多转盘式混匀系统及利用其实现的混匀检验方法与流程

1.本发明涉及采血管处理技术领域，特别涉及一种能够针对采血管储放采血管并对其进行充分混匀的系统，同时还提供了一种利用该系统实现对混匀后的采血管进行混匀、并在混匀后可实现快速输送送检的方法，尤其是多转盘式混匀系统及利用其实现的混匀检验方法。


背景技术：

2.真空采血管是一种可实现定量采血的负压真空管(由真空管和橡胶盖构成)，其需要与静脉采血针配套使用，根据血样检验类别的不同将其橡胶盖采用不同的颜色予以区分。
3.采血管在采样后一般需要对其进行摇晃来达到内部适量的血样与抗凝剂充分接触的目的，若是接触不完全就会出现样本凝血的现象，因此，在采血过程中以及采血完成后都需要进行一定幅度的摇晃来确保采血管内部的血样充分晃匀并达到抗凝的状态。
4.在采血时由采血工作人员进行手动摇匀即可，采血完成后一般将一定数量的采血管放置储放架内并及时送入摇混器械内进行摇晃处理。
5.目前很多单位也针对采血管摇晃设备进行了诸多改进与设计。
6.例如，现有技术中就公开了一种专利申请号为cn202120389375.7、专利名称为一种采血管摇晃装置的专利文献，其主要结构包括有盒体(1)以及设置在盒体(1)内的多组摇晃架(2)、连接在摇晃架(2)端部的摇动电机(3)，所述盒体(1)的两端具有卡位端(101)，所述摇晃架(2)的两端分别安装在盒体(1)的卡位端(101)，所述摇动电机(3)的输出端与摇晃架(2)的端部连接,所述摇晃架(2)上设有多个用于放置采血管的放置格(4)，所述放置格(4)内设有用于固定采血管的限位部件(5)。
7.可以看出上述采血管摇晃装置主要是利用摇动电机(3)实现对整个摇晃架上的采血管的晃动，其仅仅通过左右摆动的方式实现晃动，晃动效果较差同时处理采血管的数量有限；而且在进行检验时还需要人为将采血管再次取出后检验，整体的联动性相对较差。
8.再例如，在专利申请号为cn201721426053.5的专利文献中也公开了一种采血管摇晃装置，其主要结构包括辊筒式传送带(1)和放置盒(3)，所述放置盒(3)设于辊筒式传送带(1)后侧并接收辊筒式传送带(1)传送的采血管；所述辊筒式传送带(1)的支架上安装有至少一个振动装置(4)；所述辊筒式传送带(1)的支架上安装有至少两个振动装置(4)；所述辊筒式传送带(1)的支架上安装有四个振动装置(4)，辊筒式传送带(1)的支架的两侧分别设有两个振动装置(4)。
9.可以看出，上述的采血管摇晃装置主要是采用多个振动结构对采血管进行振动来实现内部血样的混匀，但是这种振动的方式其振动幅度有限，同时所达到的血样混匀效果有所欠缺，同时在使用使用的过程中很容易出现因振动频率过快、幅度过小造成的血样起泡的问题，影响血样质量。
10.为此，本发明在此提出了一种能够针对采血管储放采血管并对其进行充分混匀的
系统，同时还提供了一种利用该系统实现对混匀后的采血管进行混匀、并在混匀后可实现快速输送送检的方法，用以更好地解决现有技术中存在的问题。


技术实现要素：

11.本发明为解决上述技术问题之一，所采用的技术方案是：多转盘式混匀系统，包括水平设置的回转支承，在所述回转支承的旋转部的顶部安装有回转平台，在所述回转平台的顶部安装有一采血管储放抗凝装置，所述采血管储放抗凝装置用于实现对放置在其上的采血管进行多自由度摇混并保持内部血样与抗凝剂的充分混匀，在所述采血管储放抗凝装置的下游设置有采血管送检输送机构，所述采血管送检输送机构的末端接入血样分析室内部，所述采血管送检输送机构用于实现接收来自所述采血管储放抗凝装置处的采血管并送入血样分析室内部。
12.在上述任一方案中优选的是，所述采血管储放抗凝装置包括安装在所述回转平台顶部的中心限位旋转件，在所述中心限位旋转件的四周均布安装有若干个公转旋转机构，在各所述公转旋转机构的顶部分别安装有一摆动摇匀机构，在各所述摆动摇匀机构的顶部均安装有一采血管储放单元，所述采血管储放单元内部用于储放装有血样的采血管。
13.在上述任一方案中优选的是，所述中心限位旋转件与各公转旋转机构、各所述摆动摇匀机构配合控制实现采血管的多自由度摇匀动作。
14.在上述任一方案中优选的是，所述中心限位旋转件包括固定安装在所述回转平台的顶部的伺服驱动主电机，在所述伺服驱动主电机的电机轴的顶部安装有一中心太阳齿轮，在所述中心太阳齿轮的外圈设有一固定齿圈，所述固定齿圈的底部固定安装在所述回转平台的顶部外沿，在所述固定齿圈与所述中心太阳齿轮之间沿其圆周均布安装有若干个所述公转旋转机构，各所述公转旋转机构的底部的回转平台上设置有一环形限位槽，各所述公转旋转机构的底部均活动配合设置在所述环形限位槽内并支撑在其底部。
