轴承和齿轮类零件检测分类装置

1.本发明涉及自动检测分类领域，特别是涉及一种轴承和齿轮类零件检测分 类装置。


背景技术：

2.如今科学技术越发的成熟，对于轴承和齿轮零件的生产加工速度和效率也 是越来越高，但是机械生产的零部件可能存在一定的误差则需要进行检测。但 是人工检测存在一定的局限性。人通过肉眼检测零件，在零件的细微部分无法 直接用肉眼分辨零件的好坏，对于难检测部位更是束手无策。而且人工检测存 在一定的主观性存在个人意志会因个人原因造成误判，如果该零件用在某仪器 精密部位，则这种不全面的检测将会带来不可避免的危害，将会给企业或者个 人带来人力或财力的损失。人工检测需要检测人员有过硬的理论基础一定的工 作经验，并且对于重复的检测人工检测的效率低，出错率高，成本高，这便导 致了企业或个人的收益会降低。


技术实现要素：

3.为解决以上技术问题，本发明提供一种轴承和齿轮类零件检测分类装置， 能够对零件进行全面的检测，工作效率高，检测分类结果更加准确，降低了成 本。
4.为实现上述目的，本发明提供了如下方案：
5.本发明提供一种轴承和齿轮类零件检测分类装置，包括总安装台、xyz 三轴运动机构、机械手爪、待检测零件传送带、分类传送机构、可调节夹具、 可旋转摄像机构、支撑架和控制器，所述xyz三轴运动机构和所述支撑架分 别设置于所述总安装台的左右两端，所述待检测零件传送带和所述分类传送机 构分别设置于所述总安装台上表面的前后两端，所述待检测零件传送带和所述 分类传送机构均设置于靠近所述xyz三轴运动机构的一侧，所述机械手爪安 装于所述xyz三轴运动机构靠近所述支撑架的一侧，所述可旋转摄像机构设 置于所述支撑架靠近所述xyz三轴运动机构的一侧，所述可调节夹具设置于 所述总安装台上且位于靠近所述支撑架的一侧；所述可旋转摄像机构包括第一 旋转臂、支撑臂、第二旋转臂和摄像头，所述第一旋转臂的一端安装于所述支 撑架上，所述第一旋转臂的另一端安装有所述支撑臂，所述支撑臂远离所述第 一旋转臂的一端安装有所述第二旋转臂，且所述第二旋转臂位于所述支撑臂远 离所述支撑架的一侧，所述第二旋转臂远离所述支撑臂的一端安装有所述摄像 头；所述可调节夹具包括支座、驱动机构和夹持部件，所述支座设置于所述总 安装台上，所述驱动机构设置于所述支座上，所述驱动机构用于驱动所述夹持 部件旋转和摆动；所述xyz三轴运动机构、所述机械手爪、所述待检测零件 传送带、所述分类传送机构、所述第一旋转臂、所述第二旋转臂、所述摄像头、 所述驱动机构和所述夹持部件均与所述控制器连接。
6.优选地，所述支座包括底座和设置于所述底座上的多个立柱，所述驱动机 构包括第一电机、轴承、第一锥齿轮、第二锥齿轮、传动齿轮、传动轴、支撑 盘、中空半球体、半齿
圈、支撑底板、两个支撑立板和两个滑轮，所述轴承的 外圈固定于多个所述立柱的顶端，所述支撑盘底面的中部设置有圆柱块，所述 圆柱块固定套设于所述轴承的内圈中，所述第一锥齿轮水平固定于所述支撑盘 上；所述第一电机固定于所述底座上且位于多个所述立柱之间，所述第一电机 的输出轴依次穿过所述圆柱块、所述支撑盘和所述所述第一锥齿轮，所述圆柱 块、所述支撑盘和所述所述第一锥齿轮均与所述第一电机的输出轴间隙配合， 所述第一电机的输出轴的顶端固定有所述支撑底板，两个所述支撑立板分别固 定于所述支撑底板上部的两端，所述传动轴转动安装于两个所述支撑立板上， 且所述传动轴的一端穿过一个所述支撑立板伸至外部，所述传动齿轮和所述第 二锥齿轮均固定套设于所述传动轴上，所述传动齿轮位于两个所述支撑立板之 间，所述第二锥齿轮位于一个所述支撑立板的外侧，所述第二锥齿轮与所述第 一锥齿轮相啮合；所述中空半球体的中部设置有弧形开口，所述半齿圈固定于 