基于六轴机器人的运行轨迹确定方法、装置、设备及介质与流程

1.本技术涉及智能喷涂技术的领域，尤其是涉及基于六轴机器人的运行轨迹确定方法、装置、设备及介质。


背景技术：

2.随着智能技术的不断发展，智能机器人现已应用到各个领域，并且在各个领域发挥着重要的作用，例如，应用于餐饮服务的智能机器人以及应用于厂房制造的智能机器人等，在为人们提供服务的同时，大大提高了工作效率。
3.应用于厂房制造的智能机器人中，因工作内容的不同可以划分为不同工种的智能机器人，例如负责对产品进行组装的、负责对产品进行筛检的以及负责对产品进行喷涂的等等；其中，负责对产品进行喷涂的六轴机器人会与负责固定运输的传送设备进行协同工作，即，多个待喷涂产品依次由安设与厂房的输送装置输送至六轴机器人的喷头的喷涂范围内，随即六轴机器人根据设定好的喷涂运行轨迹操控喷头对待喷涂产品进行喷涂处理，其中，待喷涂产品由安设在输送装置的产品固定装置进行固定。
4.但是，由于在输送多个待喷涂产品至六轴机器人的过程中，存在传送装置发生抖动或者产品固定装置与待喷涂产品固定不牢而造成待喷涂产品发生偏移的情况，进而导致后续六轴机器人根据设定好的喷涂运行轨迹进行喷涂时，待喷涂产品与其他待喷涂产品之间的喷涂效果出现差异的情况发生。


技术实现要素：

5.为了减小待喷涂产品与其他待喷涂产品间的喷涂效果出现差异的情况发生，本技术提供基于六轴机器人的运行轨迹确定方法、装置、设备及介质。
6.第一方面，本技术提供基于六轴机器人的运行轨迹确定方法，采用如下的技术方案：基于六轴机器人的运行轨迹确定方法，包括：获取待喷涂产品在输送喷涂过程的起始位置的第一图像信息和终止位置的第二图像信息；根据所述第一图像信息以及所述第二图像信息，确定所述待喷涂产品的位置偏移量；基于所述待喷涂产品的位置偏移量以及标准喷涂轨迹，确定所述待喷涂产品对应的喷涂轨迹，并以所述喷涂产品对应的喷涂轨迹对所述待喷涂产品进行喷涂。
7.通过采用上述技术方案，待喷涂产品在输送过程中，获取待喷涂产品在起始位置的第一图像信息和终止位置的第二图像信息，通过对第一图像信息和第二图像信息的分析处理，进而确定出待喷涂产品的位置偏差量；该待喷涂产品的位置偏差量能够反映出该待喷涂产品的喷涂轨迹，所以，基于待喷涂产品的位置偏差量以及之前确定出的标准喷涂轨迹，进一步确定出该待喷涂产品对应的喷涂轨迹，以该喷涂轨迹对待喷涂产品进行喷涂处
理；待喷涂产品的起始位置和终止位置的图像信息，能够反应出待喷涂产品在输送过程中出现的位置上的偏差，针对该偏差，以标准喷涂轨迹作为基准，进而确定出符合待喷涂产品的喷涂轨迹，从而减小输送过程中的振动等因素，使得待喷涂产品与其他待喷涂产品间的喷涂效果出现差异的情况发生。
8.在一种可能的实现方式中，所述根据所述第一图像信息以及所述第二图像信息，确定所述待喷涂产品的位置偏移量，包括：对所述第一图像信息以及所述第二图像信息进行特征点提取，确定所述第一图形信息对应的特征点集以及所述第二图像信息对应的特征点集；将所述第一图像信息对应的特征点集包含的点与所述第二图像信息对应的特征点集包含的点进行对比，确定特征点集偏移量；根据所述特征点集偏移量，确定所述待喷涂产品的位置偏移量。
9.通过采用上述技术方案，对第一图像信息和第二图像进行进行特征点提取，确定出分别对应的特征点集，通过该特征点集反映出待喷涂产品的位置情况，随即，将该第一图像信息和第二图像信息分别对应的特征点集包含的点进行对比，进而确定出特征点集偏移量；进一步根据该特征点集偏移量，进一步确定出待喷涂产品的位置偏移量，在保证确定的位置偏移量的准确性的前提下，通过特征点的确定，减小了待喷涂产品需要喷涂的区域受其它环境的影响而出现的偏差。
10.在一种可能的实现方式中，所述根据所述第一图像信息以及所述第二图像信息，确定所述待喷涂产品的位置偏移量，之后还包括：获取待喷涂产品在输送喷涂过程的距离信息；根据所述待喷涂产品的位置偏移量以及所述待喷涂产品在输送喷涂过程中的距离信息，确定预设距离信息对应的子位置偏移量；获取待喷涂产品的下一待喷涂产品在输送喷涂过程的距离信息；根据所述预设距离信息对应的子位置偏移量，预测所述下一待喷涂产品对应的位置偏移量；基于所述下一待喷涂产品对应的位置偏移量，在待喷涂产品喷涂结束时，对喷涂机器人的喷头的位置进行粗调节。
