一种可切换手爪的快换单元的制作方法

本技术涉及医药配液装置，特别是涉及一种可切换手爪的快换单元。

背景技术：

1、手动移液器是生物医药配液试验中常见的手动产品，他的功能主要是吸液、排液和去除吸嘴，在使用过程中吸液排液按钮有两个行程，吸液时按到第一行程(不按到底)，排液时需要按满全行程(即按到底，也就是第二行程)。去除吸嘴按钮只有一个行程，全行程来完成去除动作。吸取量程主要根据用户来定，常见的产品规格大致分为1ml、5ml两种。

2、目前配液过程中1ml、5ml是按顺序进行，首先进行1ml吸取几次后再进行5ml吸取，吸取的液体存放置试剂瓶中，摇匀后试验。

3、然而现有配液实验中大部分都是以手动操作完成的，需要利用人手来不断的按动手动移液器的按钮才能实现吸液以及排液，并且还会经常替换不同规格的手动移液器进行分别操作，此外还需要不断的打开和关闭一些试剂瓶的盖子。多次反复操作，很容易造成工作人员的手部疲劳。

4、因此，市场上急需一种可切换手爪的快换单元，用于解决上述问题。

技术实现思路

1、本实用新型的目的是提供一种可切换手爪的快换单元，用于解决上述现有技术中存在的技术问题，机器人的执行末端可以根据实际需要选择合适的模块进行相应的实验操作，全程无需工作人员手动参与，从而降低工作人员的劳动强度。

2、为实现上述目的，本实用新型提供了如下方案：

3、本实用新型公开了一种可切换手爪的快换单元，包括快换支架，所述快换支架的上端能够拆卸连接有若干个移液器模块和夹爪模块，所述移液器模块和所述夹爪模块分别与机器人的执行末端能够拆卸连接；

4、所述移液器模块包括移液器安装支架，所述移液器安装支架上固定有手动移液器、移液器按压装置和吸嘴按压装置，所述移液器按压装置能够按压所述手动移液器的驱动按钮，所述吸嘴按压装置能够按压所述手动移液器上的吸嘴更换按钮；

5、所述夹爪模块包括夹爪安装支架，所述夹爪安装支架上设有旋转夹持手爪，所述旋转夹持手爪能够用于打开试剂瓶的盖子。

6、优选的，所述移液器按压装置包括移液器驱动气缸，所述移液器驱动气缸的伸缩端固定有移液器驱动柱，所述移液器驱动柱上连接有移液器压板的第一端，所述移液器压板的第二端能够用于按压所述手动移液器的驱动按钮。

7、优选的，所述移液器驱动柱的侧壁上设有一环形凹槽，所述移液器压板的第一端套设于所述环形凹槽上，所述移液器驱动柱的侧壁上还设有外螺纹，所述移液器驱动柱上螺纹连接有若干个压板限位螺母，若干个所述压板限位螺母分别位于所述环形凹槽的上下两侧。

8、优选的，所述移液器驱动气缸靠近所述移液器驱动柱的一端上固定有限位柱垫板；

9、所述移液器驱动柱靠近所述移液器驱动气缸的一端连接有移液器第二行程限位柱，所述移液器第二行程限位柱能够与所述限位柱垫板相抵。

10、优选的，所述限位柱垫板上还固定有限位板，所述限位板上设有限位槽，所述移液器压板能够在所述限位槽内上下滑动。

11、优选的，所述移液器安装支架上固定有若干个移液器固定架，所述移液器固定架上固定有移液器固定套筒，所述手动移液器穿过所述移液器固定套筒的内侧。

12、优选的，所述吸嘴按压装置包括吸嘴按压驱动气缸，所述吸嘴按压驱动气缸的伸缩端固定有吸嘴按压板，所述吸嘴按压板远离所述吸嘴按压驱动气缸的一端能够用于按压所述手动移液器上的吸嘴更换按钮。

13、优选的，所述快换支架包括支架顶板和支架底板，所述支架顶板和所述支架底板之间固定有若干个支腿；

14、所述支架顶板上设有若干个定位销轴，所述移液器安装支架和所述夹爪安装支架的底部分别设有若干个销轴套筒和支撑垫块，所述定位销轴能够插入到所述销轴套筒中，所述支撑垫块能够与所述支架顶板相抵。

