车身涂装用机器人的制作方法

本发明涉及具备涂装头的车身涂装用机器人，其中，该涂装头具有多个喷出涂料的喷嘴。

背景技术：

1、使用搭载有具备多个喷出涂料的喷嘴的涂装头的涂装机器人进行汽车车身涂装的技术已普及。这样的涂装机器人构成为，具有包含例如多个臂部件和将各臂部件相互连结的可动轴部的多轴臂，在多个臂部件中的成为前端的臂部件上设有涂装头、向涂装头进行涂料供给的供给装置等(例如参见专利文献1)。涂料供给装置例如具有贮存涂料的容器、向涂装头供给涂料的供给通路及使涂装头未使用的涂料向容器回流的回流通路，涂料在容器与涂装头之间循环。另外，涂料供给装置具有将涂料向供给通路送出的供给泵和将涂料向回流通路吸入的吸引泵，这些泵基于设置在供给通路、回流通路上的检测机构的检测结果来控制。其结果，在涂装机器人动作时，能够将在供给通路、回流通路中流动的涂料的压力保持为适当的压力。

2、现有技术文献

3、专利文献

4、专利文献1：国际公开2021/040005号

技术实现思路

1、发明要解决的课题

2、涂装头通过涂装机器人的多轴臂的动作而例如在主扫描方向上往复移动多次，另外，每当进行向主扫描方向的移动时，在副扫描方向上移动规定量。在这样的多轴臂的动作中，由于动作开始时的加速、移动停止时的减速、多轴臂自身的振动，在涂料供给装置中流动的涂料的压力容易变化。这样的涂料的压力变化使向涂装头的涂料供给不稳定，使从涂装头中设置的多个喷嘴喷出的涂料的喷出量产生偏差。另外，多轴臂自身的振动导致从涂装头中设置的多个喷嘴喷出的涂料的着落位置混乱。由于这些原因，在涂装头的车身涂装中，其涂装品质劣化。

3、本发明是为了解决上述课题而发明的，目的在于提供一种能够通过抑制在涂装机器人的多轴臂动作时产生的压力变化、多轴臂的振动来抑止涂装头的涂装品质劣化的车身涂装用机器人。

4、用于解决课题的手段

5、为了解决上述课题，本发明的车身涂装用机器人包括：涂装头，其朝向车身喷出涂料；供给装置，其具有使所述涂料在贮存所述涂料的贮存部与所述涂装头之间循环的循环路径，能够控制在所述循环路径中流动的所述涂料的压力；臂部，其具有所述涂装头及所述供给装置，所述车身涂装用机器人一边通过所述臂部的动作使所述涂装头在主扫描方向上移动，一边进行所述车身的涂装，所述车身涂装用机器人具有控制所述臂部的动作的控制机构，所述涂装头通过基于所述控制机构的所述臂部的动作而以第1速度朝向开始进行所述车身的涂装的涂装开始位置移动，在到达设置在直到所述涂装开始位置为止的移动路径内的特定位置时，以与所述第1速度不同的第2速度移动。

6、另外，所述第2速度设定为低于所述第1速度，或者所述第1速度设定为低于所述第2速度。

7、另外，所述涂装头在到达所述涂装开始位置时，以保持所述第2速度的状态开始进行所述车身的涂装。

8、另外，所述涂装头在所述主扫描方向上往复移动多次，并且，当在所述主扫描方向上切换往复移动时，在与所述主扫描方向正交的副扫描方向上移动规定量，所述涂装开始位置分别设置于所述主扫描方向的往复移动中的去路及回路。

