一种多功能核酸试管取放装置及其工作方法

1.本发明涉及一种多功能核酸试管取放装置及其工作方法。


背景技术：

2.核酸检测作为人们是否感染病毒的重要依据，在这其中核酸试管的取放问题一直都比较麻烦、耗时。比如，核酸试管要使用，其动作必须包括试管的存储、试管的取放、试管的扫码、试管的开盖、途中棉签的折断或者剪断等，这些步骤目前主要是人工进行操作，比较耗时耗力，对于现有代替人工的机械臂而言，在核酸试管的夹持、试管的开盖、试管的扫码、棉签的剪断大都采用分步进行，这样不仅空间利用率低，而且成本相对而言也较高。这样，研发一款对接棉签核酸采样的多功能核酸试管取放装置就显得非常有必要。
3.当前市场上机械手臂可实现代替人工核酸采样，首先末端执行器完成的功能都过于简单，只是完成了简单的试管夹持功能，而试管的开盖、棉签的剪断、以及试管的夹持是分开的。集成度低、空间利用率低、效率不高，其次采用关节机械臂存在重复定位精度不高、编程和操控必须由厂家通过专业培训才能完成、成本相对较高。


技术实现要素：

4.针对上述出现技术的不足进行创新设计，本发明的目的是提出一种集试管取放、试管扫码、试管的开盖、棉签的剪断功能于一体核酸试管取放装置。在控制方面，采用伺服电机驱动传动装置和直角坐标机械臂，能够实现精准的启动和停止，对试管的取放、开盖装置以及棉签剪断装置的位置实行准确控制；对于目标定位不准确方面，借助相机进行位置的标定，加入齿轮齿条和丝杆传动提高准确率；对于开盖装置精度方面，采用丝杆上下运动加旋转电机控制。一方面对于多个装置占用空间问题，采用集成一体化方案提高空间利用率，从夹持、开盖、取样、放入棉签、剪断、关盖，也更加体现了机械臂的自动化和智能化，另一方面直角坐标机械臂的使用降低了制造成本，精度相对关节机械臂有提高，整体空间利用率也有所提升。
5.为了解决上述技术问题，本发明的技术方案是：一种多功能核酸试管取放装置，包括支撑架及其下方的试管架，所述支撑架上经一核酸试管取放装置取放试管架内的核酸试管，所述试管架侧端设有核酸试管扫码装置，该核酸试管扫码装置远离试管架一端上方设有试管开盖装置，试管开盖装置固连在支撑架上，所述试管开盖装置包括以利将核酸试管自核酸试管扫码装置夹取至试管开盖装置的夹持机构、以利拧转核酸试管管盖的开盖机构以及用以切断多余棉签的棉签切断机构。
6.进一步的，核酸试管取放装置包括固设在支撑架上的横向丝杆组件，该横向丝杆组件包括水平电机x、水平丝杆x、水平丝杆螺母x，所述水平丝杆螺母x上端固连有纵向丝杆组件，该纵向丝杆组件经水平电机y驱动水平丝杆y转动，并经水平丝杆y上的水平丝杆螺母y固连有垂直丝杆组件，所述垂直丝杆组件包括垂直电机、垂直丝杆及垂直丝杆螺母，所述垂直丝杆螺母底部固连有试管吸盘。
7.进一步的，所述垂直丝杆组件还包括由两垂直燕尾滑轨连接组成的支撑主体，垂直燕尾滑轨顶端均与水平丝杆螺母y连接，垂直丝杆螺母两端分别与垂直燕尾滑轨滑接，所述垂直电机位于垂直燕尾滑轨侧端且其输出端固接有小锥齿轮，并经小锥齿轮啮合有大锥齿轮，该大锥齿轮竖向同轴套设在垂直丝杆外驱动其转动，两垂直燕尾滑轨近顶端之间固设有限制垂直丝杆螺母过度滑动的垂直挡块，所述垂直丝杆螺母上还设置有以利识别核酸试管的试管特征识别摄像机。
8.进一步的，所述试管开盖装置包括试管开盖支架，所述开盖支架自下而上经隔板分隔依次设有夹持机构、棉签切断机构以及开盖机构，所述夹持机构包括夹持电机，所述夹持电机转轴端连接有主动齿轮，所述主动齿轮下端啮合有从动齿条，所述从动齿条与隔板滑动连接且其端部固接有夹钳组件，所述夹钳组件包括有拉杆，所述拉杆另一端经同一铰接点铰接有两撑杆，两撑杆另一端分别与两抓杆铰接，两抓杆对称设置且均呈v型，两抓杆一端均铰接在同一横杆两侧，两抓杆另一端均固连有夹块，所述横杆中部开设有供两撑杆铰接端穿过并限位的限位口。
