技术特征：
技术总结
实施例是软机器人致动器的改进。在一些实施例中提供角度调节系统用于改变致动器与毂之间或两个致动器之间的角度。角度调节系统也可用于改变致动器之间的相对距离或间距。根据另外的实施例，提供刚化层用于在相对高应变的一个或多个位置处加强致动器的一个或多个部分。根据其它实施例，提供增力结构用于增大由致动器施加到目标的力的量。增力结构可以用于缩短在膨胀时经受弯曲的致动器的长度。根据其它实施例，提供夹持垫用于定制致动器的夹持轮廓以更好地与待夹持物品的表面适形。
技术研发人员：J·A·莱辛;R·克诺夫;C·沃塞
受保护的技术使用者：软机器人公司
技术研发日：2015.11.18
技术公布日：2017.08.29