一种plc控制机械臂分拣装置的制造方法
【技术领域】
[0001]本实用新型属于机械手零部件领域，具体地说，涉及一种PLC控制机械臂分拣装置。
【背景技术】
[0002]伴随着机电一体化在各个领域的应用，机械设备的自动控制成分显得越来越重要，由于工作的需要，人们经常受到高温、腐蚀及有毒气体等因素的危害，增加了工人的劳动强度，甚至于危及生命。因此，机械手诞生了，机械手是工业机器人系统中传统的任务执行机构，是机器人的关键部件之一。其中的工业机器手是近代自动控制领域中出现的一项新技术，它的发展是由于其积极作用正日益为人们所认识:它能部分地代替人工操作；能按照生产工艺的要求，遵循一定的程序、时间和位置来完成工件的传递和装卸；能制作必要的机具进行焊接和装配从而大大改善工人的劳动条件，显著地提高劳动生产率，加快实现工业生产机械化和自动化的步伐。但是在分拣行业，机械手的应用还不是很普及，现有的机械臂很难通过配套的夹具分拣大小不同的物品，因此在现有的自动化生产线中，都需要配备一名检验员，这样既增加了人工成本，工作效率又不高。
[0003]高等院校是以培养具有一定理论知识和较强实践能力，面向基层、面向生产、面向服务和管理第一线职业岗位的实用型、技术型和技能型专门人才为目的的高等教育，为了培养高等技术应用型人才，就应使学生具备必要的理论知识和科学文化基础，熟练掌握主干技术，侧重实际应用，侧重相关知识的综合运用。在目前的培训学习中，如果学生只通过书本或老师的讲解来学习，由于不直观，因而学生难理解和掌握。如何通过实训课程快速有效地让学生掌握一些基本操作技能，是学校老师研宄的任务之一。
[0004]因此，有必要提出一种机械手分拣装置，采用PLC控制，降低了成本，提高了效率，保证了质量，易于教学。
【发明内容】
[0005]为了克服【背景技术】中存在的问题，本实用新型提出了一种PLC控制机械臂分拣装置，采用PLC控制机械臂，实现大小球的分拣工作，降低了运行成本，提高了工作效率，保证了工作质量，易于教学，并且具有结构简单、性能优越、运行可靠、灵活通用和使用方便的特点。
[0006]为了实现上述目的，本实用新型是通过如下技术方案实施的:一种PLC控制机械臂分拣装置，所述的分拣装置主要包括原点指示灯、启动按钮、停止按钮、上行限位开关、左行限位开关、下行限位开关、检测开关、小球限位开关、大球限位开关、小球容器、大球容器、小球、大球、抓球电磁铁、机械臂、电动机MA1、电动机MAI1、PLC、导轨、TA隔离变压器、混装容器；所述的机械臂设置于导轨上，电动机MAI设置于机械臂上，电动机MAII设置于导轨上，上行限位开关、左行限位开关、小球限位开关、大球限位开关设置于导轨上，左行限位开关设置于导轨的左侧，混装容器、小球容器、大球容器上设置有下行限位开关，检测开关设置于混装容器上，抓球电磁铁设置于机械臂上，大球、小球设置于混装容器内，启动按钮、停止按钮、原点指示灯与PLC相连，电动机MA1、电动机MAII与PLC通过电连接，PLC与TA隔离变压器连接。
[0007]所述的机械臂、导轨上设有电机座，电动机MA1、电动机MAII通过电机座设置于机械臂、导轨上。
[0008]所述的机械臂上设有轮子。
[0009]本实用新型的有益效果:
[0010]本实用新型提供一种PLC控制机械臂分拣装置，结构简单，易于教学，采用检测开关实现了小球、大球的区分，保证了工作的质量，提高了工作的效率，降低了人工成本，机械臂通过轮子在轨道上滑动，减少了硬连接对机械臂结构的破坏，并且本实用新型具有工作效率高、定位精度准确、适应能力强的特点，实现了机械化和自动化的有效结合。