9.进一步的，所述棉签切断机构与夹持机构除夹块外其余结构均一致，所述棉签切断机构的两抓杆远离铰接一端分别设置有切刀以及配合切刀切断棉签的切刀槽；所述开盖机构包括竖向设置在试管开盖支架上的竖向丝杆，竖向丝杆端部经升降电机驱动，所述竖向丝杆上的竖向丝杆螺母上固连有呈z型的固定杆，所述固定杆另一端固连在旋转电机上，该旋转电机驱动端固连转动架，所述转动架内固连有气缸，所述气缸输出端固连有一竖向设置的夹钳组件，该夹钳组件的拉杆与气缸活塞杆固连，其横杆顶端与转动架底端固连限位。
10.进一步的，所述核酸试管扫码装置包括扫码处机架，所述扫码处机架内滑动连接有试管传送齿条，该试管传送齿条水平设置且下端啮合有试管传送齿轮，所述试管传送齿轮经中心的传动轴c联动有齿轮a，所述齿轮a上啮合有缺齿齿轮，所述缺齿齿轮经中心的传动轴b联动有从动锥齿轮，所述从动锥齿轮上啮合有主动锥齿轮，主动锥齿轮经试管传动电机驱动旋转,所述主动锥齿轮中心经传动轴e连接有缺齿小齿轮,所述缺齿小齿轮上啮合有联动齿轮,并经联动齿轮同轴联动有同步带, 所述同步带另一侧经传动轴d同轴连接有滑移齿轮组内齿轮，所述滑移齿轮组内齿轮固连在传动轴d中段,所述传动轴d外设有与其同轴向滑动的固定旋转架，该固定旋转架与试管传送齿条固连，固定旋转架内开设有经滑移后与滑移齿轮组内齿轮嵌合联动的齿槽,所述固定旋转架外同轴固连有滑移内外混合齿轮,所述滑移内外混合齿轮上啮合有滑移齿轮组小齿轮,并经滑移齿轮组小齿轮中心的传动轴a及其端部的锥齿轮组联动用以支撑核酸试管的旋转台转动；所述旋转台侧部的扫码处机架上固设有试管二维码扫描摄像机。
11.进一步的，所述旋转架、滑移内外混合齿轮、滑移齿轮组小齿轮、传动轴a、锥齿轮组、旋转台为同一平移系统，均连接在扫码处机架上，所述锥齿轮组包括固接在传动轴a一端端部的旋转模块小锥齿轮，所述旋转模块小锥齿轮上啮合有旋转模块大锥齿轮，并经旋转模块大锥齿轮竖向同轴连接旋转模块齿轮a，所述旋转模块齿轮a与旋转模块齿轮b啮合，该旋转模块齿轮b同轴套设并固定在旋转台上，所述旋转台与扫码处机架转动连接，该传动轴a另一端与扫码处机架转动连接。
12.进一步的，所述同步带包括与联动齿轮同步联动的同步带轮a,同步带轮a上经同
步带与另一端的同步带轮b联动,所述传动轴d经由同步带轮b带动旋转。
13.进一步的，所述缺齿齿轮与缺齿小齿轮均为沿齿轮外周连续去除部分齿以间歇联动的齿轮,且缺齿齿轮与缺齿小齿轮错开联动动作。
14.一种多功能核酸试管取放装置的工作方法，按以下步骤进行：s1:首先通过试管特征识别摄像机识别核酸试管的位置与轮廓，后依此通过横向丝杆、纵向丝杆、垂直丝杆的配合移动将试管吸盘吸附，再经核酸试管取放装置将核酸试管移送至旋转台上；s2：启动试管传动电机，经由主动锥齿轮、从动锥齿轮、缺齿齿轮、齿轮a、试管传送齿轮带动试管传送齿条移动，致使核酸试管移动至扫码工位；s3：在移送过程中，缺齿齿轮与缺齿小齿轮间歇转动，在试管传送齿条上的滑移内外混合齿轮到快要接近滑移齿轮组内齿轮处时，缺齿小齿轮处于停止驱动状态，滑移内外混合齿轮继续运动至与滑移齿轮组内齿轮啮合，此时缺齿齿轮处于停止驱动状态，而缺齿小齿轮则处于驱动状态开始啮合传动，带动滑移内外混合齿轮转动，即在移送到位后经滑移