一种基于图像识别的机械臂自动分拣系统的制作方法

本发明公开了一种基于图像识别的机械臂自动分拣系统，具体为分拣装置技术领域。

背景技术：

工件分拣是工业生产环节的重要组成部分,在传统的分拣方式中,人工分拣存在分拣效率低等弊端，而通过机器视觉技术不仅能够缩短单位产品投入时间，还可以大大缩减人力投入的成本，有很大的市场潜力，而现有通过机器视觉技术分拣系统识别时间较长，识别精度较低，无法对识别错误工件进行重新复检。

技术实现要素：

本发明的目的在于提供一种基于图像识别的机械臂自动分拣系统，以解决上述背景技术中提出的现有通过机器视觉技术分拣系统识别时间较长，识别精度较低，无法对识别错误工件进行重新复检的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种基于图像识别的机械臂自动分拣系统，包括主机，所述主机的传输端口分别电性连接有第一控制器和第二控制器，所述第一控制器的输入端口分别电性连接有ccd传感器、第一距离传感器、工件标签扫码机和第二距离传感器，所述第一控制器的输出端口分别电性连接有传送带驱动电机和第一机械臂驱动电机组，所述第一控制器的传输端口电性连接有存储器，所述第二控制器的输入端口分别电性连接有压力传感器、工件长宽高距离传感器和第三距离传感器，所述第二控制器的输出端口电性连接有第二机械臂驱动电机组。

优选的，所述存储器内存储有带标签工件图片。

优选的，所述ccd传感器为行间转移性ccd传感器。

优选的，所述第一控制器和第二控制器的型号均为fx3u-128mt/es-a。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：

1）本发明设置有工件标签扫码机，通过工件标签扫码机对工件进行身份读取，并将工件身份信息发送至第一控制器，第一控制器通过调取存储器中想对应的工件图片信息与ccd传感器发送至的图片信息进行对比，第一控制器无需一一调取存储器中的图片信息与ccd传感器发送至的图片信息进行对比，识别时间短；

2）本发明设置第一距离传感器，在工件进入ccd传感器拍摄范围时，第一距离传感器发送信号至第一控制器，第一控制器停止传送带驱动电机，工件停止，避免工件传输时拍摄产生拖影，提高ccd传感器拍摄精度；

3）本发明设置工件长宽高距离传感器和压力传感器，通过对工件长宽高和重量数据进行测量，并与标准数据范围进行对比，实现对分拣后的工件重新进行复检，本发明有效降低机器视觉技术分拣系统识别时间，提高识别精度，并可对分拣后的工件重新复检，提高分拣正确率。

附图说明

图1为本发明自动分拣系统结构示意图。

图中：1主机、2第一控制器、3第二控制器、4存储器、5ccd传感器、6第一距离传感器、7工件标签扫码机、8第二距离传感器、9传送带驱动电机、10第一机械臂驱动电机组、11压力传感器、12工件长宽高距离传感器、13第三距离传感器、14第二机械臂驱动电机组。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

请参阅图1，本发明提供一种技术方案：一种基于图像识别的机械臂自动分拣系统，包括主机1，主机1的传输端口分别电性连接有第一控制器2和第二控制器3，第一控制器2的输入端口分别电性连接有ccd传感器5、第一距离传感器6、工件标签扫码机7和第二距离传感器8，第一控制器2的输出端口分别电性连接有传送带驱动电机9和第一机械臂驱动电机组10，第一控制器2的传输端口电性连接有存储器4，第二控制器3的输入端口分别电性连接有压力传感器11、工件长宽高距离传感器12和第三距离传感器13，第二控制器3的输出端口电性连接有第二机械臂驱动电机组14。

其中，存储器4内存储有带标签工件图片，便于第一控制器2通过工件标签扫码机7传输的标签信息调用相应标签工件图片，ccd传感器5为行间转移性ccd传感器，位于1个单片上，成本低，拥有良好的摄影特性，第一控制器2和第二控制器3的型号均为fx3u-128mt/es-a，处理速度快，编程口具有高速通信能力，控制点数多。

工作原理：将本装置连接电源，对第一控制器2和第二控制器3进行编程，使得第一控制器2和第二控制器3满足接收端的采集和输出端的控制，对所需分拣工件照片信息和相对应的编码存储至存储器中，工件通过第一距离传感器6时，第一传感器6发送停止信号至第一控制器2中，同时工件标签扫码机7将工件标签信息发送至第一控制器2中，第一控制器2停止传送带驱动电机9，启动ccd传感器5拍摄的同时启动传送带驱动电机9，ccd传感器5将工件信息传输至第一控制器2，第一控制器2调用存储器4中相对应工件图片信息与拍摄照片数据进行对比，当第二距离传感器8检测到工件时，第二距离传感器8发送信号至第一控制器2，第一控制器2发送相对应的动作信号至第一机械臂驱动电机组10，第一机械臂驱动电机组10启动，通过机械臂将工件分拣转移至所需位置，通过分拣后的工件通过压力传感器11和工件长宽高距离传感器12时，压力传感器11和工件长宽高距离传感器12将工件重量和长宽高信息发送至第二控制器3，第二控制器3调用内部存储数据进行对比，当工件进入第三距离传感器3范围时，第三距离传感器3发送信号至第二控制器3，第二控制器3发送相对应的动作信号至第二机械臂驱动电机组14，机械臂对分拣错误的工件进行移除操作，正确分拣则无操作。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。

技术特征：

技术总结
本发明公开了分拣装置技术领域的一种基于图像识别的机械臂自动分拣系统，包括主机，主机的传输端口分别电性连接有第一控制器和第二控制器，第一控制器的输入端口分别电性连接有CCD传感器、第一距离传感器、工件标签扫码机和第二距离传感器，第一控制器的输出端口分别电性连接有传送带驱动电机和第一机械臂驱动电机组，第一控制器的传输端口电性连接有存储器，第二控制器的输入端口分别电性连接有压力传感器、工件长宽高距离传感器和第三距离传感器，第二控制器的输出端口电性连接有第二机械臂驱动电机组，本发明有效降低机器视觉技术分拣系统识别时间，提高识别精度。

技术研发人员：马昌东
受保护的技术使用者：安徽东鸣智能存储设备有限公司
技术研发日：2018.11.30
技术公布日：2019.04.19