将水平定向的转子叶片安装到位于海上的水平轴线海上风力涡轮机的叶毂的制作方法

本发明涉及将水平定向的转子叶片安装到海上风力涡轮机的叶毂。

背景技术：

1、在海上风电场领域中，众所周知的海上风力涡轮机具有固定到海床的底座，例如单体桩柱、具有塔顶的塔(可能具有中间过渡件)以及塔顶上的机舱。机舱具有叶毂(其具有水平轴线)，所述叶毂具有用于转子叶片的多个安装结构。每个安装结构通常设置有用于转子叶片的变桨轴承和变桨调节装置。

2、转子叶片通常普遍由复合材料制成并且具有叶片主体，所述叶片主体具有叶片根部、叶片尖端、根部和尖端之间的长度以及质量。

3、在这种转子叶片的常见设计中，叶片根部配置为借助于一个或更多个紧固件在叶片根部的安装位置稳固到海上风力涡轮机的叶毂的叶片安装结构。一种众所周知的实施方案是提供一系列轴向螺栓，这些螺栓从中空的叶片根部的尾面突出，例如呈所谓的t形螺栓的形式。叶毂的安装结构设置有圆形凸缘，所述圆形凸缘设置有配合的一系列螺栓孔。一旦穿过这些螺栓孔插入螺栓，就将螺母装配在螺栓上，以将叶片根部紧固到叶毂。

4、海上风力涡轮机的尺寸多年来稳步增加，主要是考虑到经济高效的能源生产。因此，具有超过10mw，例如14mw或最近15mw的功率的风力涡轮机现在可以在商业上获得。这些风力涡轮机具有非常大的转子叶片，例如长度超过75米，或者甚至超过100米。例如，新提出的维斯塔斯(vestas)15v236涡轮机的每个叶片测出有长115.5米，总高度为海拔261米。西门子歌美飒(gamesa)的sg 14-222dd直驱涡轮机的叶片长度为108米。这种市场发展进一步增加了对于将转子叶片安装到海上风力涡轮机的需求。在这种叶片中，叶片根部的直径可以超过5米。单个叶片的质量可以远远超过50吨。

5、在目前将转子叶片安装在海上风力涡轮机上的方法中，借助于位于叶片待安装到的风力涡轮机旁边的船舶上的起重机来提升叶片是相当常见的。起重机具有悬挂在起重机的一个或更多个绞盘驱动缆绳上的载荷连接器。叶片提升工具附接到载荷连接器并且与处于水平定向的转子叶片接合。操作起重机以在将转子叶片保持在水平定向上的同时，将转子叶片提升到与海上风力涡轮机的叶片安装结构基本上齐平的高度，所述叶片安装结构定位在所谓的三点钟或九点钟位置。然后操作起重机以(缓慢地)使转子叶片更靠近叶毂的安装结构，通常借助于牵引钢丝和相关联的牵引绞盘进行辅助来稳定和对准叶片，从而可以将螺栓引入螺栓孔中。

6、值得注意的是，随着转子叶片的尺寸和质量的增加，所谓的六点钟安装变得更加困难，这是因为很难将叶片保持在这样的位置。

7、使叶片根部上的所有螺栓与安装结构的螺栓孔相配合是困难的，并且随着上面讨论的发展变得更加困难。这里的主要因素是安装结构和叶片根部之间存在相对运动。

8、这一因素以及螺栓与螺栓孔相配合的问题例如在verma等人于2019年在《海洋科学与应用杂志》中的文章“风浪错位对风力涡轮机叶片配合过程的影响：冲击速度、叶片根部损伤和结构安全评估(effects of wind-wave misalignment on awind turbine blademating process:impact velocities,blade root damages and structural safetyassessment)”，https://doi.org/10.1007/s11804-020-00141-7中进行了讨论。

9、在这篇文章中，描述了叶毂受到海况引起的运动的影响，例如波浪冲撞单体桩柱。转子叶片显然受到风引起的运动的影响，在实践中也可能发生起重机引起的运动(例如吊臂的振动)。相对运动可能是一个或更多个螺栓与叶毂或机舱的其它部件之间不期望的撞击或碰撞的来源。这可能是正面撞击或侧面撞击，或其组合。这种撞击可能导致叶片根部的损坏，甚至是隐藏的损坏，例如层压复合材料的(最小)裂纹，和/或一个或更多个螺栓的损坏等。

10、文章讨论了在海上实践中，风向和波浪方向可能相同，但也可能彼此不同。后者被称为风浪错位。如所讨论的，在两种情况下，撞击速度都可能导致撞击时发生不当损坏。文章示出了曲线图，其中针对波浪和风之间的不同角度描绘了水平或xy平面上的周期性叶毂运动。由于波浪冲撞底座，周期性叶毂运动的振幅可能大约为1米。同时，悬挂的叶片受到其自身周期性运动的影响，因此在配合过程中存在显著的相对运动。

11、海况引起的周期性叶毂运动显然不仅在叶片安装期间的配合过程中发挥作用，而且还将在风力涡轮机的使用寿命期间持续存在。然后，运动例如可以在叶毂的轴承布置上引起额外的载荷和/或在涡轮机的其它部件上引起额外的载荷。已经提出为风力涡轮机配备所谓的振动控制装置。例如，在patel等人于2019年在经济与工程展望(economic andengineering perspectives)中的文章“海上风力涡轮机的有效最优振动控制方法(effective optimal vibration control methods for offshore wind turbines)”，hal-01970664中，讨论了为风力涡轮机设置被动或主动调谐质量阻尼器。这些阻尼器例如布置在塔中或机舱中。在该领域，已经研究了使用调谐质量阻尼器来减少叶片根部螺栓与叶毂的安装结构的螺栓孔配合过程中的相对运动，并且发现会带来一些缓解。

12、在ep3792211中，讨论了将水平定向的转子叶片安装到位于海上的水平轴线海上风力涡轮机的叶毂。这里使用的是设置有起重机的船舶，所述起重机具有悬挂在起重机的一个或更多个绞盘驱动缆绳上的载荷连接器。叶片提升工具附接到载荷连接器并且与处于水平定向的转子叶片接合。操作起重机以在将转子叶片保持在水平定向上的同时，将转子叶片提升到与海上风力涡轮机的叶片安装结构基本上齐平的高度。然后将叶片根部靠近叶毂，以使螺栓穿过螺栓孔，并且装配螺母以稳固叶片。

13、在ep2538073中，提出了在叶片安装之前在风力涡轮机上临时设置叶片引导装置。当叶片由叶片提升工具抓持时，水平定向的转子叶片由起重机提升。通过起重机的操作，叶片根部靠近安装结构，并且叶片根部的外部与叶片引导装置形成接触。例如，叶片引导装置具有与叶片根部接触的滚子。然后，起重机的进一步操作将叶片根部移动到安装位置，螺栓进入螺栓孔。