所述中空半球体上，且所述半齿圈位于所述弧形开口的中部，所述半齿圈与所 述传动齿轮相啮合，所述弧形开口的两侧均开设有弧形滑槽，各所述支撑立板 顶端的外侧设置有一个所述滑轮，各所述滑轮滑动安装于一个所述弧形滑槽 中，所述夹持部件固定于所述中空半球体的顶部；所述第一电机与所述控制器 连接，所述第一电机能够驱动所述支撑底板、所述支撑立板、所述传动齿轮、 所述第二锥齿轮、所述半齿圈、所述中空半球体和所述夹持部件绕所述第一电 机的输出轴的轴线旋转，所述第一电机能够驱动所述第二锥齿轮带动所述传动 轴和所述传动齿轮旋转。
7.优选地，所述轴承的外圈和内圈之间设置有橡胶圈，所述夹持部件为电动 三爪卡盘。
8.优选地，所述第一旋转臂包括第二电机和第一臂主体，所述第二电机固定 于所述支撑架的顶部的一侧，所述第一臂主体固定于所述第二电机的输出轴 上；所述第二旋转臂包括第三电机和第二臂主体，所述第三电机固定于所述支 撑臂远离所述支撑架的一侧，所述第二臂主体固定于所述第三电机的输出轴 上，所述摄像头设置于所述第二臂主体远离所述支撑臂的一端，所述第一臂主 体和所述第二臂主体相互平行且均水平设置，所述第一臂主体和所述第二臂主 体均与所述支撑臂垂直设置，所述第二电机和所述第三电机均与所述控制器连 接。
9.优选地，所述支撑架包括安装板和两个l形支杆，各所述l形支杆的一 端固定于所述总安装台上，各所述l形支杆的另一端固定有所述安装板，所述 第二电机固定于所述安装板上。
10.优选地，还包括照明部件，所述照明部件设置于所述安装板靠近所述xyz 三轴运动机构的一侧。
11.优选地，所述xyz三轴运动机构包括x轴方向滑块、x轴方向电动直动 滑轨、x轴方向电机、y轴方向滑块、y轴方向电动直动滑轨、y轴方向电机、 z轴方向滑块、z轴方向电动直动滑轨、z轴方向电机、第一连接板、第二连 接板和连接支架，所述x轴方向电动直动滑轨水平固定于所述总安装台上， 所述x轴方向滑块设置于所述x轴方向电动直动滑轨上，所述x轴方向电机 与所述x轴方向电动直动滑轨连接，所述第一连接板固定于所述x轴方向滑 块上，所述y轴方向电动直动滑轨竖直固定于所述第一连接板上，所述y轴 方向滑块设置于所述y轴方向电动直动滑轨上，所述y轴方向电机与所述y 轴方向电动直动滑轨连接，所述第二连接板固定于所述y轴方向滑块上，所 述z轴方向电动直动滑轨水平固定于所述第二连
接板上，所述z轴方向电动 直动滑轨与所述x轴方向电动直动滑轨相互垂直，所述z轴方向滑块设置于 所述z轴方向电动直动滑轨上，所述z轴方向电机与所述z轴方向电动直动 滑轨连接，所述连接支架一端固定于所述z轴方向滑块上，所述连接支架的另 一端安装有所述机械手爪，所述x轴方向电机、所述y轴方向电机和所述z 轴方向电机均与所述控制器连接。
12.优选地，所述机械手爪包括壳体、第四电机、输出齿轮、惰轮、内爪机构、 固定螺栓、第一安装螺栓、两个第二安装螺栓、两个第三安装螺栓、两个第四 安装螺栓、两个第五安装螺栓、两个支板和两个对称设置的外爪机构，所述外 爪机构包括驱动连杆、辅助连杆、驱动齿轮、第一外机械臂、第二外机械臂、 固定销、外爪固定卡片、推杆电机和外爪活动卡片，所述壳体上端安装于所述 xyz三轴运动机构上，所述壳体的上下两端均为开口结构，所述壳体下端的 前后两侧分别设置有一个所述支板，所述第四电机固定于所述壳体外的上部， 所述第四电机和所述推杆电机均与所述控制器连接，所述第四电机的输出轴伸 至所述壳体中并安装有所述输出齿轮，所述惰轮通过所述第一安装螺栓安装于 所述壳体的下部，所述惰轮与所述输出齿轮相啮合，各所述驱动齿轮通过一个 所述第二安装螺栓安装于两个所述支板上，两个所述驱动齿轮相啮合，所述惰 轮与一个所述驱动齿轮相啮合，各所述驱动齿轮的外侧固定有一个所述驱动连 