【附图说明】
[0011]图1为本实用新型结构示意图；
[0012]图2为本实用新型电气连接图。
[0013]图中，1-原点指示灯、2-启动按钮、3-停止按钮、4-上行限位开关、5-左行限位开关、6-下行限位开关、7-检测开关、8-小球限位开关、9-大球限位开关、10-小球容器、11-大球容器、12-小球、13-大球、14-抓球电磁铁、15-机械臂、16-电动机MA1、17-电动机MAI1、18-PLC、19-导轨、20-TA隔离变压器、21-混装容器。
【具体实施方式】
[0014]为了使本实用新型的目的、技术方案和有益效果更加清楚，下面将结合附图，对本实用新型的优选实施例进行详细的说明，以方便技术人员理解。
[0015]如图1、图2所示，本实用新型公开了一种PLC控制机械臂分拣装置，其技术方案为:所述的分拣装置主要包括原点指示灯1、启动按钮2、停止按钮3、上行限位开关4、左行限位开关5、下行限位开关6、检测开关7、小球限位开关8、大球限位开关9、小球容器10、大球容器11、小球12、大球13、抓球电磁铁14、机械臂15、电动机MAI16、电动机MAII17、PLC18、导轨19、TA隔离变压器20、混装容器21 ;所述的机械臂15设置于导轨19上，电动机MAI16设置于机械臂15上，电动机MAII17设置于导轨19上，机械臂15上设有轮子，机械臂15通过轮子在导轨19上滑动，减少了硬连接对机械臂15的破坏。
[0016]所述的上行限位开关4、左行限位开关5、小球限位开关8、大球限位开关9设置于导轨19上，左行限位开关5设置于导轨19的左侧，混装容器21、小球容器10、大球容器11上设置有下行限位开关6，检测开关7设置于混装容器21上，采用检测开关7实现了小球12、大球13的区分，保证了工作的质量，提高了工作的效率，降低了人工成本。
[0017]所述的抓球电磁铁14设置于机械臂15上，大球13、小球12设置于混装容器21内，启动按钮2、停止按钮3、原点指示灯I与PLC18相连，电动机MAI16、电动机MAII17与PLC18通过电连接，PLC18与TA隔离变压器20连接，采用PLC18控制具有结构简单、易于教学、性能优越、运行可靠、灵活通用和使用方便的特点。
[0018]如前所述的PLC18、TA隔离变压器20为市售的成熟元件。
[0019]如前所述的PLC18型号为SIEMENS S7-200 (CPU224)，PLC控制机械臂分拣装置运行的程序是公知的(详见《现代电气控制及PLC应用技术》课程设计报告-机
[0020]械臂分拣装置控制系统设计，http://wenku.baidu.com/view/8de2b809b52acfc78ebc92b.html)。
[0021]本实用新型的工作过程:机械臂15处于初始位置时，原点指示灯亮1，按下启动按钮2，电动机MAI16启动、正转，机械臂15下降，当下降至下行限位开关6位置时，机械臂15停止，抓球电磁铁14通电吸球，吸球后停止I秒，由检测开关7判断是大球13还是小球12，判断结束，电动机MAI16启动、反转，机械臂15上升，当上升至上行限位开关4，电动机MAI16停止，在PLC18的控制下，电动机MAII17启动、正转、右行，若为小球12，机械臂15行至小球限位开关8处，电动机MAII17停止，电动机MAI16启动，机械臂15下降，下降至下行限位开关6处，电动机MAI16停止，抓球电磁铁14失电，小球12放入小球容器10内，电动机MAI16启动、反转，机械臂15上升，当上升至上行限位开关4处，电动机MAI16停止，在PLC18控制下，电动机MAII