14、考虑到叶片根部与叶毂的安装结构的配合过程，文献wo2018/162101提出了横向布置多条钢丝，钢丝的一端连接到叶片根部，另一端连接到位于机舱中的绞盘。

15、在wo2017/108053中，公开了叶片提升工具的另一示例。

16、已经发现，用于将水平定向的转子叶片安装到位于海上的水平轴线海上风力涡轮机的叶毂的已知解决方案可能具有一定的缓解作用，但是仍然没有提供令人满意的解决方案，例如，考虑到风和/或波浪的窗口，在此期间可以有效地进行安装。对于不断增加的海上风力涡轮机(包括其转子叶片)的尺寸，已知的解决方案也不令人满意。

技术实现思路

1、本发明提供一种根据权利要求1所述的方法。

2、在本发明的方法中，使用叶片运动同步和定位装置，所述装置包括：

3、-风力涡轮机联接器，其配置为将所述装置可脱离地联接到风力涡轮机，

4、-叶片联接器，例如叶片根部联接器，所述叶片联接器配置为联接到叶片根部的外部，

5、-运动臂，其在风力涡轮机联接器和叶片联接器之间，

6、-可控运动臂致动器组件，其包括控制器和与运动臂相关联的一个或更多个致动器，所述组件配置为提供运动臂的受控运动。

7、风力涡轮机联接器优选地临时联接到风力涡轮机。在实际的实施方案中，该联接器配置为联接到塔，例如正好在机舱下方。在实施方案中，风力涡轮机联接器配置为围绕塔(例如完全围绕塔)可脱离地夹紧。在另一实施方案中，该联接器配置为联接到机舱，然而机舱的现有设计提供了很少的合适的接合特征，因此优选联接到坚固的塔。

8、然而，在风力涡轮机联接器配置为联接到机舱的实施方案中，然后优选利用机舱和/或风力涡轮机的水平轴线叶毂上和/或内部的“硬点”。这些硬点存在于机舱和/或风力涡轮机的水平轴线叶毂上和/或内部，其初始目的是能够将机舱安全且有效地吊升到塔上。通过利用这些硬点中的至少一个，优选三个或更多个，叶片运动同步和定位装置的风力涡轮机联接器仍然能够与机舱和/或水平轴线叶毂进行合适的联接。

9、如上所讨论的，在实践中，塔顶在水平面中的至少一个方向上受到海况和/或风引起的塔顶运动的影响。

10、根据权利要求1所述的本发明的方法包括：

11、-操作可控运动臂致动器组件，以将叶片联接器带到并保持在其运动补偿接收位置，其中运动臂被操作以补偿塔顶运动，

12、-将位于所述接收位置的叶片联接器联接到悬挂在起重机上的转子叶片，所述转子叶片与风力涡轮机的叶毂的安装结构基本上齐平，

13、-在叶片联接器联接到叶片，例如叶片根部联接器联接到叶片根部的情况下，–操作可控运动臂致动器组件，以逐渐使联接的叶片，例如叶片根部，处于与塔顶运动同步的水平运动，然后保持该水平运动，

14、-可能与所述同步同时，操作可控运动臂致动器组件，以将联接的叶片根部移动到预安装位置，所述预安装位置比接收位置更靠近安装结构，

15、-操作可控运动臂致动器组件以执行安装运动，其中叶片根部从预安装位置移动到安装位置，并且在通过一个或更多个紧固件(例如叶片根部上的螺栓)将叶片根部紧固到安装结构的过程中使叶片根部保持在安装位置。

16、在优选实施方案中，叶片联接器配置为叶片根部联接器，其接合在转子叶片的叶片根部的外部，例如夹紧在其周围。在另一实施方案中，叶片联接器配置和操作为接合转子叶片的另一部分，例如接合其翼面部分。在又一实施方案中，叶片联接器配置和操作为与叶片提升工具(例如朝向叶片根部延伸的所述叶片提升工具的延伸构件)联接。

17、在运动补偿接收位置中，叶片联接器(例如叶片根部联接器)通过可控运动臂致动器组件的适当操作(例如实施方案中的运动臂折叠和拉伸)基本上补偿塔顶运动，以使该联接器不表现出塔顶运动。补偿可以使得叶片联接器在空间中处于静止或稳定的位置。这极大地有利于悬挂的转子叶片(例如叶片根部的外部)与叶片根部联接器接合的动作。该接合动作可能涉及操作起重机以移动转子叶片，但也可能涉及叶片联接器的受控接合运动。

18、叶片联接器与叶片(例如根部)的联接可以以多种方式进行，例如取决于叶片联接器和/或叶片/叶片根部的设计。除了本文将更详细地讨论的夹具的优选实施方案之外，其它设计也是可能的。例如，叶片联接器可以通过磁联接、真空联接等联接到叶片或叶片根部的外部。

19、优选地，叶片联接器至少在叶片的纵向方向上约束叶片。可能地，叶片联接器允许叶片围绕其纵向轴线(部分)旋转，例如，所述旋转是由叶片提升工具的适当设计引起的，例如，考虑到螺栓与螺栓孔的对准而执行所述旋转。在另一种方法中，这种对准通过安装结构的旋转来实现，例如借助于其变桨调节机构。

20、优选地，叶片与叶片联接器的初始联接，例如与叶片根部的初始联接，是在距离安装结构相当大的距离(例如安全距离)处进行的，以实际上排除叶片根部与安装结构或机舱之间碰撞的可能性。

21、例如，叶片联接器在这样的位置处运动补偿，即仅起重机的回转运动，例如没有起重机吊臂的变幅运动，就将叶片根部带到初始联接的位置。因此，避免了起重机吊臂的变幅引起的对叶片稳定性的任何干扰，在实际的实施方案中，该变幅可能超过100米长。

22、一旦实现了联接，就操作可控运动臂致动器组件，以逐渐使联接的叶片处于与塔顶运动同步的水平运动，然后保持该水平运动。由于臂的使用，可以施加将叶片(例如根部)拉向安装结构的力以及将叶片(例如根部)推离安装结构的力，以引起期望的同步。考虑到转子叶片的大质量，需要渐进的方法。例如，快速甚至突然的接近将导致不适当的基于惯性的力，例如，需要不适当的重型运动臂和/或可能在叶片联接器接合叶片(例如，叶片根部的外部)处导致过度应变。