杆，各所述辅助连杆的上端通过一个所述第三安装螺栓安装于两个所述支板 上，各所述第三安装螺栓位于一个所述第二安装螺栓的下方，所述固定螺栓安 装于两个所述支板底端的中部；所述第一外机械臂的内侧设置有条形安装槽， 各所述驱动连杆的下端位于所述条形安装槽中的上部且通过一个所述第四安 装螺栓安装于所述第一外机械臂上，各所述辅助连杆的下端位于所述条形安装 槽中的下部且通过一个所述第五安装螺栓安装于所述第一外机械臂上，所述第 二外机械臂穿过所述第一外机械臂的底面伸至所述条形安装槽中，所述固定销 用于将所述第二外机械臂固定于所述第一外机械臂上，所述第二外机械臂底端 的内侧设置有所述外爪固定卡片，所述第二外机械臂上部的内侧设置有所述推 杆电机，所述推杆电机的推杆上固定有所述外爪活动卡片，所述推杆电机的推 杆的长度方向与所述第二外机械臂的长度方向相垂直；所述内爪机构包括连接 销、辅助复位弹簧、连接圆板、两个内爪臂、两个内爪驱动臂、两个连接块和 两个柔性补偿垫片，一个所述内爪臂上部的内侧设置有所述连接圆板，另一个 所述内爪臂的上部通过所述连接销安装于所述连接圆板上，各所述内爪臂上部 的外侧设置有一个所述内爪驱动臂，各所述辅助连杆的下部设置有一个连接 块，各所述内爪驱动臂的上端铰接于一个所述连接块上，所述辅助复位弹簧的 两端分别连接于两个所述内爪驱动臂的中部，各所述内爪臂的底端设置有一个 所述柔性补偿垫片。
13.优选地，还包括红外传感器，所述红外传感器设置于所述待检测零件传送 带的输出端的一侧，所述红外传感器与所述控制器连接。
14.优选地，所述分类传送机构包括多个平行设置的分类传送带，所述分类传 送带与所述控制器连接。
15.本发明相对于现有技术取得了以下技术效果：
16.本发明提供的轴承和齿轮类零件检测分类装置，包括总安装台、xyz三 轴运动机构、机械手爪、待检测零件传送带、分类传送机构、可调节夹具、可 旋转摄像机构、支撑架和控制器，机械手爪安装于xyz三轴运动机构靠近支 撑架的一侧，可旋转摄像机构设置于支
撑架靠近xyz三轴运动机构的一侧， 可调节夹具包括支座、驱动机构和夹持部件，驱动机构用于驱动夹持部件旋转 和摆动，可旋转摄像机构包括第一旋转臂、支撑臂、第二旋转臂和摄像头。利 用待检测零件传送带将零件传送至待检测区域，由机械手爪进行抓取，并将零 件安装于检测区域的夹持部件上，夹持部件具有可不同方位转动特点，可用于 观测零件不同位置，而不用通过其他方式给零件调整位置，增加检测效率。摄 像头在第一旋转臂和第二旋转臂的驱动下可以转动，进而能够根据需要检测零 件底部，摄像头将零件的相关数据传至控制器。在检测完毕以后机械手爪将零 件从可调节夹具上拿下，根据检测所记录数据与控制器中设定的数据对比，根 据对比的结果将零件放置于分类传送机构上进行分类输送，进入下一步加工。 可见，本发明中的轴承和齿轮类零件检测分类装置能够对零件进行全面的检 测，工作效率高，检测分类结果更加准确，出错率低，降低了成本。
附图说明
17.为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施 例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是 本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的 前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
18.图1为本发明提供的轴承和齿轮类零件检测分类装置的立体结构示意图；
19.图2为本发明提供的轴承和齿轮类零件检测分类装置的主视图；
20.图3为本发明提供的轴承和齿轮类零件检测分类装置的俯视图；