15.在上述任一方案中优选的是，所述公转旋转机构包括一行星齿轮，所述行星齿轮分别与对应位置处的所述中心太阳齿轮、所述固定齿圈的轮齿相啮合，所述行星齿轮的底部固连的行星轮轴的底部套接安装有一水平设置的导向滚轮，所述导向滚轮的外侧壁与所述环形限位槽的内壁相抵接配合，在所述行星齿轮的顶部快拆式的固定连接有所述摆动摇匀机构，所述摆动摇匀机构可以实现对采血管的摆动摇匀且摇匀的幅度可以调节控制。
16.在上述任一方案中优选的是，所述摆动摇匀机构包括通过强磁片吸附设置在所述公转旋转机构的行星齿轮的顶部的水平基座，所述水平基座的两相对边沿部位与所述行星齿轮的顶部之间栓接有快拆锁位螺钉，在所述水平基座的上方安装有一安装平台，在所述安装平台的上方设置有所述采血管储放单元；
17.在所述安装平台与所述转盘式采血管储放圆盘之间还设置有一单动力双向摇匀组件，所述单动力双向摇匀组件用于控制所述转盘式采血管储放圆盘实现周期性左右摆动且摆动幅度可调节；
18.所述采血管储放单元包括设置在所述安装平台的上方的转盘式采血管储放圆盘，在所述转盘式采血管储放圆盘的圆周方向上均布设置有若干个采血管储放筒，各所述采血管储放筒内用于放置采血管。
19.在所述安装平台下方的所述水平基座顶部中心还固定设置有定角度旋转电机，所
述定角度旋转电机用于驱动转盘式采血管储放圆盘按照一定的角度旋转并带动其上的采血管实现定角度旋转至对应的采血管工位转移机构的正下方。
20.在上述任一方案中优选的是，所述单动力双向摇匀组件包括一固定安装在所述转盘式采血管储放圆盘下方的所述安装平台中心顶部且水平设置的摆动驱动电机，在所述摆动驱动电机的电机轴上固定安装有一角型双驱动曲臂，两所述角型双驱动曲臂的两端分别与一定轴多连杆摆动件相铰接，两所述定轴多连杆摆动件的上端分别与所述转盘式采血管储放圆盘的对应端的底部实现铰接连接，所述摆动驱动电机通过驱动角型双驱动曲臂的旋转实现带动两所述定轴多连杆摆动件的顶部带动转盘式采血管储放圆盘的对应侧交替升降晃动。
21.在上述任一方案中优选的是，所述定轴多连杆摆动件包括一与所述角型双驱动曲臂的对应端部活动铰接的下摆动臂，所述下摆动臂的外端铰接有一l型摇臂，所述l型摇臂的中心折角部位活动铰接在一固定设置的定位轴的外侧壁上，所述l型摇臂的上部水平段的内端顶部与所述转盘式采血管储放圆盘之间通过上缓冲件实现连接配合，在所述l型摇臂的上部水平段的内端底部与一下缓冲件实现连接。
22.在上述任一方案中优选的是，所述上缓冲件包括一上缓冲弹簧，所述上缓冲弹簧的顶部铰接在所述转盘式采血管储放圆盘底部固连的耳座上、底部铰接在所述l型摇臂的上部水平段的内端顶部的耳座上。
23.在上述任一方案中优选的是，所述下缓冲件包括一下缓冲弹簧，所述下缓冲弹簧的顶部铰接在所述l型摇臂的上部水平段的内端底部的耳座上、底部铰接在一固定设置的焊接耳座上。
24.在上述任一方案中优选的是，所述下摆动臂的长度可调节，通过下摆动臂的长度的调节可以实现下摆动臂的内端上下摆动的幅度调节，进而控制转盘式采血管储放圆盘及其上的采血管的摇混幅度、保证血样摇混效果。
25.在上述任一方案中优选的是，所述下摆动臂包括一外端螺纹管套，在所述外端螺纹管套的内腔内设置有内螺纹，所述外端螺纹管套的外端铰接在所述下摆动臂的竖直段的下端，在所述外端螺纹管套的内螺纹腔内螺纹旋合有一外螺纹调节柱，在所述外螺纹调节柱内端面处的t型圆槽内活动安装有一t型阶梯轴，所述t型阶梯轴可在所述t型圆槽内实现自由定轴心旋转，在所述t型阶梯轴的端部通过连接耳活动铰接在对应位置处的所述角型双驱动曲臂的端部安装孔内。
26.在上述任一方案中优选的是，在所述采血管送检输送机构与所述采血管储放抗凝装置之间还设置有采血管工位转移机构；
27.所述采血管工位转移机构包括一安装在所述采血管储放抗凝装置与所述采血管送检输送机构之间的拾取机械手，所述拾取机械手用于将各放置在所述采血管储放抗凝装置的采血管储放筒内部的混匀后的采血管拾取至所述采血管送检输送机构上，所述采血管送检输送机构用于将采血管向血样分析室内部输送。
28.在上述任一方案中优选的是，所述采血管送检输送机构包括安装在所述采血管储放抗凝装置的一侧的皮带输送机，在所述皮带输送机的两部两侧均设置有防掉落挡板。