23、在一些实际情况下，塔顶运动主要通过由安装结构限定的水平延伸的安装轴线重合。当叶片随后优选地由起重机提升以使叶片的纵向轴线与该轴线重合时，运动臂随后被操作，以使同步沿着该轴线发生，从而沿着悬挂在起重机上的叶片的纵向轴线发生。如将在下面更详细地讨论的，叶片提升工具和/或起重机可以配置和操作为使叶片跟随该运动，从而不受起重机的约束或不过度地拉动起重机，例如避免或减少由于叶片运动同步而引起的吊臂的振动。

24、在一些实际情况下，如上所讨论的，塔顶运动具有垂直于安装轴线或完全垂直于该轴线延伸的分量。在这些情况下，叶片根部联接器将使叶片根部同步，但长而重的叶片可能将不会跟随这种同步运动。如将在本文说明的，叶片根部联接器优选相对于运动臂围绕z轴或竖直轴线旋转，从而避免由于大且重的转子叶片的惯性而在运动臂上产生过大的扭转载荷。

25、在实施方案中，运动臂配置为仅在两个不平行的水平方向上(因此在水平面上)提供叶片联接器的运动。

26、在实施方案中，运动臂是具有多个互连臂节段的铰接运动臂，所述互连臂节段包括连接到塔联接器的内臂节段和承载叶片联接器的外臂节段，可能还包括内臂节段与外臂节段之间的一个或更多个中间臂节段。在实际的实施方案中，臂节段经由z轴铰链彼此连接。在实施方案中，运动臂仅提供叶片根部夹具在两个不平行的水平方向上的运动。

27、在实际的实施方案中，铰接运动臂的所有臂节段都是固定长度的臂节段。在另一实施方案中，臂节段中的一个或更多个实施为伸缩臂节段。

28、在替选实施方案中，运动臂及其节段中的一个或更多个配置为在x、y、z中运动和/或围绕x、y、z旋转，从而能够进行更自由的铰接运动。这在叶片运动同步和定位装置的风力涡轮机联接器已经安装到机舱和/或风力涡轮机的水平轴线叶毂时特别有用，使得运动臂能够并且配置为围绕机舱和/或水平轴线叶毂以及已经安装的风力涡轮机叶片操纵和伸展。

29、在实施方案中，叶片联接器(例如叶片根部联接器)承载在运动臂(例如铰接运动臂)上，以相对于运动臂(例如外臂节段)至少围绕z轴旋转体枢轴枢转，例如自由枢转，或者所述叶片联接器(例如叶片根部联接器)设置有阻尼装置，从而允许悬挂在起重机上的转子叶片在联接到叶片联接器时围绕该z轴旋转体摆动。由于转子叶片的巨大尺寸和质量，当悬挂在起重机上的叶片主要在水平面内发生摆动时，叶片可以在叶片根部联接器上施加巨大扭矩。z轴旋转可以避免或减少运动臂被该扭矩(过度)加载的影响。

30、在实施方案中，叶片根部联接器是可打开的夹具，其配置为围绕叶片根部夹持，例如围绕具有至少3米(例如大于4米)的直径的叶片根部。

31、在实施方案中，夹具具有例如经由如上讨论的z轴旋转体连接到运动臂的夹具基座，并且夹具具有例如安装于夹具基座的一个或更多个可移动的(例如可枢转的)夹具爪部，例如在夹具基座的每个周向端部有一个夹具爪部。

32、在实施方案中，方法包括在叶片根部夹具处于其运动补偿接收位置的情况下打开夹具，以使叶片根部的联接或接合包括将叶片根部放置在夹具基座上，例如通过起重机的操作降低叶片，然后通过致动一个或更多个可移动的(例如可枢转的)夹具爪部围绕叶片根部关闭夹具。例如，一个或更多个夹具爪部是液压致动的。

33、在实施方案中，在叶片根部的接合动作期间，操作运动臂，以使叶片根部夹具一方面补偿塔顶运动，另一方面在叶片悬挂在起重机上时跟随仍未接合的叶片根部的运动(例如摆动)。应注意的是，叶片的这种运动也可以(部分地)通过与起重机和/或叶片提升工具相关联的装置来抵消，这种运动实际上使接合更加成问题。例如，可以使用一个或更多个牵引绳和相关联的绞盘来抵消悬挂在起重机上的叶片的摆动。例如，叶片提升工具可以配备有抵消摆动的装置，例如一个或更多个陀螺仪、产生空气推力的推进器等。

34、在实施方案中，在将联接的叶片根部移动到预安装位置之前，实现联接的叶片与塔顶运动的同步。例如，在将叶片联接器稳定在接收位置的同时，铰接运动臂最初表现得像/操作为柔软的柔性臂以补偿塔顶运动，然后例如逐渐地变硬，或使其表现得更硬，以使叶片逐渐承担塔顶的运动，并且不再对这种运动进行补偿。将理解，考虑到叶片的质量，臂的补偿操作的逐渐减小是优选的，以使叶片逐渐进入同步运动，而在该过程中不会出现过度的应力/载荷。

35、在实施方案中，至少部分地与将联接的叶片根部移动到预安装位置同时地实现联接的叶片与塔顶运动的同步。

36、在实施方案中，所述方法包括验证步骤，所述验证步骤在叶片根部处于预安装位置并且在开始安装运动之前执行，所述验证步骤包括验证叶片根部与安装结构的同步和/或对准。如所说明的，叶片根部(特别是其上的任何螺栓)与叶毂和/或机舱的安装结构或其它部分之间的碰撞的后果可能是剧烈且不可逆转的。例如，碰撞可能损坏叶片根部，例如层压结构破裂，从而无法再安装叶片，例如叶片需要运回工厂进行维修。验证步骤寻求避免这种情况，例如通过准确测量(例如使用测量设备)叶片与进行安装运动的轴线的对准，和/或任何螺栓和/或临时导向件(例如稍后通过螺栓代替)相对于安装结构的位置等。

37、在实施方案中，起重机具有吊臂，并且起重机设置有载荷连接器主动位置控制系统，该载荷连接器主动位置控制系统配置和操作为主动控制载荷连接器相对于吊臂在至少一个水平方向上(优选在至少两个不平行的水平方向上)的位置。在wo2019156556、wo2018199743和wo2018106105中公开了具有这种能力的起重机的示例。在实施方案中，该方法包括当叶片联接器联接到叶片时，与叶片联接器同步地操作起重机的载荷连接器主动位置控制系统，例如当叶片根部联接器与塔顶运动同步地移动时，例如当叶片根部可控地朝向预安装位置前进和/或前进到安装位置时。这种方法有效地寻求减少或消除叶片在起重机上的悬挂干扰运动臂和/或在运动臂上施加过大的载荷或应力的影响。在实施方案中，载荷连接器主动位置控制系统配置和操作为使得叶片提升工具与塔顶运动同步地移动，例如至少在一个水平方向上，可能在水平面中的两个不平行的方向上。

