一种行道树自动养护机器人的制作方法

本发明涉及树木养护技术领域，具体是一种行道树自动养护机器人。

背景技术

园林树木的养护管理，在绿化建设中极其重要，人们常说：“三分种，七分养”。这个养包括两个方面：一是养护，根据树木不同的生长需要和特定要求，及时采取施肥、修剪、防治病虫害、灌水、中耕除草等园艺技术措施；二是管理，如绿地的清扫保洁等园务管理工作等。

现有的行道树涂白工作主要由人工刷白或者使用类似于喷雾器的装置进行人工喷白，第一种方式需要消耗大量的人工且工作效率低下，第二种方式虽然效率有所提高但仍需要两个人的配合工作。其次这两种方式都有几个致命缺点：①喷涂不均匀且难以注意到细节；②浪费严重；③智能化程度低。

技术实现要素：

本发明的目的在于提供一种行道树自动养护机器人，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

一种行道树自动养护机器人，包括载物平台，载物平台的下部安装有移动机构，载物平台的上部安装有水箱，水箱安装有搅拌器，水箱上安装有水泵盒，水泵盒内安装有水泵，水泵与水箱接通，所述载物平台上安装有机械臂，机械臂上下侧分别安装有超声波测距模块，机械臂通过旋转支架与载物平台连接，机械臂上铰接有连接块，连接块上铰接有安装在载物平台上的斜伸缩杆，机械臂上安装有步进电机，步进电机的输出端连接有丝杠，丝杠上安装有与机械臂滑动连接的滑台，滑台上安装有水平伸缩杆，水平伸缩杆的端部安装有机械爪，机械爪上安装有三个超声波测距模块和喷头，喷头与水泵接通。

作为本发明再进一步的方案：所述移动机构包括设在载物平台下部的铝型材，铝型材通过铝型材角件与载物平台连接。

作为本发明再进一步的方案：所述载物平台下部设有驱动电机，驱动电机的输出端连接有驱动轮，驱动轮的下部设有若干承重轮，驱动轮和承重轮上安装有履带。

作为本发明再进一步的方案：所述载物平台为铝板。

作为本发明再进一步的方案：所述铝型材为2020铝型材。

作为本发明再进一步的方案：所述铝型材角件为2020铝型材角件。

作为本发明再进一步的方案：还包括有与步进电机、驱动电机、搅拌电机、水泵、机械爪、超声波测距模块、斜伸缩杆、水平伸缩杆连接的控制器和遥控控制器的遥控器。

作为本发明再进一步的方案：所述步进电机为57步进电机。

作为本发明再进一步的方案：所述搅拌器包括安装在水箱上的搅拌电机和位于水箱内部的搅拌桨，搅拌电机的输出轴通过联轴器连接有转轴，转轴与搅拌桨连接。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：

