涂装机器人实机编程的精准定位工具的制作方法

1.本实用新型涉及涂装工具技术领域，特别涉及一种涂装机器人实机编程的精准定位工具。


背景技术：

2.目前，喷漆机器人广泛用于汽车、仪表、电器、搪瓷等工艺生产中，喷涂机器人手腕上连接有定位工具，定位工具设置有tcp(tool center point)来反映定位工具的坐标。喷漆机器人手腕上的用于喷射涂料的枪头，连接油管和气管，进行自动化喷漆，停产时，枪头可连接定位工具来对新产品进行坐标定位。有规划的将使用tcp获取到的坐标点排序，连成形成一道道机器人的移动路径，在设置好一定的气压、出漆量等参数后，实现可自动化喷涂的过程。
3.按照以往的方案，定位工具与喷漆机器人的枪头的连接段采用螺纹连接，定位工具在与枪头连接时，由于定位工具的螺纹是内置的，外观上无法直接目视和测量定位工具的长度实际值；且螺纹连接是人工拧紧，且螺纹较粗，达0.3-0.5mm，螺纹缝隙大，力度大小影响对长度实际值也会有影响；螺纹本身相互作用时也会存在误差；这三项影响都对定位工具的tcp获取的坐标值精准度造成极大挑战，坐标值精准度误差越大，对自动化涂装过程及质量都会造成极大影响，轻则造成产品的涂装外观出现橘皮流挂等问题，严重时会造成机器人发生碰撞，损坏设备。


技术实现要素：

4.本实用新型旨在至少在一定程度上解决现有技术中的上述技术问题之一。为此，本实用新型实施例提供一种涂装机器人实机编程的精准定位工具，让涂装编程获得更精准的工件坐标数值，提升自动化涂装生产的外观效果表达准确性。
5.根据本实用新型实施例的涂装机器人实机编程的精准定位工具，包括固定架，所述固定架设置有用于安装枪头的固定槽，所述固定架设置有卡紧结构，所述卡紧结构通过至少一个紧固件固定枪头；以及定位工具本体，所述定位工具本体固定在所述固定架上，所述定位工具本体的尾部与枪头匹配。
6.在可选或优选的实施例中，所述固定架包括基板，所述卡紧结构包括设置在所述基板两侧的折弯侧板，两个所述折弯侧板之间成型有所述固定槽。
7.在可选或优选的实施例中，各所述折弯侧板设置至少一个紧固件，两个所述折弯侧板上的紧固件穿过所述折弯侧板后抵压枪头，以固定枪头。
8.在可选或优选的实施例中，所述折弯侧板开设有供所述紧固件穿过的通孔。
9.在可选或优选的实施例中，所述紧固件为螺栓。
10.在可选或优选的实施例中，所述基板朝所述定位工具本体头部的一侧，具有用于所述安装定位工具本体的折弯安装板。
11.基于上述技术方案，本实用新型实施例至少具有以下有益效果：上述技术方案，通
过设计固定架，其卡紧结构可以用于固定枪头，定位工具本体也是固定在固定架上，避免以往的螺纹连接方式进行直接连接，重新评估了枪头卡紧位置，在枪头固定前，便于测量确认定位工具本体的长度实际值，定位工具本体的tcp起止点容易定位，让涂装编程获得更精准的工件坐标数值，提升自动化涂装生产的外观效果表达准确性，减少新产品开发时因数值偏差导致的重复校准而导致的浪费。
附图说明
12.下面结合附图和实施例对本实用新型进一步地说明；
13.图1是本实用新型实施例的透视图。
具体实施方式
14.本部分将详细描述本实用新型的具体实施例，本实用新型之较佳实施例在附图中示出，附图的作用在于用图形补充说明书文字部分的描述，使人能够直观地、形象地理解本实用新型的每个技术特征和整体技术方案，但其不能理解为对本实用新型保护范围的限制。
15.在本实用新型的描述中，需要理解的是，涉及到方位描述，例如上、下、前、后、左、右等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。
16.在本实用新型的描述中，若干的含义是一个或者多个，多个的含义是两个以上，大于、小于、超过等理解为不包括本数，以上、以下、以内等理解为包括本数。如果有描述到第一、第二只是用于区分技术特征为目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量或者隐含指明所指示的技术特征的先后关系。
17.本实用新型的描述中，除非另有明确的限定，设置、安装、连接等词语应做广义理解，所属技术领域技术人员可以结合技术方案的具体内容合理确定上述词语在本实用新型中的具体含义。
18.参照图1，涂装机器人实机编程的精准定位工具，包括固定架10和定位工具本体21，其中，定位工具本体21固定在固定架10上。具体而言，固定架10包括基板11，基板11朝定位工具本体21头部的一侧，具有用于安装定位工具本体21的折弯安装板15，定位工具本体21的tcp起止点如图所示。头尾方向如图所示，便于理解本实施例中的结构，不能理解为对本实用新型的保护限制。
19.本实施例中，固定架10设置有用于安装枪头的固定槽14，固定架10设置有卡紧结构，卡紧结构通过至少一个紧固件固定枪头，定位工具本体21的尾部与枪头匹配。
20.可以理解的是，固定架10的卡紧结构用于固定枪头，定位工具本体21也是固定在固定架10上，避免以往的螺纹连接方式进行直接连接，重新评估了枪头卡紧位置，在枪头固定前，便于测量确认定位工具本体21的长度实际值，定位工具本体21的tcp起止点容易定位，让涂装编程获得更精准的工件坐标数值，提升自动化涂装生产的外观效果表达准确性，减少新产品开发时因数值偏差导致的重复校准而导致的浪费。
21.具体的，卡紧结构包括设置在基板11两侧的折弯侧板12，两个折弯侧板12之间成
型有固定槽14。进一步的，各折弯侧板12设置至少一个紧固件，两个折弯侧板12上的紧固件穿过折弯侧板12后抵压枪头，以固定枪头。
22.本实施例中，紧固件为螺栓，可以理解的是，将枪头置于1卡紧结构的卡紧槽14中，调整后枪头位置后，两个折弯侧板12上的紧固件进行旋紧抵压枪头的两侧，并可通过两侧的紧固件对枪头的位置进行微调，满足定位要求。另外，折弯侧板12开设有供紧固件穿过的通孔13。
23.上面结合附图对本实用新型实施例作了详细说明，但是本实用新型不限于上述实施例，在所述技术领域普通技术人员所具备的知识范围内，还可以在不脱离本实用新型宗旨的前提下作出各种变化。