11.通过采用上述技术方案，在待喷涂产品输送过程中，获取待喷涂产品的距离信息；随后，根据该距离信息以及待喷涂产品的位置偏移量，进而确定出预设距离信息对应的子位置偏移量，以该子位置偏移量作为待喷涂产品在输送过程中的位置偏移单元；随后，获取待喷涂产品的下一待喷涂产品在输送喷涂过程的距离信息，依据子位置偏移量进而预测出该下一待喷涂产品的位置偏移量；在待喷涂产品的喷涂任务结束时，根据所预测的该下一待喷涂产品的位置偏移量，进而对喷涂机器人的喷头的位置进行粗调节，从而提高了喷涂机器人的喷涂效率。
12.在一种可能的实现方式中，所述确定所述待喷涂产品对应的喷涂轨迹，并以所述喷涂产品对应的喷涂轨迹对所述待喷涂产品进行喷涂，之后还包括：获取所述待喷涂产品之前的至少两个待喷涂产品各自对应的喷涂轨迹；将所述待喷涂产品的喷涂轨迹与待喷涂产品之前的至少两个待喷涂产品各自对应的喷涂轨迹进行对比，确定喷涂轨迹偏差范围；
判断所述喷涂轨迹偏差范围是否小于预设喷涂轨迹偏差范围；若是，则以该待喷涂产品对应的喷涂轨迹作为当前批次待喷涂产品后续进行喷涂时的标准喷涂轨迹。
13.通过采用上述技术方案，首先获取待喷涂产品之前的至少两个喷涂产品各自对应的喷涂轨迹，随后将确定出的待喷涂产品对应的喷涂轨迹与获取的待喷涂产品之前的至少两个喷涂产品各自对应的喷涂轨迹进行对比，以确定出喷涂轨迹偏差范围；随即，将该喷涂轨迹偏差范围与预设喷涂轨迹偏差范围进行对比，当该喷涂轨迹偏差范围小于预设喷涂轨迹偏差范围时，则表明该批次的待喷涂产品在输送过程中的位置偏移不足以影响待喷涂出产品的喷涂效果，继而以该喷涂产品对应的喷涂轨迹作为当前批次待喷涂产品在后续进行喷涂时的标准喷涂轨迹，从而在不影响待喷涂产品间的喷涂差异的情况下，提高了喷涂的效率。
14.在一种可能的实现方式中，所述判断所述喷涂轨迹偏差范围是否小于预设喷涂轨迹偏差范围，之后还包括：若所述喷涂轨迹偏差范围大于预设喷涂轨迹偏差范围，则在该批次待喷涂产品进行喷涂的过程期间，生成停止标准喷涂轨迹确定指令。
15.通过采用上述技术方案，若该喷涂轨迹偏差范围大于预设喷涂轨迹偏差范围时，则表明该批次的待喷涂产品在输送过程中由于输送装置振动等原因，导致待喷涂产品发生较大位置偏移，为此在该批次的待喷涂产品进行喷涂过程中，继续进行标准喷涂轨迹的确认，只会增加运算量，所以在该批次待喷涂产品进行喷涂的过程期间，生成停止标准喷涂轨迹确定指令，从而停止标准喷涂轨迹确定的相关流程。
16.在一种可能的实现方式中，所述确定所述待喷涂产品的位置偏移量，之后还包括：判断所述待喷涂产品的位置偏移量是否超出预设位置偏移量；若是，则生成待喷涂产品固定异常信息并反馈至显示终端。
17.通过采用上述技术方案，将确定出的待喷涂产品的位置偏移量与预设位置偏移量进行对比，判断是否超出预设位置偏移量，若超出该预设位置偏移量时，则表明该待喷涂产品的位置发生加大程度的偏移，引进影响到喷涂效果，因此，生成待喷涂产品固定异常信息并反馈至显示终端进行显示，工作人员通过先显示终端获悉，并进行人工干预，从而确定喷涂机器人的喷涂效果以及质量。
18.在一种可能的实现方式中，所述方法还包括：获取历史至少两个连续喷涂的喷涂产品分别对应的喷涂轨迹；将所述至少两个喷涂产品分别对应的喷涂轨迹进行对比，确定喷涂轨迹偏差范围；基于喷涂轨迹偏差范围，生成喷头运行范围限制指令。
19.通过采用上述技术方案，获取历史中至少两个连续进行喷涂的喷涂产品各自对应的喷涂轨迹，由于该至少两个喷涂产品在输送过程中都发生有位置偏移，所以各自的喷涂轨迹存在一定差异，将各自的对应的喷涂轨迹进行对比，进而确定出喷涂轨迹偏差范围，该喷涂偏差范围能够反映出喷涂轨迹的偏差范围，随即根据喷涂轨迹偏差范围，生成喷头运行范围限制指令，控制喷头在一定范围内进行移动，从而提高喷涂机器人的喷涂效率。
20.第二方面，本技术提供基于六轴机器人的运行轨迹确定装置，采用如下的技术方
案：基于六轴机器人的运行轨迹确定装置，包括：图像获取模块、位置偏移确定模块以及喷涂轨迹确定模块，其中，图像获取模块，用于获取待喷涂产品在输送喷涂过程的起始位置的第一图像信息和终止位置的第二图像信息；位置偏移确定模块，用于根据所述第一图像信息以及所述第二图像信息，确定所述待喷涂产品的位置偏移量；喷涂轨迹确定模块，用于基于所述待喷涂产品的位置偏移量以及标准喷涂轨迹，确定所述待喷涂产品对应的喷涂轨迹，并以所述喷涂产品对应的喷涂轨迹对所述待喷涂产品进行喷涂。