齿轮组小齿轮与锥齿轮组驱动旋转台转动配合试管二维码扫描摄像机完成扫码；s4：扫码完成继续将核酸试管移送至夹持机构工位下方，夹持电机启动带动从动齿条移动，进而拉动拉杆驱动两夹块合拢夹钳在核酸试管瓶身上；s5：夹取固定后升降电机工作驱动旋转电机下行，并由气缸收缩带动夹钳组件夹取至核酸试管瓶盖处，旋转电机转动的同时升降电机反转使得核酸试管瓶盖旋转脱离瓶身完成开盖；s6：开盖后经外部插入棉签，插入后棉签切断机构动作拉动拉杆配合切刀与切刀槽切断棉签杆；s7:切断后升降电机再驱动旋转电机下行，同时旋转电机反转将瓶盖复位，后气缸复位完成合盖；s8:夹持机构松开瓶身，使其重新放置在旋转台上，后通过试管传动电机反转将核酸试管复位移动，最后经酸试管取放装置吸取核酸试管复位至试管架内存放。
15.与现有技术相比，本发明具有以下有益效果：本发明可实现核酸试管的取放、开盖、咽拭子棉签剪断和试管扫码于一体的高度集成化，有效的解决了之前由于取放、开盖和咽拭子棉签剪断、核酸试管扫码分散而导致的空间利用率不足和运行效率低、关节机械臂成本高的问题；本发明采用控制精度高的伺服电机驱动，丝杆和齿轮传动，能够实现各运动部件的精准定位；本发明可以通过特征识别摄像机核算试管轮廓进行特征识别，实现取放核酸试管精准定位；本发明实现了既可以服务人工又可以服务机械臂，省去了试管这边的诸多步骤，只需考虑棉签的采集部分动作，适应范围广。
16.下面结合附图和具体实施方式对本发明做进一步详细的说明。
附图说明
17.图1为本发明实施例的构造示意图；图2为本发明实施例中核酸试管取放装置的构造示意图；图3为本发明实施例中垂直丝杆组件的构造示意图；图4为本发明实施例中试管开盖装置的构造示意图；图5为本发明实施例中夹钳组件的构造示意图；图6为本发明实施例中核酸试管扫码装置的构造示意图；
图7为本发明实施例中核酸试管扫码装置的内部联动构造示意图。
18.图中：ⅰ、核酸试管取放装置，ⅱ、试管开盖装置，ⅲ、核酸试管扫码装置，1、水平电机x，2、联轴器，3、水平丝杆x，4、燕尾滑轨，5、水平丝杆螺母y，7、水平丝杆y，8、垂直丝杆组件，801、垂直电机，802、垂直燕尾滑轨，803、垂直丝杆，804、试管吸盘，805、垂直丝杆螺母，806、试管特征识别摄像机，807、垂直挡块，808、大锥齿轮，809、小锥齿轮，9、水平丝杆螺母x，10、挡块，11、水平电机y，12、夹钳组件，13、夹持电机，14、棉签切断组件，1401、从动齿条，1402、主动齿轮，1403、拉杆，1404、撑杆，1405、抓杆，1406、切刀，1407、切刀槽，1408、横杆，1409、限位口，1410、夹块，15、试管盖夹爪，16、气缸，17、旋转电机，18、升降电机，19、固定杆，20、竖向滑轨，21、竖向丝杆螺母，22、竖向丝杆，23、转动架，25、试管开盖支架、27、隔板，29、试管二维码扫描摄像机，30、滑移齿轮组，3001、滑移齿轮组小齿轮，3002、滑移齿轮组内齿轮，3003、滑移内外混合齿轮，3004、固定旋转架，3005、齿槽，3101、旋转模块小锥齿轮，3102、旋转模块齿轮a，3103、核酸试管，3104、旋转模块齿轮b，3105、旋转台，3106、旋转模块大锥齿轮，32、试管传送齿条，33、扫码处机架，34、齿轮a，35、缺齿齿轮，36、试管传动电机，3801、同步带，3802、同步带轮a，3803、缺齿小齿轮，3804、同步带轮b，3805、联动齿轮，39、主动锥齿轮，40、从动锥齿轮，41、试管传送齿轮，42、传动轴a，43、传动轴b，44、传动轴c，45、传动轴d，46、试管架，47、支撑架，48、传动轴e。