29.本发明还提供一种利用如上述的多转盘式混匀系统实现的混匀检验方法，包括如下步骤：
30.第1步：将多转盘式混匀系统组合安装：
31.在进行多转盘式混匀系统的组合安装时需要将多转盘式混匀系统的回转支承的一端安装在靠近采血窗口的附近，便于采血工作人员在采血后将采血管放入对应的采血管储放抗凝装置的采血管储放筒内部；
32.第2步：当各个采血管储放筒内部均放置满采血管之后，控制启动采血管储放抗凝装置上的各部件启动，实现利用采血管储放抗凝装置上的摆动摇匀机构对各采血管储放单元实现摇晃摇匀；
33.第3步：控制摇匀频率与幅度：
34.根据当前抗凝需要控制采血管储放单元的摇晃频率以及幅度；
35.第4步：达到设定的摇匀时间后，控制摆动摇匀机构复位并停止运转，控制中心限位旋转件驱动公转旋转机构运动，并依次将采血管储放单元依次运转至采血管工位转移机构的下方；
36.第5步：采血管的转移：
37.利用采血管工位转移机构上的拾取机械手依次将各血管储放单元上的采血管拾取取出并转移放置在对应的采血管送检输送机构的皮带输送机上；
38.在对同一血管储放单元上的采血管进行拾取时，血管储放单元自身可以根据需要进行自转并依次将对应的采血管转至拾取机械手的下方，以提高拾取效率；
39.第6步：采血管送检输送机构将摇匀后的采血管依次输送至血样分析室内部并在血样分析室内部进行血样取样、检测工序。
40.与现有技术相比，本发明的有益效果如下：
41.1、本多转盘式混匀系统能够直接连接采血窗口与血样分析室，可以有效地对放置在其上的采血窗口采下的各个采血管实现同一的摇匀处理，在此设置的摇匀动作可以根据需要实现上下摇晃、左右旋转摇摆，且摇晃的幅度和频率均可以根据需要进行调节，整体摇匀效果较好。
42.2、本系统中采用公转配合自转的方式实现对采血管的摇匀方式的配合控制，同时可以通过公转带动各个采血管储放单元实现工位的转换，便于配合采血管工位转移机构的拾取机械手实现将各采血管储放单元上的采血管快速的转位、移位，保证整个系统在操作时的流畅性。
43.3、同样地，在拾取机械手工作时，当前被拾取的血管储放单元自身可以根据需要进行自转并依次将对应的采血管转至拾取机械手的下方，以提高拾取效率。
44.4、本系统中设置的各采血管储放单元可以根据需要单独调节其各自的上下摆动幅度，根据当前采血管的检验类型实现控制采血管摆动的幅度与频率，操作时针对性更强，可以有效地提高对采血管内部的血样的摇匀处理效果。
附图说明
45.为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍。在所有附图中，类似的元件或部件一般由类似的附图标记标识。附图中，各元件或部件并不一定按照实际的比例绘制。
46.图1为本发明的俯视布局状态结构示意图。
47.图2为本发明的g-g的局部剖视结构示意图(隐藏采血管送检输送机构、血样分析室及部分采血管储放单元后的局部视图)。
48.图3为本发明的四个公转旋转机构组成的行星轮系布局结构示意图。
49.图4为本发明的图2的摆动摇匀机构带动采血管储放单元摇摆的的局部放大结构示意图。
50.图5为本发明的角型双驱动曲臂的曲臂部连接两下摆动臂的放大状态示意图。
51.图中，a、采血管；b、采血管储放单元；c、单动力双向摇匀组件；d、采血管工位转移机构；e、采血工位；f、采血窗口；1、回转支承；2、回转平台；3、摆动摇匀机构；4、采血管送检输送机构；401、皮带输送机；402、防掉落挡板；5、血样分析室；6、公转旋转机构；601、行星齿轮；602、行星轮轴；603、导向滚轮；604、行星架；7、伺服驱动主电机；8、中心太阳齿轮；9、固定齿圈；10、环形限位槽；11、强磁片；12、水平基座；13、快拆锁位螺钉；14、安装平台；15、转盘式采血管储放圆盘；16、采血管储放筒；17、定角度旋转电机；18、摆动驱动电机；19、角型双驱动曲臂；20、下摆动臂；21、l型摇臂；2101、中心折角部位；2102、定位轴；2103、上部水平段；2104、竖直段；22、上缓冲弹簧；23、下缓冲弹簧；24、外端螺纹管套；25、外螺纹调节柱；26、t型圆槽；27、t型阶梯轴；28、连接耳；29、拾取机械手。
具体实施方式
52.下面将结合附图对本发明技术方案的实施例进行详细的描述。以下实施例仅用于更加清楚地说明本发明的技术方案，因此只作为示例，而不能以此来限制本发明的保护范围。本发明具体结构如图1-5中所示。
