专利名称：一种空间六活动度液压装载机的制作方法
技术领域：
本实用新型涉及液压装载机领域，特别是一种空间六活动度液压装载机。
背景技术：
装载机是一种广泛用于公路、铁路、建筑、水电、港口、矿山等建设工程的土石方施工机械，主要用于铲装土壤、砂石、石灰、煤炭等散状物料，也可对矿石、硬土等作轻度铲挖作业。传统的液压装载机的装载执行机构为平面机构，通过动臂液压缸的驱动实现动臂的抬升和下降，摇臂液压缸的驱动实现铲斗的翻转。由于其结构限制，这类液压装载机的动臂和铲斗均只能实现平面内单活动度的运动输出，故还必须配合行走装置才能完成铲装、抬升、卸载等装载任务。在环境恶劣、空间狭小的施工工地以及需要快速铲运、清障的突发事故救援现场，这类传统的平面液压装载机存在着输出动作不够灵活、作业空间有限、工作效率不高等问题。
实用新型内容本实用新型的目的在于提供一种空间六活动度液压装载机，能有效解决传统平面液压装载机只能实现平面内的轨迹输出，导致的动作不够灵活、工作空间有限、工作效率不闻等问题。本实用新型通过以下技术方案达到上述目的一种空间六活动度液压装载机，包括三维转动臂机构和三维转动纟产斗机构。所述三维转动臂机构由三维转动臂、第一液压缸、第二液压缸和第三液压缸组成，三维转动臂通过第一球面副连接到机架上，第一液压缸一端通过第二球面副连接到机架上，第一液压缸另一端通过第三球面副连接到三维转动臂上，第二液压缸一端通过第四球面副连接到机架上，第二液压缸另一端通过第五球面副连接到三维转动臂上。第三液压缸一端通过第六球面副连接到机架上，第三液压缸另一端通过第七球面副连接到三维转动臂上。所述三维转动铲斗机构由三维转动铲斗、第四液压缸、第五液压缸和第六液压缸组成，三维转动铲斗通过第八球面副连接到三维转动臂上，第四液压缸一端通过第九球面副连接到三维转动臂上，第四液压缸另一端通过第十球面副连接到三维转动铲斗上。第五液压缸一端通过第十一球面副连接到三维转动臂上，第五液压缸另一端通过第十二球面副连接到三维转动铲斗上。第六液压缸一端通过第十三球面副连接到三维转动臂上，第六液压缸另一端通过第十四球面副连接到三维转动铲斗上。本实用新型的突出优点在于此种新型装载机的动臂和铲斗均能实现独立的空间三维转动，整个装载机能实现空间六活动度的运动，机构输出轨迹灵活、工作空间大、工作效率高，能在环境恶劣、空间狭小的施工工地以及需要快速装载、清障、平整的突发事故救援现场能发挥较好作用。
图I为本实用新型所述空间六活动度液压装载机的结构示意图。图2为本实用新型所述空间六活动度液压装载机的三维转动臂机构示意图。图3为本实用新型所述空间六活动度液压装载机的三维转动铲斗机构示意图。图4为本实用新型所述空间六活动度液压装载机的第一种工作状态示意图。 图5为本实用新型所述空间六活动度液压装载机的第二种工作状态示意图。图6为本实用新型所述空间六活动度液压装载机的第三种工作状态示意图。图7为本实用新型所述空间六活动度液压装载机的第四种工作状态示意图。
具体实施方式
以下结合附图及实施例对本实用新型的技术方案作进一步说明。对照图1，本实用新型通过以下技术方案达到上述目的一种空间六活动度液压装载机，包括三维转动臂机构、三维转动伊斗机构。对照图1、2，所述三维转动臂机构由三维转动臂6、第一液压缸18、第二液压缸19和第三液压缸4组成，三维转动臂6通过第一球面副3连接到机架I上，第一液压缸18 —端通过第二球面副20连接到机架I上，第一液压缸18另一端通过第三球面副22连接到三维转动臂6上，第二液压缸19 一端通过第四球面副21连接到机架I上，第二液压缸19另一端通过第五球面副17连接到三维转动臂6上。第三液压缸4 一端通过第六球面副2连接到机架I上，第三液压缸4另一端通过第七球面副5连接到三维转动臂6上。