21.通过采用上述技术方案，图像获取模块在待喷涂产品在输送过程中，获取待喷涂产品在起始位置的第一图像信息和终止位置的第二图像信息，通过位置偏移确定模块对第一图像信息和第二图像信息的分析处理，进而确定出待喷涂产品的位置偏差量；该待喷涂产品的位置偏差量能够反映出该待喷涂产品的喷涂轨迹，所以，喷涂轨迹确定模块基于待喷涂产品的位置偏差量以及之前确定出的标准喷涂轨迹，进一步确定出该待喷涂产品对应的喷涂轨迹，以该喷涂轨迹对待喷涂产品进行喷涂处理；待喷涂产品的起始位置和终止位置的图像信息，能够反应出待喷涂产品在输送过程中出现的位置上的偏差，针对该偏差，以标准喷涂轨迹作为基准，进而确定出符合待喷涂产品的喷涂轨迹，从而减小输送过程中的振动等因素，使得待喷涂产品与其他待喷涂产品间的喷涂效果出现差异的情况发生。
22.在一种可能的实现方式中，所述位置偏移确定模块，还包括：特征点集确定单元、特征点集偏移确定单元以及位置偏移确定单元，其中，特征点集确定单元，用于对所述第一图像信息以及所述第二图像信息进行特征点提取，确定所述第一图形信息对应的特征点集以及所述第二图像信息对应的特征点集；特征点集偏移确定单元，用于将所述第一图像信息对应的特征点集包含的点与所述第二图像信息对应的特征点集包含的点进行对比，确定特征点集偏移量；位置偏移确定单元，用于根据所述特征点集偏移量，确定所述待喷涂产品的位置偏移量。
23.在一种可能的实现方式中，所述机器人自动喷涂轨迹确定装置，还包括：第一距离获取模块、子位置偏移确定模块、第二距离获取模块、位置偏移预测模块以及调节模块，其中，第一距离获取模块，用于获取待喷涂产品在输送喷涂过程的距离信息；子位置偏移确定模块，用于根据所述待喷涂产品的位置偏移量以及所述待喷涂产品在输送喷涂过程中的距离信息，确定预设距离信息对应的子位置偏移量；第二距离获取模块，用于获取待喷涂产品的下一待喷涂产品在输送喷涂过程的距离信息；调节模块，用于根据所述预设距离信息对应的子位置偏移量，预测所述下一待喷涂产品对应的位置偏移量；基于所述下一待喷涂产品对应的位置偏移量，在待喷涂产品喷涂结束时，对喷涂机器人的喷头的位置进行粗调节。
24.在一种可能的实现方式中，所述机器人自动喷涂轨迹确定装置，还包括：喷涂轨迹获取模块、偏差范围确定模块、第一判断模块以及标准喷涂轨迹确定模块，其中，喷涂轨迹获取模块，用于获取所述待喷涂产品之前的至少两个待喷涂产品各自对应的喷涂轨迹；偏差范围确定模块，用于将所述待喷涂产品的喷涂轨迹与待喷涂产品之前的至少两个待喷涂产品各自对应的喷涂轨迹进行对比，确定喷涂轨迹偏差范围；第一判断模块，用于判断所述喷涂轨迹偏差范围是否小于预设喷涂轨迹偏差范围；标准喷涂轨迹确定模块，用于若所述喷涂轨迹偏差范围小于预设喷涂轨迹偏差范围，则以该待喷涂产品对应的喷涂轨迹作为当前批次待喷涂产品后续进行喷涂时的标准喷涂轨迹。
25.在一种可能的实现方式中，所述机器人自动喷涂轨迹确定装置，还包括：指令生成模块，其中，指令生成模块，用于若所述喷涂轨迹偏差范围大于预设喷涂轨迹偏差范围，则在该批次待喷涂产品进行喷涂的过程期间，生成停止标准喷涂轨迹确定指令。
26.在一种可能的实现方式中，所述机器人自动喷涂轨迹确定装置，还包括：第二判断模块以及异常信息生成模块，其中，第二判断模块，用于判断所述待喷涂产品的位置偏移量是否超出预设位置偏移量；异常信息生成模块，若所述待喷涂产品的位置偏移量超出预设位置偏移量，则生成待喷涂产品固定异常信息并反馈至显示终端。
27.在一种可能的实现方式中，所述机器人自动喷涂轨迹确定装置，还包括：喷涂轨迹获取模块、轨迹偏差范围确定模块以及指令生成模块，其中，喷涂轨迹获取模块，用于获取历史至少两个连续喷涂的喷涂产品分别对应的喷涂轨迹；轨迹偏差范围确定模块，用于将所述至少两个喷涂产品分别对应的喷涂轨迹进行对比，确定喷涂轨迹偏差范围；指令生成模块，用于基于喷涂轨迹偏差范围，生成喷头运行范围限制指令。
28.第三方面，本技术提供一种设备，采用如下的技术方案：一种设备，该设备包括：至少一个处理器；存储器；至少一个应用程序，其中至少一个应用程序被存储在存储器中并被配置为由至少一个处理器执行，所述至少一个应用程序配置用于：执行上述基于六轴机器人的运行轨迹确定的方法。
29.第四方面，本技术提供一种计算机可读介质，采用如下的技术方案：一种计算机可读介质，包括：存储有能够被处理器加载并执行上述基于六轴机器人的运行轨迹确定方法的计算机程序。
30.综上所述，本技术包括以下有益技术效果：