53.实施例1：
54.多转盘式混匀系统，包括水平设置的回转支承1，在所述回转支承1的旋转部的顶部安装有回转平台2，在所述回转平台2的顶部安装有一采血管储放抗凝装置，所述采血管储放抗凝装置用于实现对放置在其上的采血管进行多自由度摇混并保持内部血样与抗凝剂的充分混匀，在所述采血管储放抗凝装置的下游设置有采血管送检输送机构4，所述采血管送检输送机构4的末端接入血样分析室5内部，所述采血管送检输送机构4用于实现接收来自所述采血管储放抗凝装置处的采血管并送入血样分析室5内部。本发明中设计的多转盘式混匀系统直接将采血管储放抗凝装置安装在靠近采血窗口f的部位，由采血工作人员采集的采血管可以及时的放置在其上，通过控制回转支承1的运转可实现对整个采血管储放抗凝装置的方位的周向旋转调节，便于将未放置采血管的工位转移至靠近采血工作人员的部位，方便其放置采血管。放置好采血管的采血管储放抗凝装置可以根据需要控制其上的各部件进行旋转，从而来达到带动对应的采血管实现按照一定的要求进行摇晃摇匀的目的。被摇匀后的采血管可以直接转移至采血管送检输送机构4并由采血管送检输送机构4输送至血样分析室5内部进行血样取样、检验。
55.在上述任一方案中优选的是，所述采血管储放抗凝装置包括安装在所述回转平台2顶部的中心限位旋转件，在所述中心限位旋转件的四周均布安装有若干个公转旋转机构6，在各所述公转旋转机构6的顶部分别安装有一摆动摇匀机构，在各所述摆动摇匀机构的顶部均安装有一采血管储放单元b，所述采血管储放单元b内部用于储放装有血样的采血管。采血管储放抗凝装置上设置多个工位的公转旋转机构6可以实现带动其上的摆动摇匀
机构、采血管储放单元b在中心限位旋转件的驱动作用下实现公转来转移各采血管储放单元b的位置，同时在公转的过程中也可以伴随着各采血管储放单元b的自身旋转，以便于配合其各自底部的摆动摇匀机构的运转实现有效地摇匀动作。
56.在上述任一方案中优选的是，所述中心限位旋转件与各公转旋转机构6、各所述摆动摇匀机构配合控制实现采血管的多自由度摇匀动作，采用多自由度摇匀动作可以有效地保证摇匀的效果与效率，防止采血管出现因摇晃不均造成的抗凝的情况。
57.在上述任一方案中优选的是，所述中心限位旋转件包括固定安装在所述回转平台2的顶部的伺服驱动主电机7，在所述伺服驱动主电机7的电机轴的顶部安装有一中心太阳齿轮8，在所述中心太阳齿轮8的外圈设有一固定齿圈9，所述固定齿圈9的底部固定安装在所述回转平台2的顶部外沿，在所述固定齿圈9与所述中心太阳齿轮8之间沿其圆周均布安装有若干个所述公转旋转机构6，各所述公转旋转机构6的底部的回转平台2上设置有一环形限位槽10，各所述公转旋转机构6的底部均活动配合设置在所述环形限位槽10内并支撑在其底部。中心限位旋转件在驱动周向的四个公转旋转机构6进行旋转时，主要是依靠单一的伺服驱动主电机7作为单一动力，其运转时利用中心太阳齿轮8、固定齿圈9与四个公转旋转机构6上的行星齿轮601组成行星太阳轮系，来保证单一驱动力驱动多个均布公转旋转机构6的同步运转，便于更好地控制周向各工位的转换，方便前期对采血管的放样以及后期对采血管的拾取转移动作。
58.在上述任一方案中优选的是，所述公转旋转机构6包括一行星齿轮601，所述行星齿轮601分别与对应位置处的所述中心太阳齿轮8、所述固定齿圈9的轮齿相啮合，所述行星齿轮601的底部固连的行星轮轴602的底部套接安装有一水平设置的导向滚轮603，所述导向滚轮603的外侧壁与所述环形限位槽10的内壁相抵接配合，在所述行星齿轮601的顶部快拆式的固定连接有所述摆动摇匀机构，所述摆动摇匀机构可以实现对采血管的摆动摇匀且摇匀的幅度可以调节控制。公转旋转机构6在运转时主要是利用各个行星齿轮601沿着中心太阳齿轮8的周向运转来实现整个公转旋转机构6的公转，同时在公转的过程中行星齿轮601也会出现旋转。同时，考虑到运转时的稳定性，在此设置了环形限位槽10以及导向滚轮603实现导向旋转的同时并保持稳定。
