的纱管的RGB数值最接近的纱管的颜色的RGB数值；
[0104](3.6.3)所述的工控机将该与所述的无纱线的纱管的RGB数值最接近的纱管的颜色的RGB数值作为该无纱线的纱管的RGB数值。
[0105]最后，为了使得纱管的摆放一致，所述的工控机还需要对纱管的粗头和细头进行区分，纱管大、小头的识别主要应用了轮廓识别原理，即算法根据获取到的纱管两端的数据，对这两个数据进行比较，进而判断出纱管的大、小头。
[0106]在调试流程中，工业相机获取的图像中即保存有纱管轮廓的特征。在随后的分拣过程中，通过工业相机对待分拣的纱管的轮廓进行抓取，在抓取的同时工业相机会把抓取的轮廓与模板中的标准轮廓进行比对，并以此来判断待分拣纱管的轮廓如大、小头等。
[0107]所述的工控机判断所述的纱管的粗头位置，具体包括以下步骤:
[0108](3.7.1)所述的工控机计算所述的纱管的图像中有效部分的第一端和第二端的直径；
[0109](3.7.2)所述的工控机判断所述的第一端的直径是否大于第二端的直径；
[0110](3.7.3)如果所述的第一端的直径大于第二端的直径，则所述的工控机输出所述的纺织纱管的粗头在右端，然后继续步骤(6);
[0111](3.7.4)如果所述的第一端的直径不大于第二端的直径，则所述的工控机输出所述的纺织纱管的粗头在左端，然后继续步骤(6)。
[0112]采用了该发明中的基于计算机软件提高纱管分拣精度的纱管分拣控制方法，通过阈值调整，实现了对纱管的有无以及纱线的多少的精确识别，同时，利用机器视觉实现了对纱管的颜色的准确是被，提高了纺织纱管分拣的鲁棒性、灵活性和智能化，提高了生产效率，节约了劳动成本，带来了显著的经济效益。
[0113]在此说明书中，本发明已参照其特定的实施例作了描述。但是，很显然仍可以作出各种修改和变换而不背离本发明的精神和范围。因此，说明书和附图应被认为是说明性的而非限制性的。
【主权项】
1.一种基于计算机软件提高纱管分拣精度的纱管分拣控制方法，其特征在于，纱管分拣装置包括工业相机、纱管运输通道以及工控机；所述的方法包括以下步骤: (1)所述的工业相机获取纱管运输通道的图像，并将该纱管运输通道的图像传输至工控机； (2)所述的工控机根据自身存储的背景图像判断所述的纱管运输通道上是否存在纱管； (3)如果所述的纱管运输通道上存在纱管，则所述的工控机判断所述的纱管上是否存在纱线；否则继续步骤(I); (4)如果所述的纱管上存在纱线，则所述的工控机输出所述的纱管上存在纱线的结果，然后继续步骤(6); (5)如果所述的纱管上不存在纱线，则所述的工控机输出所述的纱管上不存在纱线的结果，然后继续步骤(6); (6)所述的工控机输出所述的纱管的状态信息； (7)所述的工控机将所述的纱管运输至指定位置。
2.根据权利要求1所述的基于计算机软件提高纱管分拣精度的纱管分拣控制方法，其特征在于，所述的步骤(I)之前还包括以下步骤: (0.1)用户将无纱线的纱管图像、有纱线的纱管图像以及多个背景图像存储至所述的工控机中； (0.2)用户根据待分拣的纱管从所述的多个背景图像中选取最合适的背景图像并设置最佳纱管检测阈值。
3.根据权利要求2所述的基于计算机软件提高纱管分拣精度的纱管分拣控制方法，其特征在于，所述的工控机根据自身存储的背景图像判断所述的纱管运输通道上是否存在纱管，具体包括以下步骤: (2.1)所述的工控机将所述的工业相机获取的纱管运输通道的图像减去工控机自身存储的背景图像以获取第一差值图像； (2.2)所述的工控机对所述的第一差值图像进行二值化处理； (2.3)所述的工控机判断经二值化处理后的图像有效面积是否小于最佳纱管检测阈值； (2.4)如果经二值化处理后的图像有效面积小于最佳纱管检测阈值，则输出所述的纱管运输通道上不存在纱管； (2.5)如果经二值化处理后的图像有效面积不小于最佳纱管检测阈值，则输出所述的纱管运输通道上存在纱管。
