一种基于无人导航的垃圾分拣机器人的控制方法与流程

1.本发明属于垃圾分拣技术领域，具体涉及一种基于无人导航的垃圾分拣机器人的控制方法。


背景技术：

2.分拣机器人，是一种具备了传感器、物镜和电子光学系统的机器人，可以快速进行货物分拣，而将分拣机器人用于垃圾分类领域，可以极大的降低人工成本，使得垃圾的分类更加迅速便捷，同时可24小时工作，使得垃圾分类的效率更高，同时分拣机器人不惧恶劣的环境，使用更加方便。
3.现有的垃圾分拣机器人工作效率较为缓慢，这是由于机器人获取垃圾种类信息的时间较短，同时机器人的夹取结构多为五轴或五轴以上机械手，使得机器人夹取垃圾较为缓慢，使得机器人多余动作较多，控制力度不够准确，不仅浪费了时间和资源，同时使得垃圾分拣的准确度以及分拣件数下降的问题，为此我们提出一种基于无人导航的垃圾分拣机器人的控制方法。


技术实现要素：

4.本发明的目的在于提供一种基于无人导航的垃圾分拣机器人的控制方法，以解决上述背景技术中提出的现有的垃圾分拣机器人工作效率较为缓慢，这是由于机器人获取垃圾种类信息的时间较短，同时机器人的夹取结构多为五轴或五轴以上机械手，使得机器人夹取垃圾较为缓慢，使得机器人多余动作较多，控制力度不够准确等问题。
5.为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种基于无人导航的垃圾分拣机器人的控制方法，包括，
6.s1：获取垃圾分拣机器人的识别结构，并将识别结构与垃圾分拣机器人进行分离，使得识别结构与垃圾分拣机器人从有效连接转变为无线连接；
7.s2：获取未分拣垃圾输送通道，并将垃圾分拣机器人的识别结构设置于垃圾输送通道的上方区域，使得识别结构获取垃圾输送通道全部垃圾视频数据；
8.s3：向垃圾分拣机器人处理器中输入垃圾分拣信息数据，获取垃圾分拣后堆放区域，使得垃圾分拣信息数据与垃圾分拣后堆放区域一致；
9.s4：向垃圾分拣机器人处理器中输入垃圾数据，并基于软件训练垃圾分拣机器人，确保垃圾分拣机器人获取识别垃圾数据后，可从处理器中迅速将识别垃圾数据与处理器中数据吻合，从而判断出识别垃圾的分拣信息数据；
10.s5：输入垃圾分拣区，将垃圾分拣机器人识别结构中垃圾分拣区与垃圾输送通道设置不同颜色区域，用于垃圾分拣机器人区分垃圾分拣区与垃圾输送通道上垃圾；
11.s6：获取垃圾分拣机器人的控制模块、分拣结构、识别结构，并将垃圾分拣机器人中处理器分别与控制模块、分拣结构、识别结构电连接，将控制模块与分拣结构、识别结构电连接；
12.s7：垃圾分拣机器人获取分拣结构预判位置，分拣结构通过识别结构获取垃圾输送通道上垃圾数据，并通过处理器模拟垃圾输送通道上垃圾进入垃圾分拣区后：垃圾在垃圾分拣区上数据，并记录模拟数据位置；
13.s8：模拟完成后，通过控制模块控制分拣结构，使得分拣结构移动至模拟数据位置一侧，从而使得分拣结构进入预判位置；
14.s9：当垃圾从垃圾输送通道移动至模拟数据位置后，二者位置数据吻合后，控制模块再次控制分拣结构，使得分拣结构将垃圾从垃圾分拣区进入垃圾分拣后堆放区域，垃圾分拣机器人完成垃圾分拣作业。
15.优选的，s1中识别结构为垃圾分拣机器人部件，且识别结构由多个摄像装置、多个距离传感器、多个红外传感器组成，可精准识别位于分拣垃圾输送通道上垃圾信息数据。