21.图4为本发明提供的轴承和齿轮类零件检测分类装置中可调节夹具的立 体结构示意图；
22.图5为本发明提供的轴承和齿轮类零件检测分类装置中机械手爪的立体 结构示意图；
23.图6为本发明提供的轴承和齿轮类零件检测分类装置中机械手爪的内部 结构示意图。
24.附图标记说明：100、轴承和齿轮类零件检测分类装置；1、总安装台；2、 可调节夹具；201、底座；202、立柱；203、第一电机；204、轴承；205、支 撑盘；206、第一锥齿轮；207、支撑底板；208、支撑立板；209、传动轴；2010、 传动齿轮；2011、第二锥齿轮；2012、中空半球体；2013、半齿圈；2014、弧 形滑槽；2015、电动三爪卡盘；20151、卡盘体；20152、活动卡爪；3、机械 手爪；301、壳体；302、支板；303、第四电机；304、输出齿轮；305、第一 安装螺栓；306、第二安装螺栓；307、第三安装螺栓；308、第四安装螺栓； 309、第五安装螺栓；3010、固定螺栓；3011、惰轮；3012、驱动齿轮；3013、 驱动连杆；3014、辅助连杆；3015、第一外机械臂；3016、条形安装槽；3017、 第二外机械臂；3018、固定销；3019、外爪固定卡片；3020、外爪活动卡片； 3021、连接块；3022、内爪驱动臂；3023、内爪臂；3024、连接圆板；3025、 连接销；3026、柔性补偿垫片；3027、辅助复位弹簧；4、待检测零件传送带； 5、分类传送带；6、l形支杆；7、安装板；8、照明部件；9、第一旋转臂； 10、支撑臂；11、第二旋转臂；12、摄像头；13、红外传感器；14、x轴方向 滑块；15、x轴方向电动直动滑轨；16、x轴方向电机；17、y轴方向滑块； 18、y轴方向电动直动滑轨；19、y轴方向电机；20、z轴方向滑块；21、z 轴方向电动直动滑轨；22、z轴方向电机；23、第一连接板；24、第二连接板； 25、连接支架。
具体实施方式
25.下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清 楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是 全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造 性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
26.本发明的目的是提供一种轴承和齿轮类零件检测分类装置，能够对零件进 行全面的检测，工作效率高，检测分类结果更加准确，降低了成本。
27.为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图和 具体实施方式对本发明作进一步详细的说明。
28.如图1-图6所示，本实施例提供一种轴承和齿轮类零件检测分类装置100， 包括总安装台1、xyz三轴运动机构、机械手爪3、待检测零件传送带4、分 类传送机构、可调节夹具2、可旋转摄像机构、支撑架和控制器，xyz三轴运 动机构和支撑架分别设置于总安装台1的左右两端，待检测零件传送带4和分 类传送机构分别设置于总安装台1上表面的前后两端，待检测零件传送带4 和分类传送机构均设置于靠近xyz三轴运动机构的一侧，机械手爪3安装于 xyz三轴运动机构靠近支撑架的一侧，xyz三轴运动机构能够带动机械手爪 3三坐标全方位移动，可旋转摄像机构设置于支撑架靠近xyz三轴运动机构 的一侧，可调节夹具2设置于总安装台1上且位于靠近支撑架的一侧；可旋转 摄像机构包括第一旋转臂9、支撑臂10、第二旋转臂11和摄像头12，第一旋 转臂9的一端安装于支撑架上，第一旋转臂9的另一端安装有支撑臂10，支 