具体实施方式
19.为让本发明的上述特征和优点能更明显易懂，下文特举实施例，并配合附图，作详细说明如下。
20.如图1~7所示，一种多功能核酸试管取放装置，包括支撑架47及其下方的试管架46，试管架可分为两个区域，一侧置放未取样的核酸试管，一侧置放取样后的核酸试管，所述支撑架上经一核酸试管取放装置取放试管架内的核酸试管，所述试管架侧端设有核酸试管扫码装置，该核酸试管扫码装置远离试管架一端上方设有试管开盖装置，试管开盖装置固连在支撑架上，所述试管开盖装置包括以利将核酸试管自核酸试管扫码装置夹取至试管开盖装置的夹持机构、以利拧转核酸试管管盖的开盖机构以及用以切断多余棉签的棉签切断机构。
21.在本发明实施例中，核酸试管取放装置包括固设在支撑架上的横向丝杆组件，该横向丝杆组件包括水平电机x、水平丝杆x3、水平丝杆螺母x9，所述水平丝杆螺母x上端固连有纵向丝杆组件，该纵向丝杆组件经水平电机y11驱动水平丝杆y7转动，并经水平丝杆y上的水平丝杆螺母y5固连有垂直丝杆组件8，所述垂直丝杆组件包括垂直电机801、垂直丝杆803及垂直丝杆螺母805，所述垂直丝杆螺母底部固连有试管吸盘804，所述各个电机与丝杆或主动齿轮连接端之间均设有联轴器2，所述各组件电机、气缸等均经同一控制器电控驱动。
22.工作时，首先，试管特征识别摄像机806对试管的轮廓进行提取，控制器输出控制信号，然后，左右方向上，水平电机x 1接收控制信号，启动旋转带动联轴器和水平丝杆x 3的转动，从而水平丝杆螺母x 9在燕尾滑轨4上左右滑动，同样的原理，在前后方向上，水平丝杆螺母y 5在燕尾滑轨上前后滑动，最终控制垂直丝杆组件8在试管架46左边未使用试管上方精准定位。
23.在本发明实施例中，所述垂直丝杆组件还包括由两垂直燕尾滑轨802连接组成的支撑主体，垂直燕尾滑轨顶端均与水平丝杆螺母y连接，垂直丝杆螺母两端分别与垂直燕尾滑轨滑接，所述垂直电机位于垂直燕尾滑轨侧端且其输出端固接有小锥齿轮809，并经小锥齿轮啮合有大锥齿轮808，该大锥齿轮竖向同轴套设在垂直丝杆外驱动其转动，两垂直燕尾滑轨近顶端之间固设有限制垂直丝杆螺母过度滑动的垂直挡块807，所述横向丝杆组件与纵向丝杆组件对应位置同设置挡块10，所述垂直丝杆螺母上还设置有以利识别核酸试管的试管特征识别摄像机806，所述各丝杆螺母端部均可通过燕尾滑轨与丝杆主体滑接。
24.工作时，垂直电机801旋转，带动小锥齿轮809转动，通过锥齿轮的啮合大锥齿轮808也进行转动，从而带动垂直丝杆803转动，垂直丝杆螺母805进行上下运动，当试管吸盘804运动到相应试管上方时，连接到直角坐标机械臂的气管将在试管盖的顶部产生真空吸取试管，至于通过真空发生器与试管吸盘连通的方式进行吸放为通用设计，在此不做过多赘述。
25.在本发明实施例中，所述试管开盖装置包括试管开盖支架，所述开盖支架自下而上经隔板分隔依次设有夹持机构、棉签切断机构14以及开盖机构，所述夹持机构包括夹持电机13，所述夹持电机转轴端连接有主动齿轮1402，所述主动齿轮下端啮合有从动齿条1401，所述从动齿条与隔板滑动连接且其端部固接有夹钳组件12，所述夹钳组件包括有拉杆1403，所述拉杆另一端经同一铰接点铰接有两撑杆1404，两撑杆另一端分别与两抓杆1405铰接，两抓杆对称设置且均呈钝角v型，两抓杆一端均铰接在同一横杆1408两侧，两抓杆另一端均固连有夹块1410，所述横杆中部开设有供两撑杆铰接端穿过并限位的限位口1409。