38、在实施方案中，叶片提升工具包括附接到起重机的载荷连接器的框架，其中所述叶片提升工具包括相对于所述框架可移动地安装的叶片抓持组件，例如至少在一个水平方向上，例如沿着由叶片抓持组件抓持的转子叶片的长度，优选地在两个不平行的水平方向上相对于所述框架可移动，其中所述叶片提升工具包括所述框架和叶片抓持组件之间的可控运动致动器装置。例如，所述方法包括在叶片根部联接器联接到叶片根部的外部时，操作可控运动致动器装置，以与叶片根部联接器同步地相对于框架移动叶片抓持组件。例如，叶片提升工具包括主动重心(centre of gravit，cog)平衡系统，所述主动cog平衡系统具有相对于框架可移动地安装的配重并且具有所述框架和所述配重之间的受控运动致动器装置，其中所述方法包括相对于所述框架移动所述配重，以在叶片抓持组件和由此抓持的叶片相对于框架移动时使叶片质量和提升工具的共同重心保持稳定在水平面中。

39、在替选实施方案中，叶片提升工具进一步包括副运动臂和副叶片根部联接器，类似于作为安装到风力涡轮机的叶片运动同步和定位装置的一部分的运动臂和叶片根部联接器。在该实施方案中，叶片根部联接器配置为与副臂的副叶片根部联接器联接，而不是与由叶片提升工具抓持的风力涡轮机叶片的实际叶片根部联接。可替选地，用获得相同结果的互锁运动臂联接器代替叶片根部联接器。

40、这里，所描述的方法保持相似，其中增加的臂允许在运动同步和/或补偿方面增加灵活性。两个臂可以配置为在联接之后有助于加强风力涡轮机和叶片提升工具之间的连接。

41、在实施方案中，使用测量叶片根部相对于安装结构的距离和/或位置和/或角度定向的一个或更多个传感器，例如，所述一个或更多个传感器关联到可控运动臂致动器组件的控制器，并且/或者关联到载荷连接器主动位置控制系统，并且/或者关联到使叶片抓持组件相对于框架移动的可控运动致动器装置。

42、在实施方案中，该方法包括使用控制单元来控制运动臂，例如，所述控制单元由存在于机舱中或机舱上或机舱附近(例如风力涡轮机联接器上)的平台或客舱上的人工操作员操作。

43、在实施方案中，在完成将转子叶片紧固到海上风力涡轮机的叶毂之后，叶片联接器从叶片(例如从叶片根部)脱离，然后运动臂操作为移动到在完成叶毂的旋转期间为所安装的转子叶片提供间隙的缩回配置，以便使安装结构的另一个就位，用于将另一个转子叶片安装到海上风力涡轮机。

44、在实施方案中，所述方法包括紧急远离程序，其中运动臂操作为例如在动力和/或控制信号异常(例如停电)的情况下和/或在风况和/或海况异常(例如阵风、巨浪等)的情况下，使叶片根部快速远离机舱。

45、本发明还涉及一种叶片运动同步和定位装置，其配置为用于将水平定向的转子叶片安装到位于海上的水平轴线海上风力涡轮机的叶毂的安装结构，例如根据如本文(例如，如权利要求1和相关的子权利要求中的任一项或更多项中)所描述的方法。

46、所述装置包括：

47、-风力涡轮机联接器，其配置为将所述装置可脱离地联接到风力涡轮机，

48、-叶片联接器，例如叶片根部联接器，所述叶片联接器配置为联接到转子叶片的叶片根部的外部，

49、-运动臂，其在风力涡轮机联接器和叶片联接器之间，

50、-可控运动臂致动器组件，其包括控制器和与运动臂相关联的一个或更多个致动器，所述组件配置为提供运动臂的受控运动。

51、可控运动臂致动器组件配置为且操作为将叶片联接器带到并保持在其运动补偿接收位置，其中所述运动臂配置为补偿水平面中的至少一个方向上的海况和/或风引起的塔顶运动。

52、在实施方案中，可控运动臂致动器组件配置为且操作为将叶片联接器带到并保持在其运动补偿接收位置，其中所述运动臂配置为补偿水平面中以及竖直平面中的至少一个方向上的海况和/或风引起的塔顶运动。

53、叶片联接器配置为且操作为在其所述接收位置联接到悬挂在起重机上的转子叶片，所述转子叶片与风力涡轮机的叶毂的安装结构基本上齐平，例如联接到转子叶片的叶片根部。

54、在叶片联接器联接到叶片的情况下，操作可控运动臂致动器组件，以逐渐使联接的叶片处于与所述塔顶运动同步的水平运动，然后保持所述水平运动，

55、-可能与所述同步同时，操作可控运动臂致动器组件，以将联接的叶片根部移动到预安装位置，所述预安装位置比接收位置更靠近安装结构。可控运动臂致动器组件操作为执行安装运动，其中叶片根部从预安装位置移动到安装位置，并且在通过一个或更多个紧固件将叶片根部紧固到安装结构的过程中使叶片根部保持在安装位置。

56、在实施方案中，如上所讨论的，运动臂配置为仅在两个不平行的水平方向上提供运动。

57、在实施方案中，运动臂是具有多个互连臂节段的铰接运动臂，所述互连臂节段包括连接到风力涡轮机联接器的内臂节段和承载叶片联接器的外臂节段，可能还包括一个或更多个中间臂节段。优选地，臂节段经由z轴铰链彼此连接，例如仅在两个不平行的水平方向上提供运动。

58、在实施方案中，风力涡轮机联接器配置为可脱离地联接到风力涡轮机的塔，例如围绕塔夹紧，优选地正好在机舱下方。

59、在实施方案中，风力涡轮机联接器配置为可脱离地联接到风力涡轮机的机舱，例如在其优选的和实际的实施方案中，风力涡轮机联接器与机舱上和/或机舱内的一个或更多个硬点联接。

60、在实施方案中，风力涡轮机联接器配置为可脱离地联接到风力涡轮机的水平轴线叶毂，例如联接到风力涡轮机的水平轴线叶毂上和/或内部的一个或更多个硬点。

61、在实施方案中，风力涡轮机联接器配置为可脱离地联接到风力涡轮机的水平轴线叶毂，例如联接到一个或更多个叶片安装结构。

62、在实施方案中，风力涡轮机联接器配置为可脱离地联接到机舱和风力涡轮机的水平轴线叶毂，例如联接到机舱上和/或机舱内的一个或更多个硬点并且联接到风力涡轮机的水平轴线叶毂上和/或内部的一个或更多个硬点。