59.在上述任一方案中优选的是，所述摆动摇匀机构3包括通过强磁片11吸附设置在所述公转旋转机构6的行星齿轮601的顶部的水平基座12，所述水平基座12的两相对边沿部位与所述行星齿轮601的顶部之间栓接有快拆锁位螺钉13，在所述水平基座12的上方安装有一安装平台14，在所述安装平台14的上方设置有所述采血管储放单元b；在所述安装平台14与所述转盘式采血管储放圆盘15之间还设置有一单动力双向摇匀组件c，所述单动力双向摇匀组件c用于控制所述转盘式采血管储放圆盘15实现周期性左右摆动且摆动幅度可调节；所述采血管储放单元b包括设置在所述安装平台14的上方的转盘式采血管储放圆盘15，在所述转盘式采血管储放圆盘15的圆周方向上均布设置有若干个采血管储放筒16，各所述采血管储放筒16内用于放置采血管。摆动摇匀机构工作时可以单独运转，即当公转旋转机构6不运转时其自身也是可以实现摇晃动作的，工作时单动力双向摇匀组件c运转可以带动采血管储放单元b的转盘式采血管储放圆盘15实现上下方向上的晃动，同时控制单动力双向摇匀组件c的运转频率以及幅度可以控制转盘式采血管储放圆盘15的摇晃频率及幅度。
60.在上述任一方案中优选的是，在所述采血管送检输送机构4与所述采血管储放抗
凝装置之间还设置有采血管工位转移机构d；所述采血管工位转移机构d包括一安装在所述采血管储放抗凝装置与所述采血管送检输送机构4之间的拾取机械手29，所述拾取机械手29用于将各放置在所述采血管储放抗凝装置的采血管储放筒16内部的混匀后的采血管拾取至所述采血管送检输送机构4上，所述采血管送检输送机构4用于将采血管向血样分析室5内部输送。采血管工位转移机构d主要是利用现有技术中的拾取机械手29将对应工位处的采血管直接向上夹取并使其脱离对应的采血管储放筒16内部，然后在利用平移挪位将采血管放置在采血管送检输送机构4上，操作时机械手操作相对快捷灵活，操作效率较高。
61.在上述任一方案中优选的是，所述采血管送检输送机构4包括安装在所述采血管储放抗凝装置的一侧的皮带输送机401，在所述皮带输送机401的两部两侧均设置有防掉落挡板402。
62.采血管送检输送机构4接收到落在其上的采血管后会在皮带输送机401的输送作用下继续向前输送采血管，最终使得采血管可以快速的送入血样分析室5内部进行人为取样、检验。
63.实施例2：
64.多转盘式混匀系统，包括水平设置的回转支承1，在所述回转支承1的旋转部的顶部安装有回转平台2，在所述回转平台2的顶部安装有一采血管储放抗凝装置，所述采血管储放抗凝装置用于实现对放置在其上的采血管a进行多自由度摇混并保持内部血样与抗凝剂的充分混匀，在所述采血管储放抗凝装置的下游设置有采血管送检输送机构4，所述采血管送检输送机构4的末端接入血样分析室5内部，所述采血管送检输送机构4用于实现接收来自所述采血管储放抗凝装置处的采血管a并送入血样分析室5内部。
65.本发明中设计的多转盘式混匀系统直接将采血管储放抗凝装置安装在靠近采血窗口的部位，由采血工作人员采集的采血管可以及时的放置在其上，通过控制回转支承1的运转可实现对整个采血管储放抗凝装置的方位的周向旋转调节，便于将未放置采血管的工位转移至靠近采血工作人员的部位，方便其放置采血管。
66.放置好采血管的采血管储放抗凝装置可以根据需要控制其上的各部件进行旋转，从而来达到带动对应的采血管实现按照一定的要求进行摇晃摇匀的目的。
67.被摇匀后的采血管可以直接转移至采血管送检输送机构4并由采血管送检输送机构4输送至血样分析室5内部进行血样取样、检验。
68.整体上来看，本发明可以通过控制回转支承1的旋转来达到控制整体周向调节工位的目的，配合中心限位旋转件与各公转旋转机构6的运动进一步达到精细调节各采血管储放单元b的位置调节，当采血管储放单元b到位后利用定角度旋转电机17实现采血管储放单元b的定轴旋转来精细的调节各采血管到达指定的转移位置，位置调控更加精准，同时可以配合摆动摇匀机构实现采血管的多自由度摇晃混匀。
69.在上述任一方案中优选的是，所述采血管储放抗凝装置包括安装在所述回转平台2顶部的中心限位旋转件，在所述中心限位旋转件的四周均布安装有若干个公转旋转机构6，在各所述公转旋转机构6的顶部分别安装有一摆动摇匀机构，在各所述摆动摇匀机构的顶部均安装有一采血管储放单元b，所述采血管储放单元b内部用于储放装有血样的采血管。
70.采血管储放抗凝装置上设置多个工位的公转旋转机构6可以实现带动其上的摆动
摇匀机构、采血管储放单元b在中心限位旋转件的驱动作用下实现公转来转移各采血管储放单元b的位置，同时在公转的过程中也可以伴随着各采血管储放单元b的自身旋转，以便于配合其各自底部的摆动摇匀机构的运转实现有效地摇匀动作。
71.在上述任一方案中优选的是，所述中心限位旋转件与各公转旋转机构6、各所述摆动摇匀机构配合控制实现采血管a的多自由度摇匀动作，采用多自由度摇匀动作可以有效地保证摇匀的效果与效率，防止采血管出现因摇晃不均造成的抗凝的情况。