撑臂10远离第一旋转臂9的一端安装有第二旋转臂11，且第二旋转臂11位 于支撑臂10远离支撑架的一侧，第二旋转臂11远离支撑臂10的一端安装有 摄像头12，第一旋转臂9和第二旋转臂11均水平设置且相互平行，第一旋转 臂9和第二旋转臂11均能够360度旋转，进而使得摄像头12可以多方位观测 零件；可调节夹具2包括支座、驱动机构和夹持部件，支座设置于总安装台1 上，驱动机构设置于支座上，驱动机构用于驱动夹持部件旋转和摆动，轴承和 齿轮类零件的中部为空心结构，夹持部件用于支撑于零件的内壁上，以实现对 零件的夹持；xyz三轴运动机构、机械手爪3、待检测零件传送带4、分类传 送机构、第一旋转臂9、第二旋转臂11、摄像头12、驱动机构和夹持部件均 与控制器连接。
29.利用待检测零件传送带4将零件传送至待检测区域，由机械手爪3进行抓 取，并将零件安装于检测区域的夹持部件上，控制器控制夹持部件对零件进行 夹紧，夹持部件具有可不同方位转动特点，可用于观测零件不同位置，而不用 通过其他方式给零件调整位置，增加检测效率。摄像头12在第一旋转臂9和 第二旋转臂11的驱动下可以转动，进而能够根据需要检测零件底部，摄像头 12观测的零件的相关数据传至控制器，具体地，工作时根据检测顺序可调节 夹具2转动切换不同方位同时摄像头12配合其进行调整检测。在检测完毕以 后机械手爪3将零件从可调节夹具2上拿下，根据检测所记录数据与控制器中 设定的数据对比，根据对比的结果将零件放置于分类传送机构上进行分类输 送，进入下一步加工。可见，本实施例中的轴承和齿轮类零件检测分类装置 100能够对零件进行全面的检测，工作效率高，检测分类结果更加准确，出错 率低，降低了成本。本实施例中提供了一种轴承和齿轮类零件全方位智能检测 分类装置，能够代替人工检测且对其人为规定的不同要求进行分类处理。
30.具体地，总安装台1为包括水平台和设置于水平台一侧的竖直台，xyz 三轴运动机
构设置于竖直台上部，待检测零件传送带4、分类传送机构、可调 节夹具2和支撑架均设置于水平台上。可调节夹具2和可旋转摄像机构一一对 应设置，本实施例中设置有两个可调节夹具2和两个可旋转摄像机构。
31.如图4所示，支座包括底座201和设置于底座201上的多个立柱202，驱 动机构包括第一电机203、轴承204、第一锥齿轮206、第二锥齿轮2011、传 动齿轮2010、传动轴209、支撑盘205、中空半球体2012、半齿圈2013、支 撑底板207、两个支撑立板208和两个滑轮，轴承204的外圈固定于多个立柱 202的顶端，支撑盘205底面的中部设置有圆柱块，圆柱块固定套设于轴承204 的内圈中，第一锥齿轮206水平固定于支撑盘205上；第一电机203固定于底 座201上且位于多个立柱202之间，第一电机203的输出轴依次穿过圆柱块、 支撑盘205和第一锥齿轮206，圆柱块、支撑盘205和第一锥齿轮206均与第 一电机203的输出轴间隙配合，具体地，圆柱块、支撑盘205和第一锥齿轮 206的中部均为空心结构，第一电机203的输出轴的顶端固定有支撑底板207， 两个支撑立板208分别固定于支撑底板207上部的两端，传动轴209转动安装 于两个支撑立板208上，且传动轴209的一端穿过一个支撑立板208伸至外部， 传动齿轮2010和第二锥齿轮2011均固定套设于传动轴209上，传动齿轮2010 位于两个支撑立板208之间，第二锥齿轮2011位于一个支撑立板208的外侧， 第二锥齿轮2011与第一锥齿轮206相啮合；中空半球体2012的中部设置有弧 形开口，半齿圈2013固定于中空半球体2012上，且半齿圈2013位于弧形开 口的中部，半齿圈2013与传动齿轮2010相啮合，弧形开口的两侧均开设有弧 