检修机器人及其检修方法与流程

本公开涉及智能机器人，尤其涉及一种检修机器人及其检修方法。

背景技术：

1、风能作为一种清洁的可再生能源，越来越受到世界各国的重视。对于缺水、缺燃料和交通不便的沿海岛屿、草原牧区、山区和高原地带，因地制宜地利用风力发电，非常适合。

2、在风力发电机使用的过程中，需要经常对风力发电机进行检修。目前对风力发电机叶片的检修是采用人工登高检修的方式，工人登高操作繁琐，携带工具不方便，并且有一定安全风险。

技术实现思路

1、有鉴于此，本公开的目的在于提出一种检修机器人及其检修方法，能够通过机器人对处于各种不利环境中的风机叶片进行性能检修，保证操作人员的人身安全，且操作方便。

2、为了实现上述公开目的之一，本公开实施方式提供了一种检修机器人，用于对风机叶片进行检修；包括：

3、壳体、控制装置以及吸附装置；

4、所述壳体包括远离所述风机叶片的外壁和靠近所述风机叶片的内壁；

5、所述外壁上设有驱动组件，用于驱动所述机器人飞行；

6、所述吸附装置设置在所述内壁上，用于将所述机器人吸附在所述风机叶片上；

7、当所述机器人飞行到目标位置时，所述控制装置控制所述吸附装置将所述机器人吸附在所述风机叶片上，对所述风机叶片进行检修。

8、作为本公开一实施方式的进一步改进，所述检修机器人还包括：

9、设置在所述壳体内壁上的系留装置，用于检测所述风机叶片上的接闪器是否正常。

10、作为本公开一实施方式的进一步改进，所述系留装置包括：

11、接地检测线缆，所述接地检测线缆与风机塔筒根部的接地点连接，用于检测所述接闪器到所述塔筒根部的接地情况；

12、供电线缆，用于给所述机器人供电；

13、通讯线缆，用于采集所述机器人的数据，并将所述机器人的数据传输至操作端。

14、作为本公开一实施方式的进一步改进，所述吸附装置包括：

15、至少一真空吸盘，所述机器人通过所述真空吸盘吸附在所述风机叶片上；

16、至少一电动推杆，所述电动推杆一端与所述真空吸盘相连接，另一端与设置在所述壳体内壁上的驱动电机相连接，用于调整所述真空吸盘与所述风机叶片的距离。

17、作为本公开一实施方式的进一步改进，所述吸附装置包括：

18、压力传感器和弹簧；

19、所述压力传感器和所述弹簧设置在所述真空吸盘上；所述压力传感器用于检测所述弹簧的压力，以判断所述真空吸盘是否紧贴所述风机叶片。

20、作为本公开一实施方式的进一步改进，所述吸附装置包括：

21、第一真空吸盘，与所述第一真空吸盘相连接的第一电动推杆；

22、第二真空吸盘，与所述第二真空吸盘相连接的第二电动推杆；

23、所述第一真空吸盘与所述第二真空吸盘相对设置；

24、所述机器人通过所述第一真空吸盘和所述第二真空吸盘吸附在所述风机叶片上；通过驱动所述第一电动推杆以及所述第二电动推杆，调整所述第一真空吸盘以及所述第二真空吸盘与所述风机叶片的距离。

25、作为本公开一实施方式的进一步改进，所述电动推杆还用于调整所述机器人与所述风机叶片的距离。

26、作为本公开一实施方式的进一步改进，所述吸附装置还包括：

27、设置在所述壳体内壁上的转动电机，所述转动电机通过转动轴与所述真空吸盘相连接；所述转动电机以所述真空吸盘为圆心，转动所述机器人，用于调整所述机器人与所述风机叶片的相对位置。

28、作为本公开一实施方式的进一步改进，所述机器人还包括：

29、摄像装置，用于获取待检测风机叶片的图像信息；所述控制装置还用于根据所述图像信息调整所述机器人的飞行姿态，以与所述风机叶片配接。

30、作为本公开一实施方式的进一步改进，所述摄像装置还用于获取所述风机叶片上的检修部位的图像信息；所述控制装置还用于根据所述检修部位的图像信息，确定所述检修部位。