72.在上述任一方案中优选的是，所述中心限位旋转件包括固定安装在所述回转平台2的顶部的伺服驱动主电机7，在所述伺服驱动主电机7的电机轴的顶部安装有一中心太阳齿轮8，在所述中心太阳齿轮8的外圈设有一固定齿圈9，所述固定齿圈9的底部固定安装在所述回转平台2的顶部外沿，在所述固定齿圈9与所述中心太阳齿轮8之间沿其圆周均布安装有若干个所述公转旋转机构6，各所述公转旋转机构6的底部的回转平台2上设置有一环形限位槽10，各所述公转旋转机构6的底部均活动配合设置在所述环形限位槽10内并支撑在其底部。
73.中心限位旋转件在驱动周向的四个公转旋转机构6进行旋转时，主要是依靠单一的伺服驱动主电机7作为单一动力，其运转时利用中心太阳齿轮8、固定齿圈9与四个公转旋转机构6上的行星齿轮601组成行星太阳轮系，来保证单一驱动力驱动多个均布公转旋转机构6的同步运转，便于更好地控制周向各工位的转换，方便前期对采血管的放样以及后期对采血管的拾取转移动作。
74.在上述任一方案中优选的是，所述公转旋转机构6包括一行星齿轮601，所述行星齿轮601分别与对应位置处的所述中心太阳齿轮8、所述固定齿圈9的轮齿相啮合，所述行星齿轮601的底部固连的行星轮轴602的底部套接安装有一水平设置的导向滚轮603，所述导向滚轮603的外侧壁与所述环形限位槽10的内壁相抵接配合，在所述行星齿轮601的顶部快拆式的固定连接有所述摆动摇匀机构，所述摆动摇匀机构可以实现对采血管a的摆动摇匀且摇匀的幅度可以调节控制。
75.四个行星齿轮601的行星轮轴602均活动插装在其对应下方的行星架604.上
76.公转旋转机构6在运转时主要是利用各个行星齿轮601沿着中心太阳齿轮8的周向运转来实现整个公转旋转机构6的公转，同时在公转的过程中行星齿轮601也会出现旋转。
77.同时，考虑到运转时的稳定性，在此设置了环形限位槽10以及导向滚轮603实现导向旋转的同时并保持稳定。
78.在上述任一方案中优选的是，所述摆动摇匀机构包括通过强磁片11吸附设置在所述公转旋转机构6的行星齿轮601的顶部的水平基座12，所述水平基座12的两相对边沿部位与所述行星齿轮601的顶部之间栓接有快拆锁位螺钉13，在所述水平基座12的上方安装有一安装平台14，在所述安装平台14的上方设置有所述采血管储放单元b；
79.在所述安装平台14与所述转盘式采血管储放圆盘15之间还设置有一单动力双向摇匀组件c，所述单动力双向摇匀组件c用于控制所述转盘式采血管储放圆盘15实现周期性左右摆动且摆动幅度可调节；
80.所述采血管储放单元b包括设置在所述安装平台14的上方的转盘式采血管储放圆盘15，在所述转盘式采血管储放圆盘15的圆周方向上均布设置有若干个采血管储放筒16，各所述采血管储放筒16内用于放置采血管a。
81.摆动摇匀机构工作时可以单独运转，即当公转旋转机构6不运转时其自身也是可以实现摇晃动作的，工作时单动力双向摇匀组件c运转可以带动采血管储放单元b的转盘式采血管储放圆盘15实现上下方向上的晃动，同时控制单动力双向摇匀组件c的运转频率以及幅度可以控制转盘式采血管储放圆盘15的摇晃频率及幅度。
82.需要指出的是：在此设置的各个摆动摇匀机构与公转旋转机构6之间采用的是快拆式的连接方式，摆动摇匀机构可以根据需要从对应的公转旋转机构6上实现快速取下，因此其是可以单独作为独立的摆动摇匀机构使用的，同时也保证了其在进行维修维护时的快捷、便捷性。
83.在所述安装平台14下方的所述水平基座12顶部中心还固定设置有定角度旋转电机17，所述定角度旋转电机17用于驱动转盘式采血管储放圆盘15按照一定的角度旋转并带动其上的采血管a实现定角度旋转至对应的采血管工位转移机构d的正下方。
84.同时，为了提高采血管在单动力双向摇匀组件c的作用下的摇晃效果，在此还增设了一个可以控制转盘式采血管储放圆盘15实现定轴旋转的定角度旋转电机17，通过控制定角度旋转电机17的旋转的同时可以保持摆动摇匀机构的运转，以此达到既可以实现周向旋转摆动、又可以实现两端上下交替晃动的摇匀动作，摇匀效果更好。
