专利名称：附着型隧道拱架快速安装机械手的制作方法
技术领域：
本发明涉及一种机械手，具体的讲是一种附着型隧道拱架快速安装机械手。
背景技术：
目前公知的附着型隧道拱架快速安装机械手，整个装置由旋转环、固定环、驱动装 置、悬臂梁、槽型轨道、二平移油缸、二导向柱、四导向套、二提升油缸、提升架、四滚轮、抓 取 平台、抓取油缸、偏转油缸、三倾斜油缸、定位杆、关节轴承、抓取头组成，将隧道的轴线方向 设为X轴，将隧道的径向水平方向设为Y轴，隧道径向垂直方向为Z轴；旋转环与固定环的 轴线与χ轴重合，驱动装置固定在固定环上，其液压马达通过减速箱驱动小齿轮，从而带动 大齿轮及与大齿轮相连接的旋转环绕X轴转动，从而带动与旋转环相联接的提升架转动； 悬臂梁沿盾构机的轴向且平行地固定在盾机构的壳体内侧，在悬臂梁的外侧分别设有供四 滚轮滚动的槽型轨道，四滚轮分别固定于固定环的两侧内壁，二平移油缸的缸体固定在悬 臂梁上，其活塞杆与固定环铰接固定，在二平移油缸伸缩时带动固定环上的四滚轮在槽型 轨道内滚动，即整个结构沿X轴移动；四导向套平行于旋转环的两侧，二提升油缸的缸体与 二导向柱的上端联接固定，二提升油缸伸缩时带动二导向柱沿四导向套滑动，二导向柱下 端与提升架固定联接，从而带动抓取平台移Y轴移动；抓取平台为Y形支架，提升架通过 三倾斜油缸分别与抓取平台的三个顶点相铰接，三倾斜油缸的伸缩可以带动抓取平台绕Y 轴及X轴摆动，偏转油缸与提升架相铰接，另一端与抓取平台相铰接，偏转油缸的伸缩可带 动抓取平台绕Z轴转动，抓取油缸位于抓取平台中心位置，起到连接、提升和抓紧管片的作 用，定位杆固定在提升架上，与抓取平台上的关节轴承配合，限制抓取平台在XY平面内的 位移。其工作原理是，驱动装置的小齿轮驱动固定在旋转环上的大齿圈，从而带动旋转环在 固定环内转动，抓取头的提升、平移以及一些调节微动分别由若干大小和行程不等的液压 缸完成，拼装机的所有运动均为液压驱动，利用无线遥控器实现管片的安装。这种机械手的缺点是1.制造成本高。2.移动不方便，装配麻烦。
发明内容
为了克服现有技术的不足，提供一种制造成本低，移动方便，装配简单的附着型隧 道拱架快速安装机械手。本发明提供的技术方案是一种附着型隧道拱架快速安装机械手，其特征在于 包含一个附着在自由移动臂状装置上的机械手臂架，在所述机械手臂架上设有不少于一个 液压缸，液压缸的活塞连杆与一个连杆机构相铰接，设有一可夹持物体的活动夹，位于机械 手臂架最前端，活动夹与连动机构铰接。本发明的有益效果有1.由于被附着的自由移动臂状装置是建筑工地上普遍使用的施工机械，如混凝土喷射手、起重机等，又由于附着型隧道拱架快速安装机械手所涉及的部件比较少，结构比 较简单，使其制造成本低。2.由于所述的附着型隧道拱架快速安装机械手是可以实现和自由移动臂状装置 的完全拆装，所以移动起来很方便，装配起来也很简单。进一步，考虑到附着型隧道拱架快速安装机械手在隧道内的活动灵活性问题，附 着在隧道混凝土喷射手上，由于隧道混凝土喷射手本来就运用于隧道内的施工，所以通过 隧道混凝土喷射手来带动附着型隧道拱架快速安装机械手会比较灵活轻便，使用容易。
进一步，考虑到活动夹的受力问题，所述的连杆机构为与活塞连杆成Y字型连接 的直杆，所述连杆与活动夹连接，由于直杆与活塞连杆为铰接，直杆与活动夹为铰接，采用Y 字型连接结构简单，受力清晰。
图1为附着型隧道拱架快速安装机械手的实施例的示意图
具体实施例方式一种附着型隧道拱架快速安装机械手，包含一个可以与隧道混凝土喷射手装配形 成固定连接的机械手臂架2，在机械手臂架2上设有一个液压缸1，液压缸1的活塞输出杆 5与一个连杆3铰接，设有一可夹持物体的活动夹4，位于机械手臂架2最前端，活动夹4与 连杆3铰接。下面根据其使用方法进一步对本发明进行说明首先将型钢拱架运到需要安装位 置前安全地带，工人在地上将型钢拱架一片一片的接好，形成一个完整的拱架；然后将机械 手臂架2安装在混凝土喷射手的前臂上；液压缸1驱动连杆3，使连杆3得到一个向前的动 力，使活动夹4掐住需要安装的型钢拱架，操作混凝土喷射手，使其安装到位。以上所述的仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本领域的技术人员来说， 在不脱离本发明结构的前提下，还可以作出若干变形和改进，比如用气动装置替代液压缸， 用起重机臂替换隧道混凝土喷射手，这些也应该视为本发明的保护范围，这些都不会影响 本发明实施的效果和专利的实用性。
权利要求
一种附着型隧道拱架快速安装机械手，其特征在于包含一个附着在自由移动臂状装置上的机械手臂架，在所述机械手臂架上设有液压缸或气压缸，液压缸或气压缸的活塞杆通过连杆机构连接一可夹持物体的活动夹，所述活动夹位于机械手臂架最前端，
2.根据权利要求1所述的附着型隧道拱架快速安装机械手，其特征在于所述的自由 移动臂状装置为隧道混凝土喷射手。
3.根据权利要求1或2所述的附着型隧道拱架快速安装机械手，其特征在于所述的 连杆机构为与活塞连杆成Y字型铰接的两根连杆，所述连杆与活动夹铰接。
全文摘要
本发明涉及一种附着型隧道拱架快速安装机械手，属于机械手领域；附着型隧道拱架快速安装机械手附着在自由移动臂状装置上，当附着型隧道拱架快速安装机械手工作时活动夹夹持住型钢拱架，自由移动臂状装置带动附着型隧道拱架快速安装机械手移动，使型钢拱架安装到位；设备的成本大幅降低，并且设备移动方便，装配简单。
文档编号E21D11/40GK101967988SQ20101025975
公开日2011年2月9日 申请日期2010年8月23日 优先权日2010年8月23日
发明者余涛, 刘瑞均, 禹德全, 纪秋林, 邓勇 申请人:重庆城建控股(集团)有限责任公司;重庆市第二市政工程有限责任公司