技术特征：
1.一种喷涂路径控制方法，其特征在于，包括：获取待喷涂的图像数据；获取待喷涂的目标对象和喷涂设备的周围环境信息；根据所述待喷涂的图像数据、所述待喷涂的目标对象和所述周围环境信息生成喷涂路径和喷涂动作，其中，所述喷涂路径为所述喷涂设备移动的路径，所述喷涂动作为所述喷涂设备的机械臂动作。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述待喷涂的图像数据、所述待喷涂的目标对象和所述周围环境信息生成喷涂路径和喷涂动作包括：根据所述待喷涂的图像数据中的图像色彩、所述待喷涂的目标对象和所述周围环境信息生成喷涂作业点；根据所述待喷涂的图像数据中的图像色彩和每个喷涂作业点的位置确定每个作业点需喷涂的喷枪颜色和喷涂顺序；根据所述喷涂作业点与所述目标对象的距离确定所述喷涂动作。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述喷涂作业点与所述目标对象的距离确定所述喷涂动作包括：根据所述喷涂作业点与所述目标对象的距离控制所述喷涂设备的机械臂各个关节的角度，以使所述喷涂设备的喷枪与所述目标对象的垂直距离在预设距离范围内。4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述待喷涂的图像数据中的图像色彩和每个喷涂作业点的位置确定每个作业点需喷涂的喷枪颜色和喷涂顺序包括：在所述待喷涂的图像在当前作业点的喷涂部分仅为第一颜色的情况下，确定喷枪颜色为所述第一颜色；在所述待喷涂的图像在当前作业点的喷涂部分为多个颜色的情况下，确定喷枪颜色为对应的多个颜色的喷枪，根据画面的连续或分离情况确定喷枪顺序。5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述待喷涂的图像数据、所述待喷涂的目标对象和所述周围环境信息生成喷涂路径和喷涂动作包括：根据所述待喷涂的图像数据中的图像色彩、所述待喷涂的目标对象和所述周围环境信息生成喷涂作业点，且所述喷涂作业点连接形成的喷涂路径不存在重复路径。6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在根据所述待喷涂的图像数据、所述待喷涂的目标对象和所述周围环境信息生成喷涂路径和喷涂动作之后，所述方法还包括：判断每个喷涂作业点是否存在特殊点标记信息；如果存在，则根据所述特殊点标记信息对所述喷涂路径和所述喷涂动作进行调整。7.一种喷涂路径控制装置，其特征在于，包括：第一获取单元，用于获取待喷涂的图像数据；第二获取单元，用于获取待喷涂的目标对象和喷涂设备的周围环境信息；生成单元，用于根据所述待喷涂的图像数据、所述待喷涂的目标对象和所述周围环境信息生成喷涂路径和喷涂动作，其中，所述喷涂路径为所述喷涂设备移动的路径，所述喷涂动作为所述喷涂设备的机械臂动作。8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述生成单元包括：生成模块，用于根据所述待喷涂的图像数据中的图像色彩、所述待喷涂的目标对象和
所述周围环境信息生成喷涂作业点；第一确定模块，用于根据所述待喷涂的图像数据中的图像色彩和每个喷涂作业点的位置确定每个作业点需喷涂的喷枪颜色和喷涂顺序；第二确定模块，用于根据所述喷涂作业点与所述目标对象的距离确定所述喷涂动作。9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有计算机程序，其中，所述计算机程序被设置为运行时执行所述权利要求1至6任一项中所述的方法。10.一种电子装置，包括存储器和处理器，其特征在于，所述存储器中存储有计算机程序，所述处理器被设置为运行所述计算机程序以执行所述权利要求1至6任一项中所述的方法。
技术总结
本发明实施例提供了一种喷涂路径控制方法和装置，其中，该方法包括：获取待喷涂的图像数据；获取待喷涂的目标对象和喷涂设备的周围环境信息；根据待喷涂的图像数据、待喷涂的目标对象和周围环境信息生成喷涂路径和喷涂动作，其中，喷涂路径为喷涂设备移动的路径，喷涂动作为喷涂设备的机械臂动作。通过本发明，解决了喷涂机器人喷涂路径规划复杂喷涂效率低的问题，达到提高喷涂机器人的喷涂效率的效果。果。果。
技术研发人员：冯文龙 胡伟 朱正熙 王凯耀 李思桥
受保护的技术使用者：苏州方石科技有限公司
技术研发日：2022.05.07
技术公布日：2022/8/30