待喷涂产品在输送过程中，获取待喷涂产品在起始位置的第一图像信息和终止位置的第二图像信息，通过对第一图像信息和第二图像信息的分析处理，进而确定出待喷涂产品的位置偏差量；该待喷涂产品的位置偏差量能够反映出该待喷涂产品的喷涂轨迹，所以，基于待喷涂产品的位置偏差量以及之前确定出的标准喷涂轨迹，进一步确定出该待喷涂产品对应的喷涂轨迹，以该喷涂轨迹对待喷涂产品进行喷涂处理；待喷涂产品的起始位置和终止位置的图像信息，能够反应出待喷涂产品在输送过程中出现的位置上的偏差，针对该偏差，以标准喷涂轨迹作为基准，进而确定出符合待喷涂产品的喷涂轨迹，从而减小输送过程中的振动等因素，使得待喷涂产品与其他待喷涂产品间的喷涂效果出现差异的情况发生。
附图说明
31.图1是本技术实施例基于六轴机器人的运行轨迹确定方法的流程示意图；图2是本技术实施例基于六轴机器人的运行轨迹确定装置的方框示意图；图3是本技术实施例设备的示意图。
具体实施方式
32.以下结合附图1-3对本技术作进一步详细说明。
33.为使本技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
34.本技术实施例提供了基于六轴机器人的运行轨迹确定方法，由设备执行，其中，该服务端可以为服务器也可以为终端设备，其中，该服务器可以是独立的物理服务器，也可以是多个物理服务器构成的服务器集群或者分布式系统，还可以是提供云计算服务的云服务器。终端设备可以是智能手机、平板电脑、笔记本电脑、台式计算机等，但并不局限于此，该终端设备以及服务器可以通过有线或无线通信方式进行直接或间接地连接，本技术实施例在此不做限制。
35.参照图1，该方法包括：步骤s101、步骤s102、步骤s103以及步骤s104，其中，s101、获取待喷涂产品在输送喷涂过程的起始位置的第一图像信息和终止位置的第二图像信息。
36.通过采用上述技术方案，起始位置为待喷涂产品固定在输送装置时的位置，终止位置为待喷涂产品即将到达喷涂机器人喷涂范围时的位置，位于该两个位置处分别固定安装有图像采集装置，能够拍摄到待喷涂产品需要进行喷涂的区域；当工作人员将待喷涂产品固定至输送装置时，图像采集装置采集到该待喷涂产品的图像信息，随即，电子设备从图像采集装置获取该第一图像信息；同时待喷涂产品通过输送装置进行输送，当待喷涂产品移动至终止位置时，位于终止位置的图像采集装置采集到待喷涂产品的图像信息，即第二图像信息；电子设备从该图像采集装置获取到第二图像信息。
37.s102、根据第一图像信息以及第二图像信息，确定待喷涂产品的位置偏移量。
38.通过采用上述技术方案，第一图像信息和第二图像信息中包含待喷涂产品需要喷
涂的区域，还包含有其他部分图像信息；所以，为了防止第一图像信息和第二图像信息中包含的其他部分图像信息影响到确定位置偏移量的结果，电子设备在获取到第一图像信息以及第二图像信息后，对第一图像信息以及第二图像信息进行特征点分析处理，可以在将第一图像信息和第二图像信息中包含的其他部分内容信息剔除的同时，确定出待喷涂产品需要进行喷涂的区域的图形信息；之后，电子设备根据确定出的待喷涂产品需要进行喷涂的区域的图像信息后，进一步确定出待喷涂产品的位置偏移量，其中，由于第一图像信息和第二图像信息所包含的待喷涂产品需要进行喷涂的区域之外的图像不同，所以在确定出第一图像信息和第二图像信息中包含的待喷涂产品需要喷涂区域后，可以以输送装置包含的产品固定装置作为参照物，确定该需要喷涂区域与输送装置包含的产品固定装置之间的位置变化，进而确定出待喷涂产品的位置偏移量。
39.s103、基于待喷涂产品的位置偏移量以及标准喷涂轨迹，确定待喷涂产品对应的喷涂轨迹，并以喷涂产品对应的喷涂轨迹对待喷涂产品进行喷涂。
40.通过采用上述技术方案，喷涂轨迹基于喷涂机器人的喷头固定位置的喷洒范围以及待喷涂产品需要喷涂的区域进行设定，喷涂机器人的喷头在固定喷洒位置的情况下喷洒范围一般不变，所以电子设备在确定出待喷涂产品的位置偏移量后，基于该待喷涂产品的位置偏量以及已经确定出的标准喷涂轨迹进一步确定出待喷涂产品对应的喷涂轨迹，其中，标准喷涂轨迹是同批次待喷涂产品中的第一个待喷涂产品在位于喷涂机器人的喷头位置时通过对获取的该第一个待喷涂产品的图像信息进行分析，确定出的喷涂轨迹。