16.优选的，s2中垃圾输送通道为输送带，用于垃圾水平移动，且识别结构获取垃圾输送通道全部视屏画面，并将垃圾输送通道上垃圾数据传递至处理器中。
17.优选的，s3中垃圾分拣后堆放区域位于垃圾输送通道的两侧，且垃圾分拣后堆放区域低于垃圾输送通道的高度。
18.优选的，垃圾分拣后堆放区域个数由工作人员输入，且垃圾分拣后堆放区域的个数大于三个，且垃圾分拣后堆放区域与分拣结构的夹持爪个数一致。
19.优选的，s4中垃圾分拣机器人，基于软件训练好的网络对rgbd图像采集得到的垃圾目标进行检测识别与分类，使得识别结构识别到的垃圾可快速从垃圾分拣机器人处理器中数据对比，迅速判断垃圾的种类并进行分类。
20.优选的，s5中，垃圾分拣区为绿色，垃圾输送通道为黄色。
21.优选的，s6中，控制模块用于控制分拣结构与识别结构，从而实现控制垃圾分拣机器人识别垃圾，并将垃圾通过分拣结构移动至垃圾分拣后堆放区域，实现垃圾分拣机器人完成垃圾分拣。
22.优选的，s7中垃圾在垃圾分拣区上数据大小与垃圾在垃圾输送通道上数据大小一致。
23.优选的，s9中分拣结构对同一垃圾移动的次数为两次以上。
24.与现有技术相比，本发明的有益效果是：
25.本方法有效的提高了分拣机器人的分拣效率，通过获取输送垃圾区的全部图像数据，并对机器人处理器添加垃圾分类数据，使得机器人的识别结构对输送垃圾区上所有垃圾进行提前识别，极大的增加了机器人识别垃圾的时间，不仅识别垃圾较为准确，确保垃圾的分类为正确的，同时可同一时间存储多个垃圾数据，识别简单，提高了工作效率。
26.通过控制模块的设置，进一步提高了机器人的控制效率，控制模块可对垃圾分拣区进行划分，通过控制模块控制机器人的多个分拣结构，而识别垃圾的种类与分拣结构的个数一致，当垃圾从输送垃圾区进入到垃圾分拣区后，输送结构继续运转，由机器人识别后的垃圾移动至属于此垃圾的分拣区后，机器人通过控制模块移动分拣结构，使得垃圾通过分拣结构分拣回收，不仅操作准确，同时减少了工作人员的一旁辅助，对机器人的控制更加便捷，使得垃圾的分拣效率更高。
附图说明
27.图1为本发明的结构示意图；
28.图2为本发明的识别结构示意图；
29.图3为本发明的垃圾分拣机器人结构连接示意图；
具体实施方式
30.下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
31.请参阅图1至图3，本发明提供一种技术方案：一种基于无人导航的垃圾分拣机器人的控制方法，包括，
32.s1：获取垃圾分拣机器人的识别结构，并将识别结构与垃圾分拣机器人进行分离，使得识别结构与垃圾分拣机器人从有效连接转变为无线连接；
33.s2：获取未分拣垃圾输送通道，并将垃圾分拣机器人的识别结构设置于垃圾输送通道的上方区域，使得识别结构获取垃圾输送通道全部垃圾视频数据；
34.s3：向垃圾分拣机器人处理器中输入垃圾分拣信息数据，获取垃圾分拣后堆放区域，使得垃圾分拣信息数据与垃圾分拣后堆放区域一致；
35.s4：向垃圾分拣机器人处理器中输入垃圾数据，并基于软件训练垃圾分拣机器人，确保垃圾分拣机器人获取识别垃圾数据后，可从处理器中迅速将识别垃圾数据与处理器中数据吻合，从而判断出识别垃圾的分拣信息数据；
36.s5：输入垃圾分拣区，将垃圾分拣机器人识别结构中垃圾分拣区与垃圾输送通道设置不同颜色区域，用于垃圾分拣机器人区分垃圾分拣区与垃圾输送通道上垃圾；