4.根据权利要求3所述的基于计算机软件提高纱管分拣精度的纱管分拣控制方法，其特征在于，所述的步骤(0.2)之后还包括以下步骤: (0.3)用户将数个有纱线的纱管的图像以及数个颜色不同的无纱线的纱管的图像存储至所述的工控机中； (0.4)用户根据待检测的纱管选取最佳线检测阈值。
5.根据权利要求4所述的基于计算机软件提高纱管分拣精度的纱管分拣控制方法，其特征在于，所述的工控机判断所述的纱管上是否存在纱线，具体包括以下步骤: (3.1)所述的工控机将经二值化处理后的图像减去自身存储的纱管的图像以获取第二差值图像； (3.2)所述的工控机判断所述的第二差值图像的有效面积是否小于最佳纱线检测阈值； (3.3)如果第二差值图像有效面积小于最佳纱线检测阈值，则输出所述的纱管上不存在纱线的结果； (3.4)如果第二差值图像有效面积不小于最佳纱线检测阈值，则输出所述的纱管上存在纱线的结果。
6.根据权利要求5所述的基于计算机软件提高纱管分拣精度的纱管分拣控制方法，其特征在于，所述的步骤(3)与步骤(6)之间还包括以下步骤: (3.5)如果所述的纱管上存在纱线，则所述的工控机根据自身设置的纱线阈值判断纱线的多少，然后继续步骤(3.7); (3.6)如果所述的纱管上不存在纱线，则所述的工控机判断所述的纱管的颜色；然后继续步骤(3.7)； (3.7)所述的工控机判断所述的纱管的粗头位置。
7.根据权利要求6所述的基于计算机软件提高纱管分拣精度的纱管分拣控制方法，其特征在于，每一个纱线阈值对应一个纱线的范围；所述的工控机根据自身设置的纱线阈值判断纱线的多少，具体为: 所述的工控机根据自身设置的纱线的阈值判断所述的纱管上的纱线的范围。
8.根据权利要求6所述的基于计算机软件提高纱管分拣精度的纱管分拣控制方法，其特征在于，所述的步骤(0.4)之后还包括以下步骤: (0.5)所述的用户根据所有待检测的纱管设置数个纱管的颜色的RGB数值。
9.根据权利要求8所述的基于计算机软件提高纱管分拣精度的纱管分拣控制方法，其特征在于，所述的工控机判断所述的纱管的颜色，具体包括以下步骤: (3.6.1)所述的工控机通过计算获得无纱线的纱管的RGB数值； (3.6.2)所述的工控机获取与所述的工控机通过计算获得的无纱线的纱管的RGB数值最接近的纱管的颜色的RGB数值； (3.6.3)所述的工控机将该与所述的无纱线的纱管的RGB数值最接近的纱管的颜色的RGB数值作为该无纱线的纱管的RGB数值。
10.根据权利要求6所述的基于计算机软件提高纱管分拣精度的纱管分拣控制方法，其特征在于，所述的工控机判断所述的纱管的粗头位置，具体包括以下步骤: (3.7.1)所述的工控机计算所述的纱管的图像中有效部分的第一端和第二端的直径； (3.7.2)所述的工控机判断所述的第一端的直径是否大于第二端的直径； (3.7.3)如果所述的第一端的直径大于第二端的直径，则所述的工控机输出所述的纺织纱管的粗头在右端，然后继续步骤(6); (3.7.4)如果所述的第一端的直径不大于第二端的直径，则所述的工控机输出所述的纺织纱管的粗头在左端，然后继续步骤(6)。
【专利摘要】本发明涉及一种基于计算机软件提高纱管分拣精度的纱管分拣控制方法，其中包括工业相机获取纱管运输通道的图像，并将该纱管运输通道的图像传输至工控机；工控机根据自身存储的背景图像判断纱管运输通道上是否存在纱管；如果存在纱管，则所述的工控机判断所述的纱管上是否存在纱线；如果存在纱线，则工控机输出所述的纱管上存在纱线的结果，如果纱管上不存在纱线，则工控机输出纱管上不存在纱线的结果，最后，工控机将所述的纱管运输至指定位置。采用本发明的基于计算机软件提高纱管分拣精度的纱管分拣控制方法，提高了纺织纱管分拣的鲁棒性、灵活性和智能化，提高了生产效率，节约了劳动成本，带来了显著的经济效益。
【IPC分类】B07C5-342
【公开号】CN104525501
【申请号】CN201410719515
【发明人】余海波, 宋秀龙, 赵东京, 沈浩, 李秀超, 郑之开, 汤同奎
【申请人】上海维宏电子科技股份有限公司
【公开日】2015年4月22日
【申请日】2014年12月1日