41.具体地，第一个待喷涂产品直接固定在输送装置包含的固定装置上，直接进行图像信息的获取以及分析，进而确定出该第一个待喷涂产品对应的喷涂轨迹，该喷涂轨迹的确认，是第一个喷涂产品在没有出现振动、抓取不牢等问题的情况下确定出来，所以在后续对其他待喷涂产品进行喷涂轨迹的确认过程中，以该喷涂轨迹作为标准轨迹；假设其他待喷涂轨迹没有发生振动、偏移等问题，即可以依据该标准喷涂轨迹进行喷涂；但电子设备在确定出待喷涂产品的位置偏移量后，即表明该待喷涂产品已发生振动、偏移等问题，可能无法继续在保证喷涂质量的情况下使用该标准喷涂轨迹，所以，电子设备根据确定出的该待喷涂产品的位置偏移量，确定出待喷涂产品的水平偏移和/或角度偏移，以及标准喷涂轨迹作为参照，基于水平偏移和/或角度偏移对标准喷涂轨迹进行修正，继而确定出该待喷涂产品对应的喷涂轨迹，并在随后完成对该待喷涂产品的喷涂工作，从而避免待喷涂产品因输送过程中的振动等问题，导致喷涂效果出现偏差的情况，进而减小待喷涂产品与其他待喷涂产品间的喷涂效果出现差异的情况发生。
42.本技术实施例提供了基于六轴机器人的运行轨迹确定方法，电子设备在待喷涂产品在输送过程中，获取待喷涂产品在起始位置的第一图像信息和终止位置的第二图像信息，通过对第一图像信息和第二图像信息的分析处理，进而确定出待喷涂产品的位置偏差量；该待喷涂产品的位置偏差量能够反映出该待喷涂产品的喷涂轨迹，所以，电子设备基于待喷涂产品的位置偏差量以及之前确定出的标准喷涂轨迹，进一步确定出该待喷涂产品对应的喷涂轨迹，以该喷涂轨迹对待喷涂产品进行喷涂处理；待喷涂产品的起始位置和终止位置的图像信息，能够反应出待喷涂产品在输送过程中出现的位置上的偏差，针对该偏差，以标准喷涂轨迹作为基准，进而确定出符合待喷涂产品的喷涂轨迹，从而减小输送过程中的振动等因素，使得待喷涂产品与其他待喷涂产品间的喷涂效果出现差异的情况发生。
43.步骤s102中，根据第一图像信息以及第二图像信息，确定待喷涂产品的位置偏移量，包括：对第一图像信息以及第二图像信息进行特征点提取，确定第一图形信息对应的特征点集以及第二图像信息对应的特征点集；将第一图像信息对应的特征点集包含的点与第二图像信息对应的特征点集包含的点进行对比，确定特征点集偏移量；根据特征点集偏移量，确定待喷涂产品的位置偏移量。
44.对于本技术实施例，电子设备在获取到第一图形信息和第二图像信息后，分别对第一图像信息和第二图像信息进行特征点提取，分别构成第一图形信息对应的特征点集（第一特征点集）和第二图像信息对应的特征点集（第二特征点集）；其中，可通过方向梯度直方图、局部二值模式等算法进行特征点的提取，在本技术实施例中不做具体限定；由于在第一特征点集以及第二特征点集中都包含有除待喷涂产品需要进行喷涂的区域对应的特征点的同时，还包含有其他特征点；所以，电子设备将第一特征点集中包含的点与第二特征点集包含的点进行对比之前，将第一特征点集和第二特征点集中包含的待喷涂产品需要进行喷涂的区域对应的特征点进行筛选，随后，将筛选后的第一特征点集和第二特征点集分别包含的点进行对比；其中，电子设备在对第一特征点集包含的点与第二特征点集对应的点进行对比过程中，基于单点对比原则进行对比，即从第一特征点集中首先确定出任一特征点，同时电子设备从第二特征点集确定出与该任一特征点对应的点，随即进行特征点间的对比；电子设备在将第一特征点集包含的点与第二特征点集包含的点对比完成后，进而确定出特征点集偏移量；特征点集反应待喷涂产品需要进行喷涂的区域的特征，因此，特征点集的偏移量反映出待喷涂产品的位置偏移量。
45.具体地，电子设备确定出待喷涂产品在通过输送装置输送过程中出现的偏移量后，基于偏移量确定出该待喷涂产品的喷涂轨迹，基于喷涂轨迹对待喷涂产品进行喷涂时，输送装置此时处于停止运行的状态，此时，为了能提高喷涂机器人的喷涂效率，可以在待喷涂产品进行喷涂时，预测下一待喷涂产品的喷涂的位置偏移量，在喷涂机器人完成对待喷涂产品的喷涂，并且在下一待喷涂产品还为输送至喷涂机器人的喷头喷涂范围时，对喷头进行粗调整，以节约喷涂的前期准备时间；具体地，在步骤s102中，根据第一图像信息以及第二图像信息，确定待喷涂产品的位置偏移量，之后还包括：获取待喷涂产品在输送喷涂过程的距离信息；根据待喷涂产品的位置偏移量以及待喷涂产品在输送喷涂过程中的距离信息，确定预设距离信息对应的子位置偏移量；获取待喷涂产品的下一待喷涂产品在输送喷涂过程的距离信息；根据预设距离信息对应的子位置偏移量，预测下一待喷涂产品对应的位置偏移量；基于下一待喷涂产品对应的位置偏移量，在待喷涂产品喷涂结束时，对喷涂机器人的喷头的位置进行粗调节。