37.s6：获取垃圾分拣机器人的控制模块、分拣结构、识别结构，并将垃圾分拣机器人中处理器分别与控制模块、分拣结构、识别结构电连接，将控制模块与分拣结构、识别结构电连接；
38.s7：垃圾分拣机器人获取分拣结构预判位置，分拣结构通过识别结构获取垃圾输送通道上垃圾数据，并通过处理器模拟垃圾输送通道上垃圾进入垃圾分拣区后：垃圾在垃圾分拣区上数据，并记录模拟数据位置；
39.s8：模拟完成后，通过控制模块控制分拣结构，使得分拣结构移动至模拟数据位置一侧，从而使得分拣结构进入预判位置；
40.s9：当垃圾从垃圾输送通道移动至模拟数据位置后，二者位置数据吻合后，控制模块再次控制分拣结构，使得分拣结构将垃圾从垃圾分拣区进入垃圾分拣后堆放区域，垃圾分拣机器人完成垃圾分拣作业。
41.本实施例中，优选的，s1中识别结构为垃圾分拣机器人部件，且识别结构由多个摄像装置、多个距离传感器、多个红外传感器组成，可精准识别位于分拣垃圾输送通道上垃圾信息数据。
42.本实施例中，优选的，s2中垃圾输送通道为输送带，用于垃圾水平移动，且识别结构获取垃圾输送通道全部视屏画面，并将垃圾输送通道上垃圾数据传递至处理器中。
43.本实施例中，优选的，s3中垃圾分拣后堆放区域位于垃圾输送通道的两侧，且垃圾分拣后堆放区域低于垃圾输送通道的高度。
44.本实施例中，优选的，垃圾分拣后堆放区域个数由工作人员输入，且垃圾分拣后堆放区域的个数大于三个，且垃圾分拣后堆放区域与分拣结构的夹持爪个数一致。
45.本实施例中，优选的，s4中垃圾分拣机器人，基于软件训练好的网络对rgbd图像采集得到的垃圾目标进行检测识别与分类，使得识别结构识别到的垃圾可快速从垃圾分拣机器人处理器中数据对比，迅速判断垃圾的种类并进行分类。
46.本实施例中，优选的，s5中，垃圾分拣区为绿色，垃圾输送通道为黄色。
47.本实施例中，优选的，s6中，控制模块用于控制分拣结构与识别结构，从而实现控制垃圾分拣机器人识别垃圾，并将垃圾通过分拣结构移动至垃圾分拣后堆放区域，实现垃圾分拣机器人完成垃圾分拣。
48.本实施例中，优选的，s7中垃圾在垃圾分拣区上数据大小与垃圾在垃圾输送通道上数据大小一致。
49.本实施例中，优选的，s9中分拣结构对同一垃圾移动的次数为两次以上。
50.本发明的工作原理及使用流程：获取垃圾分拣机器人的识别结构，并将识别结构与垃圾分拣机器人进行分离，获取未分拣垃圾输送通道，并将垃圾分拣机器人的识别结构设置于垃圾输送通道的上方区域，使得识别结构获取垃圾输送通道全部垃圾视频数据，依次向垃圾分拣机器人处理器中输入垃圾分拣信息数据，向垃圾分拣机器人处理器中输入垃圾数据，输入垃圾分拣区，将垃圾分拣机器人识别结构中垃圾分拣区与垃圾输送通道设置不同颜色区域，用于垃圾分拣机器人区分垃圾分拣区与垃圾输送通道上垃圾，控制模块控制分拣结构，使得分拣结构将垃圾从垃圾分拣区进入垃圾分拣后堆放区域，垃圾分拣机器人完成垃圾分拣作业。
51.需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
52.以上所述，仅用以说明本发明的技术方案而非限制，本领域普通技术人员对本发明的技术方案所做的其它修改或者等同替换，只要不脱离本发明技术方案的精神和范围，均应涵盖在本发明的权利要求范围当中。