63、在实施方案中，叶片联接器配置为且操作为在其接收位置可脱离地联接到副叶片联接器，该副叶片联接器附接到副运动臂，该副运动臂安装到悬挂在起重机上的叶片提升工具，在该起重机中承载转子叶片。

64、在叶片联接器联接到副叶片联接器的情况下，操作一个或两个可控运动臂组件，以逐渐使现在联接的叶片提升工具所承载的叶片处于与所述顶部塔运动同步的水平运动，然后保持所述水平运动，

65、-可能与所述同步同时，操作一个或两个可控运动臂致动器组件以将叶片提升工具所承载的叶片根部移动到预安装位置，所述预安装位置比接收位置更靠近安装结构。可控运动臂致动器组件操作为执行安装运动，其中叶片根部从预安装位置移动到安装位置，并且在通过一个或更多个紧固件将叶片根部紧固到安装结构的过程中使叶片根部保持在安装位置。

66、在实施方案中，运动臂包括可控致动的铰接平行四边形机构，优选地允许通过该机构的操作在竖直平面中运动。

67、在实施方案中，平行四边形机构配置为被致动，以能够在机构的一端沿z轴方向执行运动。

68、在实施方案中，平行四边形机构包括一个或两个竖直构件，并且该机构配置为允许围绕一个或两个竖直构件旋转，平行于z轴或与z轴重合。

69、在实施方案中，运动臂包括x-y载台，其中x和y方向上的运动被独立地控制和/或致动。

70、在实施方案中，运动臂包括x-y-θ载台，其中x和y方向上的运动和旋转θ被独立地控制和/或致动。

71、在实施方案中，运动臂包括x-y-z-θ-ψ-φ载台，其中xy和z方向上的运动以及旋转θ、ψ和φ是分离的，以使它们可以被单独地控制和/或致动。

72、在实施方案中，x-y载台或x-y-θ载台安装在运动臂的一个或更多个臂节段的端部。

73、在实施方案中，x-y-z-θ-ψ-φ载台安装在运动臂的一个或更多个臂节段的端部。

74、在实施方案中，叶片联接器(例如叶片根部联接器)承载在运动臂上，以相对于运动臂至少围绕z轴旋转体枢轴枢转，例如自由枢转，或者所述叶片联接器(例如叶片根部联接器)设置有阻尼装置，从而允许以水平定向悬挂在船舶的起重机上的转子叶片在联接到叶片联接器时围绕z轴旋转体摆动。

75、在实施方案中，叶片根部联接器是可打开的夹具，其配置为围绕叶片的叶片根部夹持。例如，夹具具有例如经由z轴旋转体连接到运动臂的夹具基座。例如，夹具具有一个或更多个可移动的(例如枢转的)夹具爪部，例如在夹具基座的每个周向端部处有一个夹具爪部。

76、在使用安装到叶片提升工具的副运动臂的实施方案中，叶片根部联接器配置为与副叶片根部联接器而不是叶片根部本身联接。替选地，用互锁运动臂联接器代替叶片根部联接器。例如，两个叶片根部联接器充当球窝式联接器，其中一个联接器配置为围绕另一个进行抓取。或者，例如，作为两个互锁夹具，或者例如作为穿过箍的销或凸凹连接，其中一个联接器包括接收环或孔，而另一联接器部件配置为插入该环或孔中并且例如通过钩彼此连接。

77、在实施方案中，叶片联接器(例如叶片根部联接器)安装在x-y载台或x-y-θ载台上并且配置为相对于运动臂至少围绕z轴旋转体枢轴枢转，例如通过利用x-y-θ载台的可用旋转运动，例如自由枢转，或者所述叶片联接器(例如叶片根部联接器)设置有阻尼装置，从而允许以水平定向悬挂在船舶的起重机上的转子叶片在联接到叶片联接器时围绕z轴旋转体摆动。

78、在实施方案中，叶片联接器(例如叶片根部联接器)安装在x-y-z-θ-ψ-φ载台上并且配置为相对于运动臂至少围绕z轴旋转体枢轴枢转，例如通过利用x-y-z-θ-ψ-φ载台的可用旋转运动，例如自由枢转，或者所述叶片联接器(例如叶片根部联接器)设置有阻尼装置，从而允许以水平定向悬挂在船舶的起重机上的转子叶片在联接到叶片联接器时围绕z轴旋转体摆动。

79、在实施方案中，叶片根部联接器配置为打开夹具，以使叶片根部的联接包括将叶片根部放置在夹具基座上，然后通过致动一个或更多个夹具爪部来闭合夹具。

80、在实施方案中，运动臂配置为允许围绕运动臂的基部旋转，以使其能够围绕机舱从一侧旋转到相反侧，例如允许叶片根部联接器将叶片从机舱的一侧承载或引导到机舱的另一侧，从而实现不同的安装位置。

81、在实施方案中，运动臂定尺寸为使得运动臂的端部能够围绕机舱移动，例如从一侧到相反侧，例如允许叶片根部联接器将叶片从机舱的一侧承载或引导到机舱的另一侧，从而实现不同的安装位置。

82、在实施方案中，运动臂定尺寸为使得位于运动臂的端部处的叶片根部联接器能够围绕机舱移动，例如从一侧到相反侧，例如允许叶片根部联接器将叶片从机舱的一侧承载或引导到机舱的另一侧，从而实现不同的安装位置。

83、在实施方案中，运动臂配置为相对于机舱或与机舱一起移动，使得运动臂的端部或叶片根部联接器能够围绕机舱移动，例如从一侧到相反侧，例如允许叶片根部联接器将叶片从机舱的一侧承载或引导到机舱的另一侧，从而实现不同的安装位置。

84、在实施方案中，装置包括一个或更多个传感器，所述一个或更多个传感器配置为测量叶片联接器和/或联接的叶片根部相对于安装结构的距离和/或位置和/或角度定向，例如，所述一个或更多个传感器关联到可控运动臂致动器组件的控制器。

85、在实施方案中，装置包括用于控制运动臂的控制单元，例如，所述控制单元由机舱中的人工操作员操作。

86、在实施方案中，运动臂、x-y载台、x-y-θ载台和/或x-y-z-θ-ψ-φ载台中的任何一个或更多个包括精细致动装置，用于精细致动微小运动以补偿安装运动期间的运动。

87、本发明还涉及一种将水平定向的转子叶片安装到位于海上的水平轴线海上风力涡轮机的叶毂的安装结构的系统，例如根据如本文(例如根据权利要求1)所讨论的方法，其中所述系统包括：