46.具体地，电子设备确定出待喷涂产品的位置偏移量后，获取待喷涂产品从开始输送到输送至喷涂位置之间的距离信息；该距离信息对应待喷涂产品的位置偏移量，随后，电子设备将距离信息基于预设距离信息进行划分，确定出预设距离信息与该距离信息之间的对应关系，随后，电子设备根据该对应关系进一步确定出该预设距离信息对应的子位置偏移量；之后，电子设备获取下一待喷涂产品在输送喷涂过程时输送的距离信息，并根据该预设距离信息对应的子位置偏移量，进一步预测出对应该下一待喷涂产品的位置偏移量；电子设备根据该下一待喷涂产品的位置偏移量，生成喷头粗调节指令，并在完成待喷涂产品的喷涂任务时，开始对喷涂机器人的喷头的位置进行粗调节，从而减小了喷涂机器人在喷
涂过程的准备时间，进而提高喷涂机器人的工作效率。
47.具体地，由于喷涂机器人的喷头移动位置有限，在待喷涂产品通过输送装置输送至喷涂机器人的喷头喷涂范围过程中，存在待喷涂产品固定不牢或输送振动过大，导致待喷涂产品发生较大位置偏移，甚至超出喷涂机器人的喷头所能移动的范围，此时，若继续执行对该待喷涂产品进行喷涂的工作，将到至喷涂效果出现严重影响的情况发生，为此，在步骤s102中，确定待喷涂产品的位置偏移量，之后还包括:判断待喷涂产品的位置偏移量是否超出预设位置偏移量；若是，则生成待喷涂产品固定异常信息并反馈至显示终端。
48.对于本技术实施例，电子设备内部预设有预设位置偏移量，在确定出待喷涂产品的位置偏移量后，电子设备基于预设位置偏移量，判断待喷涂产品的位置偏移量是否超出预设位置偏移量，即待喷涂产品偏移后的位置是否已经超出了喷涂机器人的喷头所能移动的范围；当待喷涂产品的位置偏移量超出预设位置偏移量时，电子设备生成待喷涂产品固定异常信息，随即将该待喷涂产品固定异常信息反馈至显示终端进行显示，工作人员通过显示终端获悉后，进行人为调整。
49.具体地，在对待喷涂产品进行喷涂时，往往对整批次的待喷涂产品进行喷涂处理，即对多个待喷涂产品进行喷涂处理，针对该情况，对每个待喷涂产品进行喷涂轨迹的确认，增加电子设备的运算量的同时，增长了整批次的待喷涂产品喷涂的时间，所以，在整批次的待喷涂产品进行喷涂处理时，若存在待喷涂产品在输送过程时，因振动等原因造成的位置偏移很微小的情况并不会影响到对待喷涂产品进行喷涂的效果，因此在该情况下可以简化确定待喷涂产品的喷涂轨迹的确认流程，以提高整批次的待喷涂产品的喷涂效率，具体地，步骤s103中，确定待喷涂产品对应的喷涂轨迹，并以喷涂产品对应的喷涂轨迹对待喷涂产品进行喷涂，之后还包括：获取待喷涂产品之前的至少两个待喷涂产品各自对应的喷涂轨迹；将待喷涂产品的喷涂轨迹与待喷涂产品之前的至少两个待喷涂产品各自对应的喷涂轨迹进行对比，确定喷涂轨迹偏差范围；判断喷涂轨迹偏差范围是否小于预设喷涂轨迹偏差范围；若是，则以该待喷涂产品对应的喷涂轨迹作为当前批次待喷涂产品后续进行喷涂时的标准喷涂轨迹。
50.对于本技术实施例，电子设备在确定出待喷涂产品的喷涂轨迹后，获取该待喷涂产品之前的至少两个待喷涂产品各自对应的喷涂轨迹，随后，电子设备将当前的该待喷涂产品的喷涂轨迹与之前的至少两个待喷涂产品各自对应的喷涂轨迹分别进行对比，进而确定出喷涂轨迹偏差范围；随即，电子设备将该喷涂轨迹偏差范围与预设的预设喷涂轨迹偏差范围进行对比判断，若该喷涂轨迹偏差范围小于预设喷涂轨迹偏差范围，则意味着当前的待喷涂产品的喷涂轨迹与之前的至少两个待喷涂产品的各自对应的喷涂轨迹之间偏差很小，不足以影响到待喷涂产品的喷涂效果，所以此时，电子设备则可以将该喷涂产品对应的喷涂轨迹作为当前批次待喷涂产品的后续进行喷涂时的标准喷涂轨迹，并在之后将使用该表征喷出轨迹进行喷涂，从而实现在不影响到待喷涂产品间存在喷涂差异的情况下，提高喷涂的效率。
51.具体地，在判断喷涂轨迹偏差范围是否小于预设喷涂轨迹偏差范围，之后还包括：若喷涂轨迹偏差范围大于预设喷涂轨迹偏差范围，则在该批次待喷涂产品进行喷涂的过程期间，生成停止标准喷涂轨迹确定指令。
52.对于本技术实施例，若电子设备在判断喷涂轨迹片偏差范围大于预设喷涂轨迹偏
差范围时，则表明该批次的待喷涂产品在输送过程中由于输送装置的振动、固定不牢等原因，导致待喷涂产品发生加大位置的偏移；由于是输送装置的原因，所以在该情况下，无法确定出该批次待喷涂产品的标准喷涂轨迹，继续执行确定该批次待喷涂产品的标准喷涂轨迹的流程则只会增加电子设备的运算量，所以，电子设备在该批次待喷涂产品进行喷涂的过程期间，生成停止标准喷涂轨迹确定指令，继而停止继续确定该批次待喷涂产品的标准喷涂轨迹的流程，继续进行确定每个待喷涂产品对应的喷涂轨迹的流程。