17启动，反转、左行，机械臂15行至左行限位开关5处，电动机MAII17停止，重复上述过程；若为大球13时，电动机MAII17启动、正转、右行，机械臂15行至大球限位开关9处，电动机MAII17停止，电动机MAI16启动，机械臂15下降，下降至下行限位开关6处，电动机MAI16停止，抓球电磁铁14失电，大球13放入大球容器11内，电动机MAI16启动、反转，机械臂15上升，当上升至上行限位开关4处，电动机MAI16停止，在PLC18控制下，电动机MAII17启动，反转、左行，机械臂15行至左行限位开关5处，电动机MAII17制动，重复上述过程，当按下停止按钮3，机械臂15复位，原点指示灯I亮。
[0022]本实用新型提供了一种PLC控制机械臂分拣装置，结构简单，易于教学，采用检测开关实现了小球、大球的区分，保证了工作的质量，提高了工作的效率，降低了人工成本，机械臂通过轮子在轨道上滑动，减少了硬连接对机械臂结构的破坏，并且本实用新型具有工作效率高、定位精度准确、适应能力强的特点，实现了机械化和自动化的有效结合。
[0023]最后说明的是，以上优选实施例仅用以说明本实用新型的技术方案而非限制，尽管通过上述优选实施例已经对本实用新型进行了详细的描述，但本领域技术人员应当理解，可以在形式上和细节上对其作出各种各样的改变，而不偏离本实用新型权利要求书所限定的范围。
【主权项】
1.一种PLC控制机械臂分拣装置，其特征在于:所述的分拣装置主要包括原点指示灯、启动按钮、停止按钮、上行限位开关、左行限位开关、下行限位开关、检测开关、小球限位开关、大球限位开关、小球容器、大球容器、小球、大球、抓球电磁铁、机械臂、电动机MA1、电动机MAI1、PLC、导轨、TA隔离变压器、混装容器；所述的机械臂设置于导轨上，电动机MAI设置于机械臂上，电动机MAII设置于导轨上，上行限位开关、左行限位开关、小球限位开关、大球限位开关设置于导轨上，左行限位开关设置于导轨的左侧，混装容器、小球容器、大球容器上设置有下行限位开关，检测开关设置于混装容器上，抓球电磁铁设置于机械臂上，大球、小球设置于混装容器内，启动按钮、停止按钮、原点指示灯与PLC相连，电动机MA1、电动机MAII与PLC通过电连接，PLC与TA隔离变压器连接。
2.根据权利要求1所述的一种PLC控制机械臂分拣装置，其特征在于:所述的机械臂、导轨上设有电机座，电动机MA1、电动机MAII通过电机座设置于机械臂、导轨上。
3.根据权利要求1所述的一种PLC控制机械臂分拣装置，其特征在于:所述的机械臂上设有轮子。
【专利摘要】本实用新型涉及一种PLC控制机械臂分拣装置，属于机械手零部件领域，本分拣装置主要包括原点指示灯、启动按钮、停止按钮、限位开关、检测开关、容器、球、抓球电磁铁、机械臂、电动机、PLC、导轨、TA隔离变压器；所述的机械臂设置于导轨上，电动机MAI设置于机械臂上，电动机MAII设置于导轨上，限位开关设置于导轨上，检测开关设置于混装容器上，抓球电磁铁设置于机械臂上，大球、小球设置于混装容器内，启动按钮、停止按钮与PLC相连，PLC与TA隔离变压器相连。本实用新型提供一种PLC控制机械臂分拣装置，具有高效的工作效率，准确的定位精度，超强的适应能力，实现了机械化和自动化的有效结合。
【IPC分类】B25J9-16, B07C5-04, B07C5-36
【公开号】CN204523609
【申请号】CN201520130572
【发明人】赵丹丹, 朱清智, 曲令晋, 周伟, 邰鑫
【申请人】河南工业职业技术学院
【公开日】2015年8月5日
【申请日】2015年3月9日