26.当核酸试管3103被试管传送齿条32传送到位之后，依靠夹持电机 13经过主动齿轮1402和从动齿条1401带动夹块开合进行夹取固定，随后，气缸16开始工作，用于夹紧核酸试管3103的管盖，之后，升降电机18开始工作，使试管盖到达指定位置，然后，开盖旋转电机17和升降电机18同时工作，进行开盖动作，开盖完成后，垂直丝杆22快速旋转将盖帽升高至离试管口一段距离，方便咽拭子棉签放入核酸试管3103中。之后，擦拭完口腔的棉签送至试管口附近，至于其核酸采样与插入咽拭子棉签的动作为人工或现有的设计，不做过多赘述。
27.在本发明实施例中，所述棉签切断机构与夹持机构除夹块外其余结构均一致，所述棉签切断机构的两抓杆远离铰接一端分别设置有切刀1406以及配合切刀切断棉签的切刀槽1407；所述开盖机构包括竖向设置在试管开盖支架上的竖向丝杆22，竖向丝杆端部经升降电机18驱动，所述竖向丝杆上的竖向丝杆螺母21上固连有呈z型的固定杆19，所述固定杆另一端固连在旋转电机17上，该旋转电机驱动端固连转动架23，所述转动架内固连有气缸，所述气缸输出端固连有一竖向设置的夹钳组件，该夹钳组件组成试管盖夹爪15，该试管盖夹爪的拉杆与气缸活塞杆固连，其横杆顶端与转动架底端固连限位。
28.棉签切断机构的夹持电机工作，带动其主动齿轮和棉签剪断从动齿条运动，带动拉杆、撑杆、抓杆运动，随后切刀和切刀槽共同动作剪断棉签，棉签掉入试管后，开盖装置垂直丝杆22和夹取瓶盖的夹钳组件反向运动实现关盖动作。
29.在本发明实施例中，所述核酸试管扫码装置包括扫码处机架，所述扫码处机架内滑动连接有试管传送齿条32，该试管传送齿条水平设置且下端啮合有试管传送齿轮41，所述试管传送齿轮经中心的传动轴c44联动有齿轮a34，所述齿轮a上啮合有缺齿齿轮35，所述
缺齿齿轮经中心的传动轴b43联动有从动锥齿轮40，所述从动锥齿轮上啮合有主动锥齿轮39，主动锥齿轮经试管传动电机36驱动旋转,所述主动锥齿轮中心经传动轴e48连接有缺齿小齿轮3803,所述缺齿小齿轮上啮合有联动齿轮,并经联动齿轮同轴联动有同步带3801, 所述同步带另一侧经传动轴d45同轴连接有滑移齿轮组内齿轮，所述滑移齿轮组内齿轮固连在传动轴d中段,所述传动轴d外设有与其同轴向滑动的固定旋转架3004，该固定旋转架与试管传送齿条固连，固定旋转架内开设有经滑移后与滑移齿轮组内齿轮嵌合联动的齿槽,所述滑移齿轮组内齿轮3002固连在传动轴d中段,固定旋转架与传动轴d滑动连接且固定旋转架内开设有经滑移后与滑移齿轮组内齿轮嵌合联动的齿槽3005,所述固定旋转架外同轴固连有滑移内外混合齿轮3003,所述滑移内外混合齿轮上啮合有滑移齿轮组小齿轮3001,并经滑移齿轮组小齿轮中心的传动轴a42及其端部的锥齿轮组联动用以支撑核酸试管的旋转台转动；所述旋转台侧部的扫码处机架上固设有试管二维码扫描摄像机，所述滑移齿轮组小齿轮、滑移内外混合齿轮、滑移齿轮组内齿轮、固定旋转架及齿槽组成滑移齿轮组30。
30.在本发明实施例中，所述固定旋转架、滑移内外混合齿轮、滑移齿轮组小齿轮、传动轴a、锥齿轮组、旋转台3105为同一平移系统，均连接在扫码处机架上，所述锥齿轮组包括固接在传动轴a一端端部的旋转模块小锥齿轮3101，所述旋转模块小锥齿轮上啮合有旋转模块大锥齿轮3102，并经旋转模块大锥齿轮竖向同轴连接旋转模块齿轮a3102，所述旋转模块齿轮a与旋转模块齿轮b3104啮合，该旋转模块齿轮b同轴套设并固定在旋转台上，所述旋转台与扫码处机架转动连接，该传动轴a另一端与扫码处机架转动连接。