形滑槽2014，各支撑立板208顶端的外侧设置有一个滑轮，各滑轮滑动安装 于一个弧形滑槽2014中，通过滑轮与弧形凹槽相配合使得中空半球体2012 能够相对于支撑立板208进行顺畅地摆动，夹持部件固定于中空半球体2012 的顶部；第一电机203与控制器连接，第一电机203能够驱动支撑底板207、 支撑立板208、传动齿轮2010、第二锥齿轮2011、半齿圈2013、中空半球体 2012和夹持部件绕第一电机203的输出轴的轴线旋转，第一电机203能够驱 动第二锥齿轮2011带动传动轴209和传动齿轮2010旋转。
32.具体地，轴承204的外圈和内圈之间设置有橡胶圈，通过设置橡胶圈增大 轴承204的外圈和内圈之间的摩擦力，使得施加一定的力时第一锥齿轮206 才能够转动，即使得第一电机203带动第二锥齿轮2011绕第一电机203的输 出轴的轴线旋转时，未达到驱动第一锥齿轮206转动所需的力，第一锥齿轮 206处于不动的状态，此时第一锥齿轮206作为第二锥齿轮2011的运动轨道， 第二锥齿轮2011在绕第一电机203的输出轴的轴线旋转的同时会绕其自身的 轴线旋转，进而带动传动轴209和传动齿轮2010转动，在传动齿轮2010的作 用下使得半齿圈2013带动中空半球体2012和夹持部件摆动，进而使得夹持部 件在绕第一电机203的输出轴的轴线旋转的同时进行摆动，使得安装于夹持部 件上的零件能够进行多方位的位置变化。半齿圈2013的两端为限制位置，在 中空半球体2012摆动到限制位置时，传动齿轮2010无法转动，则使得第二锥 齿轮2011无法转动，此时超过驱动第一锥齿轮206转动所需的力，使得第一 锥齿轮206开始转动，使得可调节夹具2不被过度转动而损坏，同时增加了观 察位置。需要说明的是，除去设置橡胶圈的方式，还可以采用在轴承204的外 圈和内圈之间注入过量润滑脂的方式来增大轴承204的外圈和内圈之间的摩 擦力。
33.于本具体实施例中，夹持部件为电动三爪卡盘2015，电动三爪卡盘2015 包括卡盘体20151和三个活动卡爪20152，本实施例中的活动卡爪20152为弧 形块。需要电动三爪卡盘2015进行夹持时，先通过控制器控制三个活动卡爪 20152相向运动，将轴承和齿轮类零
件套设于三个活动卡爪20152上，再通过 控制器控制三个活动卡爪20152相背离运动，使得三个活动卡爪20152支撑于 轴承和齿轮类零件的内壁上，进而实现对零件的夹持。
34.第一旋转臂9包括第二电机和第一臂主体，第二电机固定于支撑架的顶部 的一侧，第一臂主体固定于第二电机的输出轴上；第二旋转臂11包括第三电 机和第二臂主体，第三电机固定于支撑臂10远离支撑架的一侧，第二臂主体 固定于第三电机的输出轴上，摄像头12设置于第二臂主体远离支撑臂10的一 端，第一臂主体和第二臂主体相互平行且均水平设置，第一臂主体和第二臂主 体均与支撑臂10垂直设置，第二电机和第三电机均与控制器连接。工作时， 第二电机能够带动第一臂主体、支撑臂10、第二旋转臂11和摄像头12绕第 二电机的输出轴的轴线旋转，第三电机能够带动第二臂主体和摄像头12绕第 三电机的输出轴的轴线旋转，进而使得摄像头12能够充分地变换位置，通过 第二电机和第三电机相配合能够转动至下部对零件的底面进行观测。
35.支撑架包括安装板7和两个l形支杆6，各l形支杆6的一端固定于总安 装台1上，各l形支杆6的另一端固定有安装板7，第二电机固定于安装板7 上。具体地，l形支杆6包括横杆和固定于横杆一端的竖杆，横杆远离竖杆的 一端固定于总安装台1上，安装板7固定于两个竖杆的顶端。
36.本实施例中还包括照明部件8，照明部件8设置于安装板7靠近xyz三 轴运动机构的一侧，通过设置照明部件8为摄像头12提供良好的视觉条件。