53.具体地，一般情况下，待喷涂产品在输送过程中由于振动等原因发生的偏移量存在一定范围，喷涂机器人的喷头的移动范围要大于待喷涂产品能够移动的范围，存在一定的喷涂机器人的喷头无需进行移动的空间；适应性的减小喷涂机器人的喷头的移动范围能够提高喷涂机器人的喷涂效率，所以，该方法还包括:获取历史至少两个连续喷涂的喷涂产品分别对应的喷涂轨迹；将至少两个喷涂产品分别对应的喷涂轨迹进行对比，确定喷涂轨迹偏差范围；基于喷涂轨迹偏差范围，生成喷头运行范围限制指令。
54.具体地，电子设备获取以往的喷涂产品的喷涂记录，从以往的喷涂记录中，获取至少两个连续喷涂的喷涂产品各自对应的喷涂轨迹，将至少连个连续喷涂的喷涂产品分别对应的喷涂轨迹进行对比，确定出至少两个连续喷涂的喷涂产品对应的喷涂轨迹偏差范围，基于该喷涂轨迹偏差范围能够确定出在以往情况下，喷涂产品所出现偏差的范围，进而能够确定出喷涂轨迹出现的范围；随后，电子设备根据喷涂轨迹偏差范围，进而生成喷头运行范围限制指令，即控制喷头在出现的喷涂的范围内进行移动调节，在之后的喷涂过程中，提高了喷涂机器人的喷涂效率。
55.上述实施例从方法流程的角度介绍基于六轴机器人的运行轨迹确定的方法，下述实施例从虚拟模块或者虚拟单元的角度介绍了基于六轴机器人的运行轨迹确定的装置，具体详见下述实施例。
56.参照图2，基于六轴机器人的运行轨迹确定装置200具体可以包括：图像获取模块201、位置偏移确定模块202以及喷涂轨迹确定模203，其中，图像获取模块201，用于获取待喷涂产品在输送喷涂过程的起始位置的第一图像信息和终止位置的第二图像信息；位置偏移确定模块202，用于根据第一图像信息以及第二图像信息，确定待喷涂产品的位置偏移量；喷涂轨迹确定模块203，用于基于待喷涂产品的位置偏移量以及标准喷涂轨迹，确定待喷涂产品对应的喷涂轨迹，并以喷涂产品对应的喷涂轨迹对待喷涂产品进行喷涂。
57.本技术实施例的一种可能的实现方式，位置偏移确定模块202，还包括：特征点集确定单元、特征点集偏移确定单元以及位置偏移确定单元，其中，特征点集确定单元，用于对第一图像信息以及第二图像信息进行特征点提取，确定第一图形信息对应的特征点集以及第二图像信息对应的特征点集；特征点集偏移确定单元，用于将第一图像信息对应的特征点集包含的点与第二图像信息对应的特征点集包含的点进行对比，确定特征点集偏移量；位置偏移确定单元，用于根据特征点集偏移量，确定待喷涂产品的位置偏移量。
58.本技术实施例的一种可能的实现方式，机器人自动喷涂轨迹确定装置200，还包括：第一距离获取模块、子位置偏移确定模块、第二距离获取模块、位置偏移预测模块以及
调节模块，其中，第一距离获取模块，用于获取待喷涂产品在输送喷涂过程的距离信息；子位置偏移确定模块，用于根据待喷涂产品的位置偏移量以及待喷涂产品在输送喷涂过程中的距离信息，确定预设距离信息对应的子位置偏移量；第二距离获取模块，用于获取待喷涂产品的下一待喷涂产品在输送喷涂过程的距离信息；调节模块，用于根据预设距离信息对应的子位置偏移量，预测下一待喷涂产品对应的位置偏移量；基于下一待喷涂产品对应的位置偏移量，在待喷涂产品喷涂结束时，对喷涂机器人的喷头的位置进行粗调节。
59.本技术实施例的一种可能的实现方式，机器人自动喷涂轨迹确定装置200，还包括：喷涂轨迹获取模块、偏差范围确定模块、第一判断模块以及标准喷涂轨迹确定模块，其中，喷涂轨迹获取模块，用于获取待喷涂产品之前的至少两个待喷涂产品各自对应的喷涂轨迹；偏差范围确定模块，用于将待喷涂产品的喷涂轨迹与待喷涂产品之前的至少两个待喷涂产品各自对应的喷涂轨迹进行对比，确定喷涂轨迹偏差范围；第一判断模块，用于判断喷涂轨迹偏差范围是否小于预设喷涂轨迹偏差范围；标准喷涂轨迹确定模块，用于若喷涂轨迹偏差范围小于预设喷涂轨迹偏差范围，则以该待喷涂产品对应的喷涂轨迹作为当前批次待喷涂产品后续进行喷涂时的标准喷涂轨迹。
60.本技术实施例的一种可能的实现方式，机器人自动喷涂轨迹确定装置200，还包括：指令生成模块，其中，指令生成模块，用于若喷涂轨迹偏差范围大于预设喷涂轨迹偏差范围，则在该批次待喷涂产品进行喷涂的过程期间，生成停止标准喷涂轨迹确定指令。
61.本技术实施例的一种可能的实现方式，机器人自动喷涂轨迹确定装置200，还包括：第二判断模块以及异常信息生成模块，其中，第二判断模块，用于判断待喷涂产品的位置偏移量是否超出预设位置偏移量；异常信息生成模块，若待喷涂产品的位置偏移量超出预设位置偏移量，则生成待喷涂产品固定异常信息并反馈至显示终端。
