一种基于视频识别的带有次品剔除结构的工业机器人

1.本实用新型涉及机器人设备的领域，特别涉及一种基于视频识别的带有次品剔除结构的工业机器人。


背景技术：

2.工业机器人是广泛用于工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，具有一定的自动性，可依靠自身的动力能源和控制能力实现各种工业加工制造功能。工业机器人被广泛应用于电子、物流、化工等各个工业领域之中。
3.在产品生产过程中，难免会出现次级产品，次级产品中也有相同的瑕疵和不同的瑕疵，相同的次品需要归纳在一起，方便二次加工，现如今工业机器人在工作时，部分工业机器人在次品剔除时直接把所有未达标的产品剔除到一起，不便于次级产品的统一归纳，产品送上传送带时产品位置容易出现交错不齐或遮挡的情况，交错不齐的产品在通过次品剔除机构中时，识别摄像头容易出现误判把好的产品剔除掉，增加工作量。
4.针对上述问题。为此，提出一种基于视频识别的基于视频识别的带有次品剔除结构的工业机器人。


技术实现要素：

5.本实用新型目的在于提供一种基于视频识别的带有次品剔除结构的工业机器人，以解决现有技术中所存在的一个或多个技术问题，至少提供一种有益的选择或创造条件。
6.为解决上述技术问题所采用的技术方案：
7.本实用新型提供一种基于视频识别的带有次品剔除结构的工业机器人，其包括：传送机构、剔除机构，剔除机构包括至少两个以上位于传送机构旁侧的拨离组件，至少两个以上拨离组件沿传送机构传送方向间隔排列，每个所述拨离组件传动连接有剔除驱动件，设定沿垂直横跨于传送机构传送的方向为剔除方向，所述剔除驱动件用于驱动拨离组件沿所述剔除方向移动至传送机构不同位置。
8.本实用新型的有益效果是：在使用时，通过传送机构对产品进行输送，外设的检测对传送机构上的产品进行次品检测，可检测出多类次级产品；当检测出第一类次品时，处于传送机构最上游的拨离组件被对应的剔除驱动件驱动沿所述剔除方向移动至传送机构的产品初始传送轨迹上，然后该拨离组件将第一类次品被拨动至传送机构的第一类次品传送轨迹上，第一类次品沿第一类次品传送轨迹传送归纳到一起；当检测出第二类次品时，第二类次品首先被处于传送机构最上游的拨离组件拨动至第一类次品传送轨迹，之后下一个拨离组件被对应的剔除驱动件驱动第一类次品传送轨迹，第二类次被处于第一类次品传送轨迹上的拨离组件拨动至第二类次品传送轨迹，第二类次品沿第二类次品传送轨迹传送归纳到一起；如此类推，可实现多个多类次级产品的回收归纳，解决了不便于次级产品统一归纳的问题。
9.作为上述技术方案的进一步改进，所述拨离组件包括拨板、用于驱动所述拨板沿
所述剔除方向往复移动的拨离驱动模块。
10.本方案通过拨离驱动模块来驱动拨板往复移动，来实现对产品在传送机构上的拨动，具体地：所述拨离驱动模块包括沿所述剔除方向间隔设置的第一转轴和第二转轴、套设于第一转轴和第二转轴之间的输送带、与第一转轴和第二转轴其中一个传动连接的第一电机，所述拨板安装于输送带上。
11.本方案通过第一电机来驱动第一转轴和第二转轴其中一个转动，带动输送带在第一转轴和第二转轴之间转动，输送带带动拨板循环运动，实现拨板的往复移动，其中输送带可对传送机构上的产品进行阻挡截停，之后拨板再拨动产品移至对应的位置。
12.作为上述技术方案的进一步改进，所述输送带安装有多个拨板。
13.每个输送带设置有多个拨板，可连续地对多个产品进行拨动，提高次品剔除的效率。
14.作为上述技术方案的进一步改进，所述传送机构包括沿所述剔除方向并排设置至少两个以上传送带。
15.本方案中的传送机构通过传送带对产品进行输送收纳，至少两个以上传送带可分别对应良品回收归纳、第一类次品回收归纳等等，如此类推，可让不同的产品输送至不同的位置，以便于回收操作。
16.作为上述技术方案的进一步改进，工业机器人还包括摄像头，所述摄像头架设于传送机构的进料处。
17.本方案通过摄像头对产品进行识别，其中摄像头设置于产品初始传送轨迹上。
18.作为上述技术方案的进一步改进，工业机器人还包括设置于传送机构进料处且位于摄像头上游的纠位机构，所述纠位机构包括纠位驱动模块、沿所述剔除方向间隔排列的两个纠位组件，所述纠位组件包括挡板，纠位驱动模块驱动所述挡板转动。
19.在使用时，产品首先经过纠位机构后再通过摄像头，本方案通过纠位驱动模块驱动所述挡板转动来调节两挡板之间的空隙，使产品保持沿产品初始传送轨迹传送到摄像头识别区域内，解决了产品通过摄像头时产品位置容易交错不齐，摄像头识别容易出现误判的问题，