37.xyz三轴运动机构包括x轴方向滑块14、x轴方向电动直动滑轨15、x 轴方向电机16、y轴方向滑块17、y轴方向电动直动滑轨18、y轴方向电机 19、z轴方向滑块20、z轴方向电动直动滑轨21、z轴方向电机22、第一连 接板23、第二连接板24和连接支架25，x轴方向电动直动滑轨15水平固定 于总安装台1上，具体地，x轴方向电动直动滑轨15水平固定于竖直台的上 部，x轴方向滑块14设置于x轴方向电动直动滑轨15上，x轴方向电机16 与x轴方向电动直动滑轨15连接，x轴方向电机16用于驱动x轴方向滑块 14在x轴方向电动直动滑轨15上往复移动，第一连接板23固定于x轴方向 滑块14上，y轴方向电动直动滑轨18竖直固定于第一连接板23上，y轴方 向滑块17设置于y轴方向电动直动滑轨18上，y轴方向电机19与y轴方向 电动直动滑轨18连接，y轴方向电机19用于驱动y轴方向滑块17在y轴方 向电动直动滑轨18上往复移动，第二连接板24固定于y轴方向滑块17上， z轴方向电动直动滑轨21水平固定于第二连接板24上，z轴方向电动直动滑 轨21与x轴方向电动直动滑轨15相互垂直，z轴方向滑块20设置于z轴方 向电动直动滑轨21上，z轴方向电机22与z轴方向电动直动滑轨21连接，z 轴方向电机22用于驱动z轴方向滑块20在z轴方向电动直动滑轨21上往复 移动，连接支架25一端固定于z轴方向滑块20上，连接支架25的另一端安 装有机械手爪3，x轴方向电机16、y轴方向电机19和z轴方向电机22均与 控制器连接，通过控制x轴方向电机16、y轴方向电机19和z轴方向电机 22使得机械手爪3能够在三坐标全方位移动，使得机械手爪3便于对零件进 行抓取和移动。
38.如图5和图6所示，机械手爪3包括壳体301、第四电机303、输出齿轮 304、惰轮3011、内爪机构、固定螺栓3010、第一安装螺栓305、两个第二安 装螺栓306、两个第三安装螺栓307、两个第四安装螺栓308、两个第五安装 螺栓309、两个支板302和两个对称设置的外爪机构，外爪机构包括驱动连杆 3013、辅助连杆3014、驱动齿轮3012、第一外机械臂3015、第二外机械臂3017、 固定销3018、外爪固定卡片3019、推杆电机和外爪活动卡片
3020，壳体301 上端安装于xyz三轴运动机构上，具体地，壳体301上端安装于连接支架25 上，壳体301的上下两端均为开口结构，壳体301下端的前后两侧分别设置有 一个支板302，第四电机303固定于壳体301外的上部，第四电机303和推杆 电机均与控制器连接，第四电机303的输出轴伸至壳体301中并安装有输出齿 轮304，惰轮3011通过第一安装螺栓305安装于壳体301的下部，惰轮3011 能够相对于第一安装螺栓305转动，惰轮3011与输出齿轮304相啮合，各驱 动齿轮3012通过一个第二安装螺栓306安装于两个支板302上，驱动齿轮3012 能够相对于第二安装螺栓306转动，两个驱动齿轮3012相啮合，惰轮3011与 一个驱动齿轮3012相啮合，各驱动齿轮3012的外侧固定有一个驱动连杆 3013，各辅助连杆3014的上端通过一个第三安装螺栓307安装于两个支板302 上，辅助连杆3014的上端能够相对于第三安装螺栓307转动，各第三安装螺 栓307位于一个第二安装螺栓306的下方，固定螺栓3010安装于两个支板302 底端的中部；第一外机械臂3015的内侧设置有条形安装槽3016，各驱动连杆 3013的下端位于条形安装槽3016中的上部且通过一个第四安装螺栓308安装 于第一外机械臂3015上，驱动连杆3013的下端能够相对于第四安装螺栓308 转动，各辅助连杆3014的下端位于条形安装槽3016中的下部且通过一个第五 