1、使用滑台控制机械爪的升降，可以在进行喷涂作业的时候保持速度均匀，机械爪上下的速度、距离都可以精确控制；

2、采用机械爪式结构固定喷嘴，在机械爪上可安装多个喷嘴可同时进行喷涂既提高了工作效率，又可以无死角的对树木进行喷涂；

3、水箱自带搅拌器，在机器工作的同时，搅拌器也在工作，保证了涂白剂的均匀混合；

4、采用坦克车底盘设计，增强了机器对不同地形的通过能力，增加了机器在行驶过程中的稳定性，比传统的轮式底盘的载重能力强；

5、采用双层架空设计，将水泵和驱动电机等硬件设备与核心控制电路分区放置，使各个元器件有合适的工作环境，减少相互干扰造成的影响，方便后期检修，方便携带；

6、此机器的总体积较小，只需一人就可以携带，同时可以人为遥控机器移动。

附图说明

图1为一种行道树自动养护机器人的主视示意图；

图2为图1所述的行道树自动养护机器人的后视示意图；

图3为图1所述的行道树自动养护机器人的左视示意图。

具体实施方式

下面结合具体实施方式对本专利的技术方案作进一步详细地说明。

请参阅图1-2，一种行道树自动养护机器人，包括载物平台7，载物平台7的下部安装有移动机构，载物平台7的上部安装有水箱13，水箱13安装有搅拌器，水箱13上安装有水泵盒6，水泵盒6内安装有水泵，水泵与水箱13接通，载物平台7上安装有机械臂3，机械臂3上下侧分别安装有超声波测距模块2，机械臂3通过旋转支架15与载物平台7连接，机械臂3上铰接有连接块，连接块上铰接有安装在载物平台7上的斜伸缩杆5，机械臂3上安装有步进电机1，步进电机1的输出端连接有丝杠，丝杠上安装有与机械臂3滑动连接的滑台11，滑台11上安装有水平伸缩杆4，水平伸缩杆4的端部安装有机械爪14，机械爪14上安装有三个超声波测距模块2和喷头，喷头与水泵接通。

请参阅图1和3，移动机构包括设在载物平台7下部的铝型材9，铝型材9通过铝型材角件8与载物平台7连接，载物平台7下部设有驱动电机10，驱动电机10的输出端连接有驱动轮16，驱动轮16的下部设有若干承重轮17，驱动轮16和承重轮17上安装有履带18，载物平台7为铝板，铝型材9为2020铝型材，铝型材角件8为2020铝型材角件，还包括有与步进电机1、驱动电机10、搅拌电机12、水泵、机械爪14、超声波测距模块2、斜伸缩杆5、水平伸缩杆4连接的控制器和遥控控制器的遥控器，步进电机为57步进电机，搅拌器包括安装在水箱13上的搅拌电机12和位于水箱13内部的搅拌桨，搅拌电机12的输出轴通过联轴器连接有转轴，转轴与搅拌桨连接。

机器开始工作后水箱13上的搅拌器启动，然后以履带18作为驱动方式，通过机械臂3上下两个超声波测距模块2检测机器侧方是否有需要被喷涂的树木，如果上下两个超声波测距模块2都检测出有树，则机器自动停止同时进入校准模式；机械臂3上的两个超声波测距模块2与机械爪上面的三个超声波测距模块2，对被喷树木位置进行检测，然后控制水平伸缩杆4与斜伸缩杆5以及机器前后运动，保证树木在机械爪中心；最后机械爪14闭合，水泵盒6内安装有水泵，水泵启动，喷头喷出扇形水幕将树木四周全部覆盖，滑台11上下运动完成对树木的喷涂，喷涂完成后机器继续前进。

由工作人员遥控到行道路上，将机器前进方向对准树木排列方向，按下自动键，机器开始工作，工作人员负责监管即可，当一列行道树喷涂完毕后，由工作人员遥控至下一个工作区域，需要喷涂特殊位置的树木时，由工作人员遥控机器至树木一侧即可完成喷涂。

可以控制机械爪14的升降，可以在进行喷涂作业的时候保持速度均匀，机械爪14上下的速度、距离都可以精确控制；采用机械爪14式结构固定喷嘴，在机械爪14上可安装多个喷嘴可同时进行喷涂既提高了工作效率，又可以无死角的对树木进行喷涂；水箱13自带搅拌器，在机器工作的同时，搅拌器也在工作，保证了涂白剂的均匀混合；采用坦克车底盘设计，增强了机器对不同地形的通过能力，增加了机器在行驶过程中的稳定性，比传统的轮式底盘的载重能力强；采用双层架空设计，将水泵和驱动电机等硬件设备与核心控制电路分区放置，使各个元器件有合适的工作环境，减少相互干扰造成的影响，方便后期检修，方便携带；此机器的总体积较小，只需一人就可以携带，同时可以人为遥控机器移动。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“相连”及“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

对于本领域技术人员而言，显然本发明不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本发明的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本发明。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本发明的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本发明内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。

此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。