88、-如本文所讨论的叶片运动同步和定位装置，

89、-设置有起重机的船舶，所述起重机具有悬挂在起重机的一个或更多个绞盘驱动的缆绳上的载荷连接器，

90、-叶片提升工具，其附接到或能够附接到载荷连接器并且配置为与处于其水平定向的转子叶片接合，所述转子叶片具有叶片主体，所述叶片主体具有叶片根部、叶片尖端、长度和转子叶片质量，其中所述叶片根部具有外部并且配置为借助于一个或更多个紧固件在叶片根部的安装位置稳固到海上风力涡轮机的叶毂的叶片安装结构，

91、其中，所述起重机配置为在将转子叶片保持在水平定向上的同时，将转子叶片提升到与海上风力涡轮机的叶片安装结构基本上齐平的高度。

92、在所述系统的实施方案中，所述起重机具有吊臂，其中所述起重机设置有载荷连接器主动位置控制系统，所述载荷连接器主动位置控制系统配置和操作为主动控制载荷连接器在至少一个水平方向上，优选地在两个不平行的水平方向上相对于吊臂的位置，其中所述系统配置为当叶片根部联接器联接到叶片根部的外部时，与叶片根部联接器同步地操作所述载荷连接器主动位置控制系统。

93、在所述系统的实施方案中，叶片提升工具包括附接到起重机的载荷连接器的框架，并且所述叶片提升工具包括相对于所述框架可移动地安装的叶片抓持组件，例如至少在一个水平方向上，例如沿着由叶片抓持组件抓持的转子叶片的长度，优选地在两个不平行的水平方向上相对于所述框架可移动，其中所述叶片提升工具包括所述框架和叶片抓持组件之间的可控运动致动器装置。例如，所述系统配置为在联接到叶片根部的外部时，操作可控运动致动器装置，以与叶片根部联接器同步地相对于框架移动叶片抓持组件。例如，叶片提升工具包括主动cog平衡系统，所述主动cog平衡系统具有相对于框架可移动地安装的配重并且具有所述框架和所述配重之间的受控运动致动器装置，其中所述系统配置为相对于所述框架移动所述配重，以在叶片抓持组件和由此抓持的叶片相对于框架移动时使叶片质量和提升工具的共同重心保持稳定在水平面中。

94、在所述系统的实施方案中，所述系统包括配置为测量叶片联接器和/或与其联接的叶片根部相对于安装结构的距离和/或位置和/或角度定向的一个或更多个传感器，例如，所述一个或更多个传感器关联到可控运动臂致动器组件的控制器，并且/或者关联到载荷连接器主动位置控制系统，并且/或者关联到使叶片抓持组件相对于框架移动的可控运动致动器装置。

95、在使用安装到叶片提升工具的副运动臂的系统的实施方案中，所述系统包括配置为测量叶片提升工具和/或承载于其中的叶片根部相对于安装结构的距离和/或位置和/或角度定向的一个或更多个传感器，例如，所述一个或更多个传感器关联到一个或更多个可控运动臂致动器组件的控制器，并且/或者关联到载荷连接器主动位置控制系统，并且/或者关联到使叶片抓持组件相对于框架移动的可控运动致动器装置。

96、在实施方案中，运动臂配置为使得在完成将转子叶片紧固到海上风力涡轮机的叶毂的安装结构并且使叶片联接器从叶片脱离之后，运动臂操作为移动到在完成叶毂的旋转期间为所安装的转子叶片提供间隙的缩回配置，以使安装结构的另一个就位，用于将另一个转子叶片安装到海上风力涡轮机。

97、在实施方案中，所述系统配置为执行紧急远离程序，其中运动臂操作为例如在动力和/或控制信号异常的情况下和/或在风况和/或海况异常的情况下，使叶片根部快速远离机舱。

98、本发明还涉及以下各项的组合：

99、-如本文描述的叶片运动同步和定位装置，和

100、-叶片提升工具，其配置为与处于水平定向的转子叶片接合，其中所述叶片提升工具包括配置为附接到载荷连接器的框架，所述载荷连接器悬挂在船舶的起重机的一个或更多个绞盘驱动的缆绳上，其中所述叶片提升工具包括相对于所述框架可移动地安装的叶片抓持组件，例如至少在一个水平方向上，例如沿着由叶片抓持组件抓持的转子叶片的长度，优选地在两个不平行的水平方向上相对于所述框架可移动，其中所述叶片提升工具包括所述框架和叶片抓持组件之间的可控运动致动器装置。

101、在实施方案中，所述组合配置为在叶片根部联接器联接到叶片根部的外部时，操作可控运动致动器装置，以与叶片根部联接器同步地相对于框架移动叶片抓持组件。

102、在实施方案中，叶片提升工具包括主动cog平衡系统，所述主动cog平衡系统具有相对于框架可移动地安装的配重并且具有所述框架和所述配重之间的受控运动致动器装置，其中所述系统配置为相对于所述框架移动所述配重，以在叶片抓持组件和由此抓持的叶片相对于框架移动时使叶片质量和提升工具的共同重心保持稳定在水平面中。

103、在实施方案中，所述组合包括配置为测量叶片联接器和/或与其联接的叶片根部相对于安装结构的距离和/或位置和/或角度定向的一个或更多个传感器，例如，所述一个或更多个传感器关联到可控运动臂致动器组件的控制器，并且/或者关联到载荷连接器主动位置控制系统，并且/或者关联到使叶片抓持组件相对于框架移动的可控运动致动器装置。

104、本发明还涉及一种用于将水平定向的转子叶片安装到位于海上的水平轴线海上风力涡轮机的叶毂的安装结构的叶片提升工具，例如根据如本文描述的方法，所述叶片提升工具配置为与处于水平定向的转子叶片接合，其中所述叶片提升工具包括配置为附接到载荷连接器的框架，所述载荷连接器悬挂在船舶的起重机的一个或更多个绞盘驱动的缆绳上，其中所述叶片提升工具包括相对于所述框架可移动地安装的叶片抓持组件，例如至少在一个水平方向上，例如沿着由叶片抓持组件抓持的转子叶片的长度，优选地在两个不平行的水平方向上相对于所述框架可移动，其中所述叶片提升工具包括所述框架和叶片抓持组件之间的可控运动致动器装置。

105、在实施方案中，所述叶片提升工具配置为在叶片根部联接器联接到叶片根部的外部时，操作可控运动致动器装置，以与叶片根部联接器同步地相对于框架移动叶片抓持组件。

106、在实施方案中，叶片提升工具包括主动cog平衡系统，所述主动cog平衡系统具有相对于框架可移动地安装的配重并且具有所述框架和所述配重之间的受控运动致动器装置，其中所述系统配置为相对于所述框架移动所述配重，以在叶片抓持组件和由此抓持的叶片相对于框架移动时使叶片质量和提升工具的共同重心保持稳定在水平面中。