15、优选的，所述移液器安装支架和所述夹爪安装支架上分别连接有一个快换工具盘，所述快换工具盘用于和机器人的执行末端上的快换主盘能够拆卸连接。

16、优选的，所述移液器模块设有两个，一个所述移液器模块上的所述手动移液器为1ml移液器，另一个所述移液器模块上的所述手动移液器为5ml移液器。

17、本实用新型相对于现有技术取得了以下技术效果：

18、本实用新型利用移液器按压装置来控制手动移液器的吸液以及排液的操作过程，并且还可以利用吸嘴按压装置来去除手动移液器上的吸嘴。此外，还可以利用夹爪模块来夹持并旋拧试剂瓶的盖子。整个装置需与机器人的执行末端配合使用，机器人可以根据需要选择对应模块进行使用，整个过程无需工作人员手动参与，可以有效的降低工作人员的劳动强度。

技术特征：

1.一种可切换手爪的快换单元，其特征在于：包括快换支架，所述快换支架的上端能够拆卸连接有若干个移液器模块和夹爪模块，所述移液器模块和所述夹爪模块分别与机器人的执行末端能够拆卸连接；

2.根据权利要求1所述的可切换手爪的快换单元，其特征在于：所述移液器按压装置包括移液器驱动气缸，所述移液器驱动气缸的伸缩端固定有移液器驱动柱，所述移液器驱动柱上连接有移液器压板的第一端，所述移液器压板的第二端能够用于按压所述手动移液器的驱动按钮。

3.根据权利要求2所述的可切换手爪的快换单元，其特征在于：所述移液器驱动柱的侧壁上设有一环形凹槽，所述移液器压板的第一端套设于所述环形凹槽上，所述移液器驱动柱的侧壁上还设有外螺纹，所述移液器驱动柱上螺纹连接有若干个压板限位螺母，若干个所述压板限位螺母分别位于所述环形凹槽的上下两侧。

4.根据权利要求2所述的可切换手爪的快换单元，其特征在于：所述移液器驱动气缸靠近所述移液器驱动柱的一端上固定有限位柱垫板；

5.根据权利要求4所述的可切换手爪的快换单元，其特征在于：所述限位柱垫板上还固定有限位板，所述限位板上设有限位槽，所述移液器压板能够在所述限位槽内上下滑动。

6.根据权利要求1所述的可切换手爪的快换单元，其特征在于：所述移液器安装支架上固定有若干个移液器固定架，所述移液器固定架上固定有移液器固定套筒，所述手动移液器穿过所述移液器固定套筒的内侧。

7.根据权利要求1所述的可切换手爪的快换单元，其特征在于：所述吸嘴按压装置包括吸嘴按压驱动气缸，所述吸嘴按压驱动气缸的伸缩端固定有吸嘴按压板，所述吸嘴按压板远离所述吸嘴按压驱动气缸的一端能够用于按压所述手动移液器上的吸嘴更换按钮。

8.根据权利要求1所述的可切换手爪的快换单元，其特征在于：所述快换支架包括支架顶板和支架底板，所述支架顶板和所述支架底板之间固定有若干个支腿；

9.根据权利要求1所述的可切换手爪的快换单元，其特征在于：所述移液器安装支架和所述夹爪安装支架上分别连接有一个快换工具盘，所述快换工具盘用于和机器人的执行末端上的快换主盘能够拆卸连接。

10.根据权利要求1所述的可切换手爪的快换单元，其特征在于：所述移液器模块设有两个，一个所述移液器模块上的所述手动移液器为1ml移液器，另一个所述移液器模块上的所述手动移液器为5ml移液器。

技术总结
本技术公开了一种可切换手爪的快换单元，涉及医药配液装置技术领域，包括快换支架，快换支架的上端能够拆卸连接有若干个移液器模块和夹爪模块，移液器模块和夹爪模块分别与机器人的执行末端能够拆卸连接；移液器模块包括移液器安装支架，移液器安装支架上固定有手动移液器、移液器按压装置和吸嘴按压装置，移液器按压装置能够按压手动移液器的驱动按钮，吸嘴按压装置能够按压手动移液器上的吸嘴更换按钮；夹爪模块包括夹爪安装支架，夹爪安装支架上设有旋转夹持手爪，旋转夹持手爪能够用于打开试剂瓶的盖子。本技术提供了多种不同功能的模块，机器人可以根据实际需要选择合适的模块进行操作，无需人工手动操作。

技术研发人员：李伯平,向波,陈博涛,汤书婷,崔建勇,郭冬发,谭靖
受保护的技术使用者：核工业北京地质研究院
技术研发日：20230116
技术公布日：2024/1/13