安装螺栓309安装于第一外机械臂3015上，辅助连杆3014的下端能够相对于 第五安装螺栓309转动，第二外机械臂3017穿过第一外机械臂3015的底面伸 至条形安装槽3016中，固定销3018用于将第二外机械臂3017固定于第一外 机械臂3015上，当需要调节第二外机械臂3017相对于第一外机械臂3015的 伸出长度时，取下固定销3018，移动第二外机械臂3017至所需位置再安装固 定销3018即可，进而能够用于不同尺寸零件的夹持，第二外机械臂3017底端 的内侧设置有外爪固定卡片3019，第二外机械臂3017上部的内侧设置有推杆 电机，推杆电机的推杆上固定有外爪活动卡片3020，推杆电机的推杆的长度 方向与第二外机械臂3017的长度方向相垂直；内爪机构包括连接销3025、辅 助复位弹簧3027、连接圆板3024、两个内爪臂3023、两个内爪驱动臂3022、 两个连接块3021和两个柔性补偿垫片3026，一个内爪臂3023上部的内侧设 置有连接圆板3024，另一个内爪臂3023的上部通过连接销3025安装于连接 圆板3024上，各内爪臂3023上部的外侧设置有一个内爪驱动臂3022，各辅 助连杆3014的下部设置有一个连接块3021，各内爪驱动臂3022的上端铰接 于一个连接块3021上，辅助复位弹簧3027的两端分别连接于两个内爪驱动臂 3022的中部，通过设置辅助复位弹簧3027能够保证内爪驱动臂3022和内爪 臂3023可以完全复位，各内爪臂3023的底端设置有一个柔性补偿垫片3026， 柔性补偿垫片3026是直接接触所夹持零件的部件。
39.初始状态时两个内爪臂3023为闭合状态，当需要抓取零件时，先使得两 个内爪臂3023位于轴承和齿轮类零件中部的空心结构中，且使得两个第二外 机械臂3017分别位于零件外部的两侧，通过控制器控制第四电机303和推杆 电机工作，使得驱动齿轮3012带动驱动连杆3013向下转动，此时会使得两个 第一外机械臂3015和两个第二外机械臂3017均相向运动，同时辅助连杆3014 也会向下转动，进而使得铰接于辅助连杆3014上的两个内爪驱动臂3022相向 运动，以带动两个内爪臂3023张开，使得两个内爪臂3023下端的两个柔性补 偿垫片3026支撑于零件的内壁上，在两个第二外机械臂3017相向运动以及推 杆电机带动外爪活动卡片3020朝向零件的外壁运动的共同作用下，实现外爪 固定卡片3019和外爪活动卡片3020对零件的外壁的夹持，由此完成对零件的 抓取，当需要放下零件时，通过控制器控制第四电机303和推杆电机反向运动 即可。
40.本实施例中还包括红外传感器13，红外传感器13设置于待检测零件传送 带4的输出端的一侧，红外传感器13与控制器连接。通过设置红外传感器13 用于避免零件过多堆积导致运行故障，当其检测到零件位置等于给定位置时停 止待检测零件传送带4运行。
41.具体地，分类传送机构包括多个平行设置的分类传送带5，分类传送带5 与控制器连接。控制器根据视觉检测结果将零件区分为达标零件与不达标零 件，并将达标零件根据尺寸进一步分类，在控制器中比对出分类结果之后，控 制器控制机械手爪3将零件放置于相对应的分类传送带5上。
42.本说明书中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上 实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领 域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有 改变之处。综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。