107、在实施方案中，所述叶片提升工具包括配置为测量叶片提升工具相对于叶片根部联接器和/或与其联接的叶片根部相对于安装结构的距离和/或位置和/或角度定向的一个或更多个传感器，例如，所述一个或更多个传感器关联到可控运动臂致动器组件的控制器，并且/或者关联到载荷连接器主动位置控制系统，并且/或者关联到使叶片抓持组件相对于框架移动的可控运动致动器装置。

108、虽然目前优选的是叶片运动同步和定位装置最初联接到风力涡轮机，例如联接到塔，例如联接在机舱正下方的塔，但是本发明构思也可以以替选方式实现。

109、在替选方式中，本发明提供一种将处于水平定向的转子叶片安装到位于海上的水平轴线海上风力涡轮机的叶毂的方法，

110、其中所述海上风力涡轮机包括：

111、-底座，

112、-塔，其安装在底座上并且具有塔顶，

113、-机舱，其在塔顶上，所述机舱设置有具有多个叶片安装结构的水平轴线叶毂，每个叶片安装结构配置为用于将转子叶片稳固到其上，

114、其中使用设置有起重机的船舶，所述起重机具有悬挂在起重机的一个或更多个绞盘驱动的缆绳上的载荷连接器，

115、其中，附接到载荷连接器的叶片提升工具与处于水平定向的转子叶片接合，所述转子叶片具有叶片主体，所述叶片主体具有叶片根部、叶片尖端、长度和转子叶片质量，其中所述叶片根部具有外部并且配置为借助于一个或更多个紧固件在叶片根部的安装位置稳固到海上风力涡轮机的叶毂的叶片安装结构，

116、其中，操作起重机以在将转子叶片保持在水平定向上的同时，将转子叶片提升到与海上风力涡轮机的叶片安装结构基本上齐平的高度，

117、其中使用叶片运动同步和定位装置，所述装置包括：

118、-风力涡轮机联接器，其配置为将所述装置可脱离地联接到风力涡轮机，

119、-叶片联接器，例如叶片根部联接器，所述叶片联接器配置为联接到叶片根部的外部，

120、-运动臂，其在风力涡轮机联接器和叶片联接器之间，

121、-可控运动臂致动器组件，其包括控制器和与运动臂相关联的一个或更多个致动器，所述组件配置为提供运动臂的受控运动，

122、其中，所述风力涡轮机联接器最初不联接到风力涡轮机，并且其中所述叶片联接器最初联接到转子叶片，例如叶片根部联接器联接到叶片根部，

123、其中，塔顶在水平面中的至少一个方向上受到海况和/或风引起的塔顶运动的影响，

124、其中，所述方法包括：

125、-在转子叶片悬挂在起重机上，所述转子叶片与风力涡轮机的叶毂的安装结构基本上齐平的情况下-操作可控运动臂致动器组件，以将风力涡轮机联接器带到并保持在其运动补偿接合位置，其中运动臂操作为补偿塔顶运动，

126、-将处于所述接合位置的风力涡轮机联接器联接到风力涡轮机，

127、-在风力涡轮机联接器联接到风力涡轮机的情况下-操作可控运动臂致动器组件，以逐渐使联接的叶片处于与塔顶运动同步的水平运动，然后保持所述水平运动，

128、-可能与所述同步同时，操作可控运动臂致动器组件，以将联接的叶片根部移动到预安装位置，所述预安装位置比风力涡轮机联接器接合在风力涡轮机上时更靠近安装结构，

129、-操作可控运动臂致动器组件以执行安装运动，其中叶片根部从预安装位置移动到安装位置，并且在通过一个或更多个紧固件将叶片根部固定到安装结构的过程中使叶片根部保持在安装位置。

130、本发明还涉及一种将水平定向的转子叶片安装到位于海上的水平轴线海上风力涡轮机的叶毂的方法，

131、其中所述海上风力涡轮机包括：

132、-底座，

133、-塔，其安装在底座上并且具有塔顶，

134、-机舱，其在塔顶上，所述机舱设置有具有多个叶片安装结构的水平轴线叶毂，每个叶片安装结构配置为用于将转子叶片稳固到其上，

135、其中使用设置有起重机的船舶，所述起重机具有悬挂在起重机的一个或更多个绞盘驱动的缆绳上的载荷连接器，

136、其中，附接到载荷连接器的叶片提升工具与处于水平定向的转子叶片接合，所述转子叶片具有叶片主体，所述叶片主体具有叶片根部、叶片尖端、长度和转子叶片质量，其中所述叶片根部具有外部并且配置为借助于一个或更多个紧固件在叶片根部的安装位置稳固到海上风力涡轮机的叶毂的叶片安装结构，

137、其中，操作起重机以在将转子叶片保持在水平定向上的同时，将转子叶片提升到与海上风力涡轮机的叶片安装结构基本上齐平的高度，

138、其中使用叶片运动同步和定位装置，所述装置包括：

139、-风力涡轮机联接器，其配置为将所述装置可脱离地联接到风力涡轮机，

140、-叶片联接器，例如与叶片提升工具集成，所述叶片联接器配置为将装置可脱离地联接到转子叶片，

141、-运动臂，其在风力涡轮机联接器和叶片联接器之间，

142、-可控运动臂致动器组件，其包括控制器和与运动臂相关联的一个或更多个致动器，所述组件配置为提供运动臂的受控运动，

143、其中，塔顶在水平面中的至少一个方向上受到海况和/或风引起的塔顶运动的影响，

144、其中，所述叶片联接器最初联接到转子叶片，

145、其中，所述方法包括：

146、-在转子叶片悬挂在起重机上，所述转子叶片与风力涡轮机的叶毂的叶片安装结构基本上齐平的情况下，并且在叶片联接器联接到叶片且风力涡轮机联接器仍与风力涡轮机分离的情况下-操作可控运动臂致动器组件，以将风力涡轮机联接器逐渐带到并保持在与风力涡轮机间隔开的其运动补偿预联接位置，并且处于与塔顶运动同步的水平运动，

147、-可能与所述同步同时，操作可控运动臂致动器组件，以使风力涡轮机联接器从预联接位置朝向风力涡轮机移动，然后将风力涡轮机联接器联接到风力涡轮机，其中——当联接时——叶片根部处于与风力涡轮机的叶毂的叶片安装结构间隔开的预安装位置，

148、-操作可控运动臂致动器组件以执行安装运动，其中叶片根部从预安装位置移动到安装位置，并且在通过一个或更多个紧固件将叶片根部紧固到安装结构的过程中使叶片根部保持在安装位置。