31、作为本公开一实施方式的进一步改进，所述机器人还包括：

32、距离检测装置，用于获取所述机器人与所述风机叶片的距离信息；

33、所述控制装置还用于根据所述距离信息调整所述机器人在配接所述风机叶片的过程中所述壳体与所述风机叶片之间的距离。

34、作为本公开一实施方式的进一步改进，所述检修机器人包括：

35、设置在所述壳体内壁上的深度相机，用于对所述风机叶片的表面进行精细化缺陷扫描。

36、作为本公开一实施方式的进一步改进，所述真空吸盘由多个小吸盘组成。

37、作为本公开一实施方式的进一步改进，所述检修机器人包括：

38、设置在所述壳体内壁上的至少一个电气连接口和至少一个机械安装孔，用于可拆卸的安装检修所述风机叶片的活动工具。

39、作为本公开一实施方式的进一步改进，所述活动工具包括：接地检测探头、打磨元件、挤胶元件、刷浆元件和抓取元件中的至少一个。

40、作为本公开一实施方式的进一步改进，所述壳体包括u型或o型。

41、作为本公开一实施方式的进一步改进，所述壳体包括镂空制作或管材拼接制作。

42、为了实现上述公开目的之一，本公开一实施方式提供了一种检修机器人的检修方法，机器人包括：壳体以及吸附装置；

43、所述检修方法包括：

44、获取所述机器人的飞行参数；

45、基于所述飞行参数控制所述机器人飞行至目标位置；

46、控制所述机器人吸附在风机叶片上，对所述风机叶片进行检修。

47、作为本公开一实施方式的进一步改进，所述机器人还包括摄像装置、距离检测装置和系留装置；所述系留装置包括接地检测线缆，所述接地检测线缆与风机塔筒根部的接地点连接，用于检测接闪器到所述塔筒根部的接地情况；所述控制所述机器人吸附在所述风机叶片上，对所述风机叶片进行检修，包括：

48、控制所述摄像装置对风机叶片进行拍照，以获取所述风机叶片的图像信息；

49、控制所述距离检测装置对所述风机叶片进行测距，以获取所述机器人与所述风机叶片的距离信息；

50、基于所述图像信息和所述距离信息，控制所述机器人飞行至目标位置；

51、控制所述机器人吸附在所述风机叶片上，并控制所述接地检测线缆连接至所述接闪器上。

52、作为本公开一实施方式的进一步改进，所述控制所述接地检测线缆连接至所述接闪器上包括：

53、基于转动电机的转动轴，转动所述机器人，使所述接地检测线缆连接至所述接闪器上。

54、作为本公开一实施方式的进一步改进，所述壳体包括u型；

55、当所述壳体为u型时，所述机器人以所述壳体的u型开口对准所述风机叶片，从所述风机叶片的侧面配接所述风机叶片。

56、作为本公开一实施方式的进一步改进，所述壳体包括o型；

57、当所述壳体为o型时，所述机器人以所述壳体的o型开口对准所述风机叶片的叶尖，套设在所述风机叶片上。

58、为了实现上述公开目的之一，本公开一实施方式提供了一种检修机器人，包括：

59、一个或多个处理器；

60、存储器；以及

61、一个或多个应用程序，其中所述一个或多个应用程序被存储于所述存储器中，并配置为由所述处理器执行以实现上述任一项所述的检修方法。

62、为了实现上述公开目的之一，本公开一实施方式提供了一种非暂态计算机可读存储介质，所述非暂态计算机可读存储介质存储计算机指令，所述计算机指令用于使计算机执行上述任一所述的检修方法。

63、相对于现有技术，本公开提供的检修机器人及其检修方法，通过控制装置控制吸附装置将机器人吸附在风机叶片上，以对风机叶片进行检修，能够通过机器人对处于各种不利环境中的风机叶片进行性能检修，保证操作人员的人身安全，且操作方便。