85.在上述任一方案中优选的是，所述单动力双向摇匀组件c包括一固定安装在所述转盘式采血管储放圆盘15下方的所述安装平台14中心顶部且水平设置的摆动驱动电机18，在所述摆动驱动电机18的电机轴上固定安装有一角型双驱动曲臂19，两所述角型双驱动曲臂19的两端分别与一定轴多连杆摆动件相铰接，两所述定轴多连杆摆动件的上端分别与所述转盘式采血管储放圆盘15的对应端的底部实现铰接连接，所述摆动驱动电机18通过驱动角型双驱动曲臂19的旋转实现带动两所述定轴多连杆摆动件的顶部带动转盘式采血管储放圆盘15的对应侧交替升降晃动。
86.两所述角型双驱动曲臂的两曲臂部之间的夹角为90度，间隔交错设置的结构来保证两侧的顶升高度交替变化，以达到交错摆动晃动的目的。
87.单动力双向摇匀组件c在此采用的是单个的摆动驱动电机18，单动力结构驱动件更加简单，便于定点检修、查验，同时摆动驱动电机18驱动角型双驱动曲臂19实现旋转来带动对应的定轴多连杆摆动件交替带动转盘式采血管储放圆盘15的对应侧交替升降晃动，可以实现高效的晃匀采血管内部的血样与抗凝剂混合。
88.在上述任一方案中优选的是，所述定轴多连杆摆动件包括一与所述角型双驱动曲臂19的对应端部活动铰接的下摆动臂20，所述下摆动臂20的外端铰接有一l型摇臂21，所述l型摇臂21的中心折角部位2101活动铰接在一固定设置的定位轴2102的外侧壁上，所述l型摇臂21的上部水平段2103的内端顶部与所述转盘式采血管储放圆盘15之间通过上缓冲件实现连接配合，在所述l型摇臂21的上部水平段2103的内端底部与一下缓冲件实现连接。
89.定轴多连杆摆动件的结构主要是利用下摆动臂20的摆动来带动对应的l型摇臂21的下端实现上下运动，进而通过定轴旋转的l型摇臂21带动其上端的上缓冲件、下缓冲件缓冲顶升转盘式采血管储放圆盘15的对应端部，这种摇摆的方式既可以保证转盘式采血管储放圆盘15摇晃的幅度，同时还可以保证在摇晃的过程中存在缓冲晃动来提高摇晃效果。
90.在上述任一方案中优选的是，所述上缓冲件包括一上缓冲弹簧22，所述上缓冲弹簧22的顶部铰接在所述转盘式采血管储放圆盘15底部固连的耳座上、底部铰接在所述l型
摇臂21的上部水平段2103的内端顶部的耳座上。
91.上缓冲弹簧22通过一定程度的伸缩可以实现晃动过程中的柔性，并使其可以实现一定程度的左右晃动、提高晃动效果。
92.在上述任一方案中优选的是，所述下缓冲件包括一下缓冲弹簧23，所述下缓冲弹簧23的顶部铰接在所述l型摇臂21的上部水平段2103的内端底部的耳座上、底部铰接在一固定设置的焊接耳座上。
93.下缓冲弹簧23通过一定程度的伸缩可以实现晃动过程中的柔性，并使其可以实现一定程度的左右晃动、提高晃动效果。
94.在上述任一方案中优选的是，所述下摆动臂20的长度可调节，通过下摆动臂20的长度的调节可以实现下摆动臂20的内端上下摆动的幅度调节，进而控制转盘式采血管储放圆盘15及其上的采血管a的摇混幅度、保证血样摇混效果。
95.在此将下摆动臂20的长度设置为可以调节的方式，主要是可以通过调节下摆动臂20的长度来带动其上方铰接的定轴多连杆摆动件的摇晃幅度，因此可以根据不同采血管的摇晃、摇匀要求来调节下摆动臂20的长短，通用性更强。
96.在上述任一方案中优选的是，所述下摆动臂20包括一外端螺纹管套24，在所述外端螺纹管套24的内腔内设置有内螺纹，所述外端螺纹管套24的外端铰接在所述下摆动臂20的竖直段2104的下端，在所述外端螺纹管套24的内螺纹腔内螺纹旋合有一外螺纹调节柱25，在所述外螺纹调节柱25内端面处的t型圆槽26内活动安装有一t型阶梯轴27，所述t型阶梯轴27可在所述t型圆槽26内实现自由定轴心旋转，在所述t型阶梯轴27的端部通过连接耳28活动铰接在对应位置处的所述角型双驱动曲臂19的端部安装孔内。
97.下摆动臂20在进行整体长度的调节时直接通过握住外端螺纹管套24使其保持不动，然后旋转外螺纹调节柱25即可实现外螺纹调节柱25向外端螺纹管套24的内部伸入不同的长度，从而可以达到调节整个下摆动臂20整体长度的目的，调节完成后即可完成轴向锁定，操作简单快捷，因为在此设置了t型阶梯轴27与t型圆槽26的配合结构，因此在外螺纹调节柱25旋转时并不干涉t型阶梯轴27与所述角型双驱动曲臂19的端部的正常连接，保证了伸缩长度调节的流畅性。
98.另外，当调节的两个下摆动臂20的长度不同时，也可以实现带动采血管上下晃动的幅度实现上下运动时不同的幅度控制，从而达到有效控制晃动效果的目的。
99.在上述任一方案中优选的是，在所述采血管送检输送机构4与所述采血管储放抗凝装置之间还设置有采血管工位转移机构d；