149、将理解，上述替选方法也实现了背景技术中陈述的目的。装置的质量现在也通过起重机承载，例如，在将转子叶片提升到与叶毂的安装结构基本上齐平的高度之前，该装置联接到叶片根部。考虑到叶片的已经相当大的质量，装置的额外质量在实践中是可以接受的，例如取决于起重机的设计。在实施方案中，装置与叶片提升工具集成和/或联接到叶片提升工具，例如联接到叶片提升工具的延伸器。在许多实际的实施方案中，叶片提升工具将在转子叶片的质心附近接合(例如夹紧)转子叶片，其中本发明的装置沿着转子叶片的长度从所述位置延伸到叶片根部，并且优选地延伸超过叶片根部。

150、替选方法可以包括，一旦叶片被正确安装，装置就与叶片脱离，例如，首先连接到起重机(其已经与叶片脱离)，然后与叶片脱离且随后下降，例如，用于连接到待安装的下一个叶片。

151、本发明还涉及一种配置用于该替选方法的叶片运动同步和定位装置。

152、本发明还设想一种方法，其中使用包括两个运动臂装置的系统，每个运动臂装置具有运动臂。其中一个装置最初联接到风力涡轮机，而另一个装置最初联接到叶片。每个装置一方面具有其各自的风力涡轮机联接器或叶片联接器之间的运动臂，另一方面具有相关联的运动臂联接器。这些运动臂联接器配置为彼此互锁，以在风力涡轮机和转子叶片之间有效地创建运动补偿运动臂系统，该系统允许如本文所讨论的转子叶片的安装操作。

153、例如，该方法设想一种将处于水平定向的转子叶片安装到位于海上的水平轴线海上风力涡轮机的叶毂的方法，

154、其中所述海上风力涡轮机包括：

155、-底座，

156、-塔，其安装在底座上并且具有塔顶，

157、-机舱，其在塔顶上，所述机舱设置有具有多个叶片安装结构的水平轴线叶毂，每个叶片安装结构配置为用于将转子叶片稳固到其上，

158、其中使用设置有起重机的船舶，所述起重机具有悬挂在起重机的一个或更多个绞盘驱动的缆绳上的载荷连接器，

159、其中，附接到载荷连接器的叶片提升工具与处于水平定向的转子叶片接合，所述转子叶片具有叶片主体，所述叶片主体具有叶片根部、叶片尖端、长度和转子叶片质量，其中所述叶片根部具有外部并且配置为借助于一个或更多个紧固件在叶片根部的安装位置稳固到海上风力涡轮机的叶毂的叶片安装结构，

160、其中，操作起重机以在将转子叶片保持在水平定向上的同时，将转子叶片提升到与海上风力涡轮机的叶片安装结构基本上齐平的高度，

161、其中，使用叶片运动同步和定位系统，所述系统包括：

162、-风力涡轮机运动臂装置，所述装置包括：

163、-风力涡轮机联接器，其配置为将所述装置可脱离地联接到风力涡轮机，

164、-第一运动臂联接器，

165、-第一运动臂，其在风力涡轮机联接器和第一运动臂联接器之间，

166、-第一可控运动臂致动器组件，其包括控制器和与第一运动臂相关联的一个或更多个致动器，所述组件配置为提供第一运动臂的受控运动，

167、-转子叶片运动臂装置，所述装置包括：

168、-叶片联接器，例如与叶片提升工具集成，所述叶片联接器配置为将装置可脱离地联接到转子叶片，

169、-第二运动臂联接器，

170、-第二运动臂，其在叶片联接器和第二运动臂联接器之间，

171、-第二可控运动臂致动器组件，其包括控制器和与第二运动臂相关联的一个或更多个致动器，所述组件配置为提供第二运动臂的受控运动，

172、其中，塔顶在水平面中的至少一个方向上受到海况和/或风引起的塔顶运动的影响，

173、其中，所述方法包括：

174、-将风力涡轮机运动臂装置联接到风力涡轮机并且将转子叶片运动臂装置连接到转子叶片，

175、-将转子叶片悬挂在起重机上，所述转子叶片与风力涡轮机的叶毂的叶片安装结构基本上齐平，

176、-操作第一运动臂和/或第二运动臂，以使第一运动臂联接器和第二运动臂联接器处于预互锁位置并保持第一运动臂联接器和第二运动臂联接器同步运动，使得运动臂联接器在所述预互锁位置相对于彼此基本上静止，

177、-操作第一和/或第二可控运动臂致动器组件，以使第一运动臂联接器和第二运动臂联接器从所述预互锁位置朝向彼此移动，然后将第一运动臂联接器和第二运动臂联接器互锁，

178、-在第一运动臂联接器和第二运动臂联接器互锁的情况下–操作第一和/或第二可控运动臂致动器组件，以逐渐使转子叶片(例如叶片根部)处于与塔顶运动同步的水平运动，然后保持该水平运动，

179、-可能与所述同步同时，操作所述第一和/或第二可控运动臂致动器组件，以使联接的叶片的叶片根部朝向叶片安装结构移动到预安装位置，

180、-操作所述第一和/或第二可控运动臂致动器组件以执行安装运动，其中叶片根部从预安装位置移动到安装位置，并且在通过一个或更多个紧固件将叶片根部紧固到安装结构的过程中使叶片根部保持在安装位置。

181、该方法还设想一种叶片运动同步和定位系统，所述系统包括：

182、-风力涡轮机运动臂装置，所述装置包括：

183、-风力涡轮机联接器，其配置为将所述装置可脱离地联接到风力涡轮机，

184、-第一运动臂联接器，

185、-第一运动臂，其在风力涡轮机联接器和第一运动臂联接器之间，

186、-第一可控运动臂致动器组件，其包括控制器和与第一运动臂相关联的一个或更多个致动器，所述组件配置为提供第一运动臂的受控运动，

187、-转子叶片运动臂装置，所述装置包括：

188、-叶片联接器，例如与叶片提升工具集成，所述叶片联接器配置为将装置可脱离地联接到转子叶片，

189、-第二运动臂联接器，

190、-第二运动臂，其在叶片联接器和第二运动臂联接器之间，

191、-第二可控运动臂致动器组件，其包括控制器和与第二运动臂相关联的一个或更多个致动器，所述组件配置为提供第二运动臂的受控运动。

192、该方法还设想使用一种将例如处于水平定向的转子叶片安装到例如位于海上的水平轴线海上风力涡轮机的叶毂的上述系统。

193、在实施方案中，转子叶片运动臂装置联接到叶片提升工具或与叶片提升工具集成，借助于该叶片提升工具，使用起重机来吊升转子叶片。