62.本技术实施例的一种可能的实现方式，机器人自动喷涂轨迹确定装置200，还包括：喷涂轨迹获取模块、轨迹偏差范围确定模块以及指令生成模块，其中，喷涂轨迹获取模块，用于获取历史至少两个连续喷涂的喷涂产品分别对应的喷涂轨迹；轨迹偏差范围确定模块，用于将至少两个喷涂产品分别对应的喷涂轨迹进行对比，确定喷涂轨迹偏差范围；指令生成模块，用于基于喷涂轨迹偏差范围，生成喷头运行范围限制指令。
63.所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统、装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
64.本技术实施例还从实体装置的角度介绍了一种设备，如图3所示，图3所示的设备300包括：处理器301和存储器303。其中，处理器301和存储器303相连，如通过总线302相连。可选地，设备300还可以包括收发器304。需要说明的是，实际应用中收发器304不限于一个，该设备300的结构并不构成对本技术实施例的限定。
65.处理器301可以是cpu（central processing unit，中央处理器），通用处理器，dsp（digital signal processor，数据信号处理器），asic（application specific integrated circuit，专用集成电路），fpga（field programmable gate array，现场可编程门阵列）或者其他可编程逻辑器件、晶体管逻辑器件、硬件部件或者其任意组合。其可以实现或执行结合本技术公开内容所描述的各种示例性的逻辑方框，模块和电路。处理器301也可以是实现计算功能的组合，例如包含一个或多个微处理器组合，dsp和微处理器的组合等。
66.总线302可包括一通路，在上述组件之间传送信息。总线302可以是pci（peripheral component interconnect，外设部件互连标准）总线或eisa（extended industry standard architecture，扩展工业标准结构）总线等。总线302可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图3中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。
67.存储器303可以是rom（read only memory，只读存储器）或可存储静态信息和指令的其他类型的静态存储设备，ram（random access memory，随机存取存储器）或者可存储信息和指令的其他类型的动态存储设备，也可以是eeprom（electrically erasable programmable read only memory，电可擦可编程只读存储器）、cd-rom（compact disc read only memory，只读光盘）或其他光盘存储、光碟存储（包括压缩光碟、激光碟、光碟、数字通用光碟、蓝光光碟等）、磁盘介质或者其他磁存储设备、或者能够用于携带或存储具有指令或数据结构形式的期望的程序代码并能够由计算机存取的任何其他介质，但不限于此。
68.存储器303用于存储执行本技术方案的应用程序代码，并由处理器301来控制执行。处理器301用于执行存储器303中存储的应用程序代码，以实现前述方法实施例所示的内容。
69.应该理解的是，虽然附图的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，其可以以其他的顺序执行。而且，附图的流程图中的至少一部分步骤可以包括多个子步骤或者多个阶段，这些子步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，其执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其他步骤或者其他步骤的子步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。
70.以上仅是本技术的部分实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本技术原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本技术的保护范围。