20.作为上述技术方案的进一步改进，所述纠位驱动模块包括相互啮合的两个传动齿轮、与其中一个传动齿轮传动连接的第二电机，两个挡板分别与两个传动齿轮连接。
21.本方案通过第二电机驱动其中一个传动齿轮转动，进而带动另外一个传动齿轮也转动，传动齿轮带动挡板转动，两个挡板同时转动来调节两挡板之间的空隙。
22.作为上述技术方案的进一步改进，所述传动齿轮通过连接杆与挡板连接，所述第二电机通过动力齿轮与其中一个传动齿轮啮合连接。
附图说明
23.下面结合附图和实施例对本实用新型做进一步的说明；
24.图1是本实用新型所提供的工业机器人，其一实施例的整体结构示意图；
25.图2是本实用新型所提供的剔除机构，其一实施例的结构示意图；
26.图3是本实用新型所提供的拨离组件，其一实施例的结构示意图；
27.图4是本实用新型所提供的传送机构，其一实施例的结构示意图；
28.图5是本实用新型所提供的纠位机构，其一实施例的结构示意图；
29.图6是本实用新型所提供的纠位机构，其一实施例的内部结构示意图。
具体实施方式
30.本部分将详细描述本实用新型的具体实施例，本实用新型之较佳实施例在附图中示出，附图的作用在于用图形补充说明书文字部分的描述，使人能够直观地、形象地理解本实用新型的每个技术特征和整体技术方案，但其不能理解为对本实用新型保护范围的限制。
31.在本实用新型的描述中，需要理解的是，涉及到方位描述，例如上、下、前、后、左、右等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。
32.在本实用新型的描述中，如果具有“若干”之类的词汇描述，其含义是一个或者多个，多个的含义是两个以上，大于、小于、超过等理解为不包括本数，以上、以下、以内等理解为包括本数。
33.本实用新型的描述中，除非另有明确的限定，设置、安装、连接等词语应做广义理解，所属技术领域技术人员可以结合技术方案的具体内容合理确定上述词语在本实用新型中的具体含义。
34.参照图1至图6，本实用新型的基于视频识别的带有次品剔除结构的工业机器人作出如下实施例：
35.如图1所示，本实施例的工业机器人包括：传送机构1、剔除机构2、纠位机构3。
36.如图2所示，其中剔除机构2包括至少两个以上拨离组件22，本实施例设置两个拨离组件22，两个拨离组件22沿传送机构1传送方向呈间隔排列设置，且设于传送机构1的旁侧，剔除机构2还包括相对固定于传送机构1旁侧的底座21，底座21上端固定连接有固定板211，每个拨离组件22通过剔除驱动件安装于固定板211上，剔除驱动件用于驱动整个拨离组件22沿剔除方向移动，可带动拨离组件22移动至传送机构1不同位置，其中该剔除方向为沿垂直横跨于传送机构1传送的方向，也就是说剔除驱动件可带动拨离组件22在传送机构1的输送面上横移，本实施例的剔除驱动件采用气缸，两个气缸分为第一气缸23和第二气缸24，第一气缸23和第二气缸24分别与两个拨离组件22传动连接。
37.如图3所示，拨离组件22用于拨动传送机构1上的产品至设定的位置，具体地：本实施例的拨离组件22包括拨离驱动模块和拨板227，其中拨离驱动模块与拨板227传动连接，拨离驱动模块可驱动拨板227沿剔除方向往复移动，本实施例通过拨离驱动模块来驱动拨板227往复移动，来实现对产品在传送机构1上的拨动。
38.更具体地：拨离组件22还包括与气缸输出端固定连接的固定梁 221，拨离驱动模块安装于固定梁221上，而本实施例的拨离驱动模块包括第一电机222、第一转轴223、第二转轴225和输送带226，第一电机222与第一转轴223传动连接，第一转轴223与第二转轴 225沿上述的剔除方向呈间隔排列设置，第一转轴223与第二转轴225 的轴向均呈上下延伸设置，第二转轴225通过固定杆224转动安装于固定梁221的底部，第一电机222也安装于固定梁221的底部，输送带226为环形带，输送带226连接于第一转轴223与第二转轴225之间，使
得输送带226呈水平横向设置，且沿上述的剔除方向延伸，拨板227安装于输送带226的外侧上，通过第一电机222来驱动第一转轴223转动，带动输送带226在第一转轴223和第二转轴225之间转动，输送带226带动拨板227循环运动，实现拨板227的往复移动，其中输送带226可对传送机构1上的产品进行阻挡截停，之后拨板 227再拨动产品移至对应的位置。
39.进一步地，为了提高次品剔除的效率，每个输送带226设置有多个拨板227，可连续地对多个产品进行拨动。