100.所述采血管工位转移机构d包括一安装在所述采血管储放抗凝装置与所述采血管送检输送机构4之间的拾取机械手29，所述拾取机械手29用于将各放置在所述采血管储放抗凝装置的采血管储放筒16内部的混匀后的采血管a拾取至所述采血管送检输送机构4上，所述采血管送检输送机构4用于将采血管向血样分析室5内部输送。
101.采血管工位转移机构d主要是利用现有技术中的拾取机械手29将对应工位处的采血管直接向上夹取并使其脱离对应的采血管储放筒16内部，然后在利用平移挪位将采血管放置在采血管送检输送机构4上，操作时机械手操作相对快捷灵活，操作效率较高。
102.当采血管处于竖直状态且相对静止时，拾取机械手29执行拾取动作，并沿y轴方向、x轴方向实现采血管的转运挪位。
103.在上述任一方案中优选的是，所述采血管送检输送机构4包括安装在所述采血管储放抗凝装置的一侧的皮带输送机401，在所述皮带输送机401的两部两侧均设置有防掉落挡板402。
104.采血管送检输送机构4接收到落在其上的采血管后会在皮带输送机401的输送作用下继续向前输送采血管，最终使得采血管可以快速的送入血样分析室5内部进行人为取样、检验。
105.具体工作原理：
106.利用如上述的多转盘式混匀系统实现的混匀检验方法，包括如下步骤：
107.第1步：将多转盘式混匀系统组合安装：
108.在进行多转盘式混匀系统的组合安装时需要将多转盘式混匀系统的回转支承1的一端安装在靠近采血窗口的附近，便于采血工作人员在采血后将采血管放入对应的采血管储放抗凝装置的采血管储放筒16内部；通过控制回转支承1的旋转来达到控制整体周向调节工位的目的；
109.第2步：当各个采血管储放筒16内部均放置满采血管之后，控制启动采血管储放抗凝装置上的各部件启动，实现利用采血管储放抗凝装置上的摆动摇匀机构对各采血管储放单元b实现摇晃摇匀；摆动摇匀机构工作时可以单独运转，即当公转旋转机构6不运转时其自身也是可以实现摇晃动作的，工作时单动力双向摇匀组件c运转可以带动采血管储放单元b的转盘式采血管储放圆盘15实现上下方向上的晃动，同时控制单动力双向摇匀组件c的运转频率以及幅度可以控制转盘式采血管储放圆盘15的摇晃频率及幅度；
110.第3步：控制摇匀频率与幅度：
111.根据当前抗凝需要控制采血管储放单元b的摇晃频率以及幅度；
112.第4步：达到设定的摇匀时间后，控制摆动摇匀机构复位并停止运转，控制中心限位旋转件驱动公转旋转机构6运动，并依次将采血管储放单元b依次运转至采血管工位转移机构d的下方；
113.第5步：采血管的转移：
114.利用采血管工位转移机构d上的拾取机械手29依次将各血管储放单元上的采血管拾取取出并转移放置在对应的采血管送检输送机构4的皮带输送机401上；
115.在对同一血管储放单元上的采血管进行拾取时，血管储放单元自身可以根据需要进行自转并依次将对应的采血管转至拾取机械手29的下方，以提高拾取效率；
116.第6步：采血管送检输送机构4将摇匀后的采血管依次输送至血样分析室5内部并在血样分析室5内部进行血样取样、检测工序。
117.本多转盘式混匀系统能够直接连接采血窗口与血样分析室5，可以有效地对放置在其上的采血窗口采下的各个采血管实现同一的摇匀处理，在此设置的摇匀动作可以根据需要实现上下摇晃、左右旋转摇摆，且摇晃的幅度和频率均可以根据需要进行调节，整体摇匀效果较好；本系统中采用公转配合自转的方式实现对采血管的摇匀方式的配合控制，同时可以通过公转带动各个采血管储放单元b实现工位的转换，便于配合采血管工位转移机构d的拾取机械手29实现将各采血管储放单元b上的采血管快速的转位、移位，保证整个系统在操作时的流畅性；同样地，在拾取机械手29工作时，当前被拾取的血管储放单元自身可以根据需要进行自转并依次将对应的采血管转至拾取机械手29的下方，以提高拾取效率；
本系统中设置的各采血管储放单元b可以根据需要单独调节其各自的上下摆动幅度，根据当前采血管的检验类型实现控制采血管摆动的幅度与频率，操作时针对性更强，可以有效地提高对采血管内部的血样的摇匀处理效果。
118.以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围，其均应涵盖在本发明的权利要求和说明书的范围当中；对于本技术领域的技术人员来说，对本发明实施方式所做出的任何替代改进或变换均落在本发明的保护范围内。
119.本发明未详述之处，均为本技术领域技术人员的公知技术。