫滑台相连接，同时为了保证清扫轴7-1-6转动不被影响，在清扫部件7-1中都是通过轴承7-1-2与相应位置相连接；同时在本发明中清扫轴通过清洗轴用法兰7-1-7与清洗滑台或者清洗刷固定筒相连接。
在本发明中机器人本体部分由机器人顶盖7-2-1、立柱导杆7-2-2、支撑轴法兰7-2-3、支撑轴用滑块7-2-4、立柱驱动小齿轮轴向定位锁套7-2-5、立轴用驱动小齿轮7-2-6、立柱驱动电机7-2-7、立柱驱动电机支撑7-2-8、机器人电池箱7-2-9、机器人电池箱7-2-9为整个机器人系统提供动力，电池箱上设计有柔性充电接口；四个立柱导杆7-2-2、八个支撑轴法兰7-2-3、四个支撑轴用滑块构成清洗运动平台的上下运动导向机构；立柱驱动小齿轮轴向定位锁套7-2-5、立轴用驱动小齿轮7-2-6、立柱驱动电机7-2-7、立柱驱动电机支撑7-2-8构成立柱的动力提供与传递组件。
本发明中驱动机构包括主动驱动机构7-5和从动机构7-4；主动驱动机构7-5包括主动轮轴向定位套筒7-5-1，主动轮轴7-5-2、主动轮系与机器人连接件7-5-3、主动车轮7-5-4、单边装轮毂电机7-5-5、长定位套筒锁紧环7-5-6；通过以上可以组成一种主动驱动机构7-5，作为优选的，本发明中车轮同样采用具有轮边的结构，这样的设置使得车轮具有限位作用，保证运动的稳定性；轮毂电机采用“全顺”qsmotor200w单边轮毂电机；同时在本发明中的从动机构7-4中，从动机构7-4包括车轮7-4-1、车轮用轴承端盖7-4-2、小车轴轴向锁紧螺母7-4-3、从动轮轴向定位套筒7-4-4、从动轮轴7-4-5、从动轮轴7-4-5与车体连接件7-4-6、车轮用轴承7-4-7相连接；车轮也采用具有轮边结构，轮边具有导向型性好，轮宽比较小，承载能力大，适合于导流渠2窄边安装。
同时在本发明中移动机构包括用于驱动清扫部件7-1水平移动的横向移动机构和用于控制清扫部件7-1竖直移动的纵向移动机构7-3；纵向移动机构7-3包括立柱丝杆7-3-3、立柱大齿轮锁紧螺母7-3-6、立柱用大齿轮7-3-5、立柱用轴承端盖(7-3-7、7-3-2)、立柱用轴承(7-3-1、7-3-8)、立柱用丝杆螺母7-3-4构成；立柱用丝杆螺母与清扫运动平台7-6相连接；这个机构采用螺母丝杆副结构和齿轮传动结构实现；两端采用轴承支撑，以上结构只是一种实施例，因为本发明只要实现立柱丝杆7-3-3带动清扫运动平台7-6上下运动的结构都是可以使用的，具体连接零部件可以根据需要进行确定；在本发明中横向移动机构包括：清扫机构丝杆7-6-10用带轮支撑件7-6-1、同步带7-6-2、清扫机构丝杆7-6-10用同步带轮7-6-3、清扫机构电机用同步带轮7-6-4、清扫机构用轴承座7-6-5、清扫机构丝杆7-6-10用轴承7-6-7、清扫机构丝杆7-6-10用电机7-6-8、清扫机构丝杆7-6-10用电机支撑座7-6-9、清扫机构丝杆7-6-10；清扫部件7-1在清扫机构丝杆7-6-10驱动下，可以在轨道a上滑动；同时横向移动机构目的是为了实现清扫部件7-1的横向移动，主要就是清扫机构丝杆7-6-10转动带动清扫部件7-1的移动，其他元件多数都是一些连接零部件，可以根据需要进行添加。
显然本发明具体实现并不受上述方式的限制，只要采用了本发明的方法构思和技术方案进行的各种非实质性的改进，均在本发明的保护范围之内。