40.如图4所示，而传送机构1包括设置在底座21一侧的动力箱11，动力箱11上端开设有输送槽111，输送槽111内部设置有至少两个以上传送带，至少两个以上传送带沿所述剔除方向并排，本实施例的传送带设置有三条，三条传送带依次为第一传送带12、第二传送带 13、第三传送带14，动力箱11给传送带提供传送动力，本实施例第一传送带12、第二传送带13、第三传送带14分别对应良品产品、第一类次品和第二类次品。
41.本实施例还设置了摄像头16对产品进行识别，本实施例在动力箱11外侧设置有桥架15，摄像头16安装于桥架15上，摄像头16 通过桥架15架设于第一传送带12进料处的上方。
42.由于产品送上传送机构1的传送带时产品位置容易交错不齐或遮挡的情况，本实施例设置了纠位机构3来对产品位置姿态进行纠正，具体地：如图1所示，本实施例的纠位机构3设置于第一传送带 12进料处，并位于摄像头16上游，纠位机构3包括纠位驱动模块、两个纠位组件32，如图5和图6所示，两个纠位组件32沿上述的剔除方向间隔排列设置，其中纠位组件32包括挡板332，纠位驱动模块所述与两个所述挡板332传动连接，纠位驱动模块用于驱动所述挡板332绕竖直的轴线转动，两个挡板332分别设置于第一传送带12 两侧，产品首先经过纠位机构3后再通过摄像头16，通过纠位驱动模块驱动所述挡板332转动来调节两挡板332之间的空隙，使产品保持在第一传送带12中间传送到摄像头16底部，解决了产品通过摄像头16时产品位置容易交错不齐，摄像头16识别容易出现误判的问题。
43.其中纠位机构3还包括设置在动力箱11一侧的电机箱31，纠位驱动模块包括设置于电机箱31内的两个传动齿轮323、第二电机33，两个传动齿轮323相互啮合，在电机箱31上端开设有两个转动槽311，传动齿轮323通过连接杆321与挡板332连接，连接杆321穿过转动槽311，而第二电机33通过动力齿轮34与其中一个传动齿轮323啮合连接，本实施例通过第二电机33驱动其中一个传动齿轮323转动，进而带动另外一个传动齿轮323也转动，传动齿轮323带动挡板332 转动，两个挡板332同时转动来调节两挡板332之间的空隙。
44.本实施例的工业机器人工作流程：
45.在使用时，根据产品的尺寸形状大小，首先通过第二电机33带动动力齿轮34转动，动力齿轮34转动带动传动齿轮323转动，传动齿轮323通过连接杆321带动挡板322转动，传动齿轮323转动带动另一个传动齿轮323转动，两组纠位组件32同时转动来调节两组挡板322之间的空隙，使产品保持在第一传送带12中间传送到摄像头 16底部；
46.当产品通过第一传送带12经过摄像头16底部时，摄像头16会对产品进行识别，当第一类次品通过第一传送带12将要移动到第一气缸23对应的拨离组件22前端时，拨离组件22通第一气缸23移动到第一传送带12上端，此时第一电机222通过第一转轴223带动输送带226转动，输送带226带动拨板227移动，第一类次品移动到拨离组件22位置时，会被拨板227拨动到第二传送带13上，通过第二传送带13传送归纳到一起；
47.而第二类次品会先被第一气缸23对应的拨离组件22处理到第二传送带13上，此时第二气缸24对应的拨离组件22会通过第二气缸 24移动到第二传送带13上端，当第二类次品移动到第二气缸24对应的拨离组件22位置时，再由拨离组件22处理到第三传送带14上端，通过第三传送带14传送归纳到一起。
48.而良品产品就通过第一传送带12传送归纳到一起。
49.在其他一些实施例中，传送机构1可采用一条宽度较大的传送带，这样良品产品、第一类次品和第二类次品可同时在传送带被传送，归纳时，不同的产品从传送带出口不同的位置送出。
50.具体地：当检测出第一类次品时，处于传送机构1最上游的拨离组件22被对应的剔除驱动件驱动沿所述剔除方向移动至传送机构1 的产品初始传送轨迹上，然后该拨离组件22将第一类次品被拨动至传送机构1的第一类次品传送轨迹上，第一类次品沿第一类次品传送轨迹传送归纳到一起；当检测出第二类次品时，第二类次品首先被处于传送机构1最上游的拨离组件22拨动至第一类次品传送轨迹，之后下一个拨离组件22被对应的剔除驱动件驱动第一类次品传送轨迹，第二类次被处于第一类次品传送轨迹上的拨离组件22拨动至第二类次品传送轨迹，第二类次品沿第二类次品传送轨迹传送归纳到一起；如此类推，可实现多个多类次级产品的回收归纳，解决了不便于次级产品统一归纳的问题。
51.以上对本实用新型的较佳实施方式进行了具体说明，但本发明创造并不限于所述实施例，熟悉本领域的技术人员在不违背本实用新型精神的前提下还可作出种种的等同变型或替换，这些等同的变型或替换均包含在本技术权利要求所限定的范围内。