第一液压缸18、第二液压缸19和第三液压缸4可单独驱动三维转动臂6运动，也可联合驱动三维转动臂6运动，实现三维转动臂6绕第一球面副3三轴线的三维转动。对照图1、3，所述三维转动铲斗机构由三维转动铲斗12、第四液压缸9、第五液压缸15和第六液压缸8组成，三维转动铲斗12通过第八球面副13连接到三维转动臂6上，第四液压缸9 一端通过第九球面副23连接到三维转动臂6上，第四液压缸9另一端通过第十球面副10连接到三维转动铲斗12上。第五液压缸15 —端通过第十一球面副16连接到三维转动臂6上，第五液压缸15另一端通过第十二球面副14连接到三维转动铲斗12上。第六液压缸8 —端通过第十三球面副7连接到三维转动臂6上，第六液压缸8另一端通过第十四球面副11连接到三维转动铲斗12上。第四液压缸9、第五液压缸15和第六液压缸8可单独驱动三维转动铲斗12运动，也可联合驱动三维转动铲斗12运动，实现三维转动铲斗12绕第八球面副13三轴线的三维转动。对照图4，所述空间六活动度液压装载机在第一液压缸18、第二液压缸19、第三液压缸4、第四液压缸9、第五液压缸15、第六液压缸8的联合驱动下实现左前方高处装载的工作状态示意图。对照图5，所述空间六活动度液压装载机在第一液压缸18、第二液压缸19、第三液压缸4、第四液压缸9、第五液压缸15、第六液压缸8的联合驱动下实现左前方低处装载的工作状态示意图。对照图6，所述空间六活动度液压装载机在第一液压缸18、第二液压缸19、第三液压缸4、第四液压缸9、第五液压缸15、第六液压缸8的联合驱动下实现右前方高处卸载的工作状态示意图。[0023]对照图7，所述空间六活动度液压装载机在第一液压缸18、第二液压缸19、第三液 压缸4、第四液压缸9、第五液压缸15、第六液压缸8的联合驱动下实现右前方低处卸载的工作状态示意图。
权利要求1.空间六活动度液压装载机，包括三维转动臂机构和三维转动铲斗机构，其结构和连接方式为 所述三维转动臂机构由三维转动臂、第一液压缸、第二液压缸和第三液压缸组成，三维转动臂通过第一球面副连接到机架上，第一液压缸一端通过第二球面副连接到机架上，第一液压缸另一端通过第三球面副连接到三维转动臂上，第二液压缸一端通过第四球面副连接到机架上，第二液压缸另一端通过第五球面副连接到三维转动臂上，第三液压缸一端通过第六球面副连接到机架上，第三液压缸另一端通过第七球面副连接到三维转动臂上，所述三维转动铲斗机构由三维转动铲斗、第四液压缸、第五液压缸和第六液压缸组成，三维转动铲斗通过第八球面副连接到三维转动臂上，第四液压缸一端通过第九球面副连接到三维转动臂上，第四液压缸另一端通过第十球面副连接到三维转动铲斗上，第五液压缸一端通过第十一球面副连接到三维转动臂上，第五液压缸另一端通过第十二球面副连接到三维转动铲斗上，第六液压缸一端通过第十三球面副连接到三维转动臂上，第六液压缸另一端通过第十四球面副连接到三维转动铲斗上。
专利摘要空间六活动度液压装载机，包括三维转动臂机构、三维转动铲斗机构。所述三维转动臂机构包括三维转动臂、第一液压缸、第二液压缸和第三液压缸，三维转动铲斗机构包括三维转动铲斗、第四液压缸、第五液压缸和第六液压缸。此种新型装载机的动臂和铲斗均能实现独立的空间三维转动，整个装载机能实现空间六活动度的运动，机构输出轨迹灵活、工作空间大、工作效率高，能在环境恶劣、空间狭小的施工工地以及需要快速装载、清障、平整的突发事故救援现场能发挥较好作用。
文档编号E02F3/38GK202370015SQ201120503068
公开日2012年8月8日 申请日期2011年12月7日 优先权日2011年12月7日
发明者张金玲, 李小清, 潘宇晨, 王建亮, 王红州, 蔡敢为, 黄院星 申请人:广西大学