一种陆地科学钻探用钻机的钻具自动运移装置的制作方法

本发明属于石油钻井技术领域，涉及一种钻具自动化运移与排放设备。

背景技术：

钻具自动运移装置隶属钻机地面装备部分,是钻具自动化处理系统的重要组成部件，用于钻井作业时从地面向钻台上输送钻具，及从钻台将卸下的钻具下放到地面。目前国内陆地钻机在钻柱输送、建立根、钻柱排放等钻具处理方式上采用最多的仍是传统的猫道。它是一个其工作面装有铺板的长条状桁架体，以人力作业为主要操作模式；作业需要多人配合完成，作业人员劳动强度大、危险性高、作业效率极低、易发生人身伤亡事故。且目前新型钻具自动运移装置整体结构较大,举升高度不能满足市场，需要研制高效、安全、低成本的钻具输送装置。

因此，本领域亟需要一种新的技术来改变这样的现状。

技术实现要素：

本发明的目的就是针对背景技术中所述的问题和不足，提供一种高效、安全、低成本的钻具输送装置，特别是能满足不同高度钻台面钻具运移。

为达到上述技术目的，本发明提出了如下的技术方案：

一种陆地科学钻探用钻机的钻具自动运移装置，其特征是：该钻具自动运移装置包括导轨、钻井台移动小车、桅杆、伸展式机械臂ⅰ、机械手ⅰ、基座、固定板、水平液压缸、移动基座板、撑杆、双液压缸、伸展式机械臂ⅱ及机械手ⅱ，所述导轨安装在钻台面上，并在导轨上放置有钻井台移动小车；所述钻井台移动小车顶部设置有孔；所述桅杆底部具有转盘，且转盘的转盘轴通过孔与钻井台移动小车顶部连接；所述伸展式机械臂ⅰ通过方形孔与桅杆连接，并且伸展式机械臂ⅰ与钻井绞车连接；所述机械手ⅰ与伸展式机械臂ⅰ焊接；所述基座采用框架式结构，基座靠内两侧相对位置分别设置有凹槽；所述固定板固定在基座上，并位于基座具有凹槽一侧；所述水平液压缸通过销轴安装在固定板上，并且水平液压缸的液压杆与移动基座板连接；所述移动基座板两侧分别安装在基座的两个凹槽内；所述撑杆和双液压缸分别通过销轴安装在移动基座板上，且撑杆通过销轴与双液压缸连接；所述伸展式机械臂ⅱ焊接在撑杆上；所述机械手ⅱ与伸展式机械臂ⅱ螺纹连接。

进一步，所述伸展式机械臂ⅰ和机械手ⅰ数量均为两个，且两个伸展式机械臂ⅰ沿桅杆的长度方向上下布置。

进一步，所述机械手ⅱ与伸展式机械臂ⅱ数量均为两个，且两个伸展式机械臂ⅱ沿撑杆的长度方向上下布置。

通过上述设计方案，本发明可以带来如下有益效果：

1、与传统使用钻台和猫道上的气动绞车拉、拽钻具配合的操作方式相比，本发明提供的装置自动化、智能化程度高，操作效率高。

2、与国内新型全液压动力猫道相比，本发明装置结构紧凑，操作简单，运行成本低。

3、本发明集撑杆、机械手、基座于一体，撑杆与基座长度可以由钻台面高度自行设计，举升高度、运输长度可调，可以满足不同钻机需要的高效、安全、低成本的钻具输送装置。

4、本发明的钻杆夹持排放系统不仅能完成钻杆上钻台面动作，设计的回转式桅杆与伸展式机械臂配合钻井台移动小车能进行钻杆的准确排放，完成钻杆由地面到钻台面的完整的全过程。

附图说明

以下结合附图和具体实施方式对本发明作进一步的说明：

图1是本发明一种陆地科学钻探用钻机的钻具自动运移装置的整机侧视图。

图2是本发明一种陆地科学钻探用钻机的钻具自动运移装置的整机工作状态侧视图。

图3是本发明的钻杆起竖系统局部剖视图。

图4是本发明的钻杆夹持排放系统局部剖视图。

图5是本发明的机械手主视图。

图6是本发明的机械手局部剖视图。

图7是本发明夹持小直径钻具的示意图。

图8是本发明夹持大直径钻具的示意图。

图9是本发明在钻具位置偏心时的夹持状态示意图。

图中：1-导轨、2-钻井台移动小车、3-桅杆、4-伸展式机械臂ⅰ、5-机械手ⅰ、6-基座、7-固定板、8-水平液压缸、9-移动基座板、10-撑杆、11-双液压缸、12-伸展式机械臂ⅱ、13-机械手ⅱ、14-夹紧机构、15-连杆架、16-夹紧缸座、17-连杆架筋板、18-夹紧滚轮、19-横梁滑板、20-夹紧支架、21-调整螺杆、22-限位杆组件、23-夹紧片。

