1.一种推进剂交叉输送管路内剩余推进剂排放装置，包括助推级燃料管路、助推级氧化剂管路、芯级燃料管路和芯级氧化剂管路；其特征在于，所述助推级燃料管路上连接有第一支路，所述芯级燃料管路上连接有第二支路，所述第一支路和所述第二支路通过燃料连接分离装置相连，所述助推级氧化剂管路上连接有第三支路，所述芯级氧化剂管路上连接有第四支路，所述第三支路和所述第四支路通过氧化剂连接分离装置相连；所述第一支路上设有燃料排放管路，所述第三支路上设有氧化剂排放管路。
2.根据权利要求1所述的推进剂交叉输送管路内剩余推进剂排放装置，其特征在于，所述燃料排放管路上设有燃料放泄阀，所述氧化剂排放管路上设有氧化剂放泄阀。
3.根据权利要求1所述的推进剂交叉输送管路内剩余推进剂排放装置，其特征在于，所述燃料排放管路远离所述第一支路的一端以及所述氧化剂排放管路远离所述第三支路的一端分别连接至少一个排出口。
4.根据权利要求3所述的推进剂交叉输送管路内剩余推进剂排放装置，其特征在于，所述排出口包括喷嘴；所述排出口朝向远离箭体的方向设置；所述燃料排放管路和所述氧化剂排放管路的外侧分别设有保温结构。
5.根据权利要求1所述的推进剂交叉输送管路内剩余推进剂排放装置，其特征在于，所述第一支路和所述第三支路上分别设有第一隔离阀，且所述燃料排放管路设于所述第一支路上的第一隔离阀与燃料连接分离装置之间，所述氧化剂排放管路设于所述第三支路上的第一隔离阀与氧化剂连接分离装置之间；所述第二支路和所述第四支路上分别设有第二隔离阀。
6.根据权利要求5所述的推进剂交叉输送管路内剩余推进剂排放装置，其特征在于，两个所述第一隔离阀通过连杆机构进行连锁，两个所述第二隔离阀同样通过连杆机构进行连锁。
7.根据权利要求1所述的推进剂交叉输送管路内剩余推进剂排放装置，其特征在于，所述助推级燃料管路的一端连接助推级燃料贮箱、另一端连接助推级发动机系统，所述助推级氧化剂管路的一端连接助推级氧化剂贮箱、另一端连接助推级发动机系统；所述芯级燃料管路的一端连接芯级燃料贮箱、另一端连接芯级发动机系统，所述芯级氧化剂管路的一端连接芯级氧化剂贮箱、另一端连接芯级发动机系统。
8.根据权利要求7所述的推进剂交叉输送管路内剩余推进剂排放装置，其特征在于，所述芯级燃料管路上、所述芯级燃料贮箱和第二支路之间设有切断阀，所述芯级氧化剂管路上、所述芯级氧化剂贮箱和第四支路之间同样设有切断阀。
9.一种基于上述权利要求1-8任一所述推进剂交叉输送管路内剩余推进剂排放装置的推进剂交叉输送管路内剩余推进剂排放方法，其特征在于，包括：
打开第一隔离阀和第二隔离阀、关闭切断阀，利用助推级推进剂向助推级发动机系统和芯级发动机系统输送推进剂；
助推级推进剂使用完毕时，关闭第二隔离阀、打开切断阀，利用芯级推进剂向芯级发动机系统输送推进剂，同时间隔打开燃料排放管路和氧化剂排放管路对剩余燃料和剩余氧化剂进行先后排放；
剩余燃料和剩余氧化剂均排放完成后，断开燃料连接分离装置和氧化剂连接分离装置，分离助推级。
10.根据权利要求9所述的推进剂交叉输送管路内剩余推进剂排放方法，其特征在于，助推级推进剂使用完毕时，关闭第二隔离阀、打开切断阀，利用芯级推进剂向芯级发动机系统输送推进剂还包括：关闭第一隔离阀。