技术特征：
1.涂装机器人实机编程的精准定位工具，其特征在于：包括固定架(10)，所述固定架(10)设置有用于安装枪头的固定槽(14)，所述固定架(10)设置有卡紧结构，所述卡紧结构通过至少一个紧固件固定枪头；以及定位工具本体(21)，所述定位工具本体(21)固定在所述固定架(10)上，所述定位工具本体(21)的尾部与枪头匹配。2.根据权利要求1所述的涂装机器人实机编程的精准定位工具，其特征在于：所述固定架(10)包括基板(11)，所述卡紧结构包括设置在所述基板(11)两侧的折弯侧板(12)，两个所述折弯侧板(12)之间成型有所述固定槽(14)。3.根据权利要求2所述的涂装机器人实机编程的精准定位工具，其特征在于：各所述折弯侧板(12)设置至少一个紧固件，两个所述折弯侧板(12)上的紧固件穿过所述折弯侧板(12)后抵压枪头，以固定枪头。4.根据权利要求3所述的涂装机器人实机编程的精准定位工具，其特征在于：所述折弯侧板(12)开设有供所述紧固件穿过的通孔(13)。5.根据权利要求3所述的涂装机器人实机编程的精准定位工具，其特征在于：所述紧固件为螺栓。6.根据权利要求2至5任意一项所述的涂装机器人实机编程的精准定位工具，其特征在于：所述基板(11)朝所述定位工具本体(21)头部的一侧，具有用于安装所述定位工具本体(21)的折弯安装板(15)。

技术总结
本实用新型公开了涂装机器人实机编程的精准定位工具，涉及涂装工具技术领域，包括固定架，所述固定架设置有用于安装枪头的固定槽，所述固定架设置有卡紧结构，所述卡紧结构通过至少一个紧固件固定枪头；以及定位工具本体，所述定位工具本体固定在所述固定架上，所述定位工具本体的尾部与枪头匹配。定位工具本体的TCP起止点容易定位，让涂装编程获得更精准的工件坐标数值，提升自动化涂装生产的外观效果表达准确性，减少新产品开发时因数值偏差导致的重复校准而导致的浪费。导致的重复校准而导致的浪费。导致的重复校准而导致的浪费。


技术研发人员：陈国文 何杰周
受保护的技术使用者：清远敏惠汽车零部件有限公司
技术研发日：2021.08.02
技术公布日：2022/3/29