具体实施方式

请参照图1到图4所示，本发明提出的一种陆地科学钻探用钻机的钻具自动运移装置由两大系统组成，包括钻杆起竖系统和钻杆夹持排放系统，其中钻杆起竖系统包括基座6、固定板7、水平液压缸8、移动基座板9、撑杆10、双液压缸11、伸展式机械臂ⅱ12及机械手ⅱ13，钻杆起竖系统完成钻杆从地面水平摆放到竖立并且提升到钻台面的过程，其中撑杆10和双液压缸11分别通过销轴安装在移动基座板9上，移动基座板9可在水平液压缸8的作用下水平移动，在水平液压缸8与双液压缸11的复合作用下完成撑杆10的起竖与平铺动作，撑杆10一侧安装有两个伸展式机械臂ⅱ12，两个伸展式机械臂ⅱ12沿撑杆10长度方向上下布置，机械手ⅱ13与伸展式机械臂ⅱ12螺纹连接，机械手ⅱ13能够实现钻杆的夹持与松开动作；撑杆10处于平铺状态时机械手ⅱ13可以抓取地面水平钻杆，双液压缸11为撑杆10提供起竖动力，水平液压缸8带动移动基座板9水平动作，避免机构运动死点。钻杆起竖作业时，撑杆13上的机械手ⅱ13夹紧钻杆1，水平液压缸8液压杆收缩，移动基座板9向固定板7侧水平移动，双液压缸8液压杆收缩，撑杆10由水平竖直起竖。钻杆夹持排放系统包括导轨1、钻井台移动小车2、桅杆3、伸展式机械臂ⅰ4和机械手ⅰ5，导轨1安装在钻台面上，钻井台移动小车2通过导轨1实现定位和前后移动，桅杆3底部设计为转盘结构，钻井台移动小车2通过顶部孔与桅杆3转盘轴相连接，桅杆3可由转盘实现180度转动，伸展式机械臂ⅰ4与桅杆3之间通过方形孔连接，所述伸展式机械臂ⅰ4可通过钻井绞车实现上下移动，从而实现钻杆从地面到钻井台的竖直移动，所述伸展式机械臂ⅰ4与机械手ⅰ5通过焊接实现刚性连接，机械手ⅰ5能够实现钻杆的夹持与松开动作。钻杆夹持排放动作时，桅杆3上处于下部的机械手ⅰ5松开钻杆，处于上部的机械手ⅰ5夹紧钻杆，顶部钻井绞车回收缆绳，带动上部的机械手ⅰ5向上移动，上部的机械手ⅰ5抓取钻杆竖直向上运动，两个机械手ⅰ5距离约9m时钻井绞车停止动作，此时下部的机械手ⅰ5夹紧钻杆，桅杆3底部的转盘回转90度，桅杆3转动实现两个伸展式机械臂ⅰ4同角度转动，钻井台移动小车2沿导轨1带动桅杆3向钻台面内侧移动到钻杆摆放架正对面，立根正对排放架开口，伸展式机械臂ⅰ4伸展，将钻杆送入指定位置，机械手ⅰ5松开。伸展式机械臂ⅰ4收缩，桅杆3回转90度，伸展式机械臂ⅰ4转至正对井口。

请参阅图5到图9，所述图7和图8分别是本发明夹持不同钻具直径的示意图，图9为本发明在钻具位置偏心时的夹持状态示意图。所述机械手ⅰ5和机械手ⅱ13均由水平油缸、夹紧机构14、连杆架15、夹紧缸座16、连杆架筋板17、夹紧滚轮18、横梁滑板19、夹紧支架20、调整螺杆21、限位杆组件22及夹紧片23组成，所述水平油缸通过夹紧缸座16和销轴固定在连杆架15上；所述夹紧缸座16与连杆架15焊接在一起；所述连杆架15的一端通过销轴与横梁滑板19连接，另一端与夹紧机构14铰接，通过水平油缸活塞杆的伸缩运动，实现夹紧机构14的夹紧与松开动作；所述限位杆组件22分别与横梁滑板19、调整螺杆21通过螺纹连接；所述连杆架筋板17一端与调整螺杆21通过销轴连接，连杆架筋板17另一端通过销轴与夹紧支架20连接；所述夹紧滚轮18通过夹紧片23安装在夹紧机构14上，且夹紧滚轮18与夹紧片23通过螺纹连接；所述夹紧支架20上安装有液压马达，且液压马达的输出轴与夹紧滚轮18连接，可以实现夹紧力的调整。所述夹紧滚轮18数量与夹紧片23数量相同，数量均为四个，夹紧片23上设有对称的四个螺纹孔，夹紧片23与夹紧滚轮18之间通过螺纹连接，四个夹紧片23之间设有工型梁实现纵向定位。与现有技术相比，本发明的机械手夹紧机构14，采用四个夹紧滚轮18从两侧夹紧钻杆，受力均匀，对钻杆损伤小。