9、另外，所述涂装头当在所述副扫描方向上移动规定量时以低于所述第2速度的第3速度移动。

10、另外，本发明的车身涂装用机器人包括：涂装头，其朝向车身喷出涂料；供给装置，其具有使所述涂料在贮存所述涂料的贮存部与所述涂装头之间循环的循环路径，能够控制在所述循环路径中流动的所述涂料的压力；臂部，其具有所述涂装头及所述供给装置，所述车身涂装用机器人一边通过所述臂部的动作使所述涂装头在主扫描方向上移动，一边进行所述车身的涂装，所述车身涂装用机器人具有控制所述臂部的动作的控制机构，所述涂装头通过所述控制机构对所述臂部的控制，从而移动至开始进行所述车身的涂装的涂装开始位置并暂时停止，并且，在所述涂装开始位置暂时停止并经过规定时间后，再次开始从所述涂装开始位置向所述主扫描方向移动并进行所述车身的涂装，进行所述车身的涂装时的所述涂装头的移动速度设定为与移动至所述涂装开始位置为止时的所述涂装头的移动速度不同的移动速度。

11、另外，所述涂装头在所述主扫描方向上往复移动多次，并且，当在所述主扫描方向上切换往复移动时，在与所述主扫描方向正交的副扫描方向上移动规定量，所述涂装开始位置分别设置于所述主扫描方向的往复移动中的去路及回路，所述涂装头在分别设置在所述去路及所述回路上的所述涂装开始位置暂时停止。

12、另外，所述涂装头在不进行所述车身的涂装时保持在初始位置，所述控制机构基于所述车身的涂装开始而控制所述臂部的动作，使所述涂装头从所述初始位置向所述涂装开始位置移动。

13、另外，所述循环路径具有：供给通路，其将所述贮存部中贮存的所述涂料供给至所述涂装头；以及回流通路，其使所述涂装头未使用的所述涂料回流至所述贮存部，所述供给装置具有：送出机构，其将所述贮存部中贮存的所述涂料送出至所述供给通路；吸入机构，其将所述涂料从所述涂装头吸入所述回流通路；第1检测机构，其检测送入所述供给通路中的所述涂料的压力；第2检测机构，其检测吸入所述回流通路中的所述涂料的压力；以及压力控制机构，其基于所述第1检测机构的检测结果来控制所述送出机构的所述涂料的送出量，并且，基于所述第2检测机构的检测结果来控制所述吸入机构的所述涂料的吸入量。

14、发明效果

15、根据本发明，能够提供一种能够通过抑制在多轴臂的动作时产生的压力变化、多轴臂的振动来抑止涂装头的涂装品质劣化的车身涂装用机器人。

技术特征：

1.一种车身涂装用机器人，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的车身涂装用机器人，其特征在于，

3.根据权利要求1所述的车身涂装用机器人，其特征在于，

4.根据权利要求1所述的车身涂装用机器人，其特征在于，

5.根据权利要求1所述的车身涂装用机器人，其特征在于，

6.根据权利要求5所述的车身涂装用机器人，其特征在于，

7.一种车身涂装用机器人，其特征在于，包括：

8.根据权利要求7所述的车身涂装用机器人，其特征在于，

9.根据权利要求1或7所述的车身涂装用机器人，其特征在于，

10.根据权利要求1或7所述的车身涂装用机器人，其特征在于，

技术总结
本发明提供通过抑制在涂装机器人的多轴臂动作时产生的压力变化、多轴臂的振动来抑止涂装头的涂装品质劣化的车身涂装用机器人。本发明的涂装装置具有：涂装头，其朝向车身喷出涂料；供给装置，其具有在贮存涂料的贮存部与涂装头之间使涂料循环的循环路径，能够控制在循环路径中流动的涂料的压力；臂部，其具有涂装头及供给装置，车身涂装用机器人一边通过臂部的动作使涂装头在主扫描方向上移动一边进行车身的涂装，车身涂装用机器人具有控制臂部的动作的控制机构，涂装头通过臂部的动作而以第1速度朝向开始进行车身涂装的涂装开始位置移动，在到达设置在直到涂装开始位置为止的移动路径内的特定位置时，以与第1速度不同的第2速度移动。

技术研发人员：饭田辉澄,多和田孝达,梅泽德夫
受保护的技术使用者：ABB瑞士股份有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/15