31.最后，经过旋转模块大锥齿轮3106、旋转模块齿轮a 3102、旋转模块齿轮b驱动旋转台转动，带动核酸试管3103转动扫码，二维码对准试管二维码扫描摄像机29后，试管传动电机36停止驱动。扫码完成之后，试管传动电机36启动，而此时缺齿小齿轮3803刚好停止驱动并且缺齿齿轮35刚好开始驱动，带动核酸试管3103运动直至到达夹钳工位处停止在本发明实施例中，所述同步带包括与联动齿轮同步联动的同步带轮a,同步带轮a上经同步带与另一端的同步带轮b联动,所述传动轴d经由同步带轮b带动旋转。
32.在本发明实施例中，所述缺齿齿轮与缺齿小齿轮均为沿齿轮外周连续去除部分齿以间歇联动的齿轮,且缺齿齿轮与缺齿小齿轮错开联动动作。
33.一种多功能核酸试管取放装置的工作方法，按以下步骤进行：s1:首先通过试管特征识别摄像机识别核酸试管的位置与轮廓，后依此通过横向丝杆、纵向丝杆、垂直丝杆的配合移动将试管吸盘吸附，再经核酸试管取放装置将核酸试管移送至旋转台上；s2：启动试管传动电机，经由主动锥齿轮、从动锥齿轮、缺齿齿轮、齿轮a、试管传送齿轮带动试管传送齿条移动，致使核酸试管移动至扫码工位；s3：在移送过程中，缺齿齿轮与缺齿小齿轮间歇转动，在试管传送齿条上的滑移内外混合齿轮到快要接近滑移齿轮组内齿轮处时，缺齿小齿轮处于停止驱动状态，滑移内外混合齿轮继续运动至与滑移齿轮组内齿轮啮合，此时缺齿齿轮处于停止驱动状态，而缺齿小齿轮则处于驱动状态开始啮合传动，带动滑移内外混合齿轮转动，即在移送到位后经滑移齿轮组小齿轮与锥齿轮组驱动旋转台转动配合试管二维码扫描摄像机完成扫码；s4：扫码完成继续将核酸试管移送至夹持机构工位下方，夹持电机启动带动从动齿条移动，进而拉动拉杆驱动两夹块合拢夹钳在核酸试管瓶身上；s5：夹取固定后升降电机工作驱动旋转电机下行，并由气缸收缩带动夹钳组件夹取至核酸试管瓶盖
处，旋转电机转动的同时升降电机反转使得核酸试管瓶盖旋转脱离瓶身完成开盖；s6：开盖后经外部插入棉签，插入后棉签切断机构动作拉动拉杆配合切刀与切刀槽切断棉签杆；s7:切断后升降电机再驱动旋转电机下行，同时旋转电机反转将瓶盖复位，后气缸复位完成合盖；s8:夹持机构松开瓶身，使其重新放置在旋转台上，后通过试管传动电机反转将核酸试管复位移动，最后经酸试管取放装置吸取核酸试管复位至试管架内存放。
34.即将试管放置于试管架上依次排好，试管架左边为未使用的试管，右边用来存贮已使用的试管，试管特征识别摄像机识别试管的几何特征，传送给直角坐标机械臂的控制器，控制器依次发出控制信号给丝杆电机，控制其前后左右上下的运动，当试管吸盘到达指定位置时，直角坐标的气源抽取试管顶部的空气，使其顶部形成一定的真空度，随后将试管运送到传送处齿条的预定位置，控制信号控制试管传动电机运动通过缺齿齿轮带动齿条间歇将试管运送至试管二维码扫描处，缺齿齿同步带轮间歇带动核酸试管进行旋转，二维码位置锁定后，摄像机处进行二维码的扫描，扫描完成后，齿条继续运动至核酸试管夹爪处，夹持电机接收信号，核酸试管夹爪夹紧试管，随后升降电机和旋转电机共同作用，进行试管盖的开启，当试管盖上升至一定的距离棉签送至试管口后，棉签切断装置运动切断棉签，随后在进行相反的关盖动作和传送处齿条进行复位，直角坐标机械手吸取试管，运送至试管架的右边进行存储。
35.本发明不局限于上述最佳实施方式，任何人在本发明的启示下都可以得出其他各种形式的多功能核酸试管取放装置及其工作方法。凡依本发明申请专利范围所做的均等变化与修饰，皆应属本发明的涵盖范围。