本发明涉及一种调直刮板输送机的方法，具体是一种根据液压支架有效推移行程调直刮板输送机的方法。
背景技术：
刮板输送机是一种以饶性体为牵引机构的连续输送机械，是目前长壁式采煤工作面唯一的运输设备。“三机协同”中刮板输送机既是采煤机的运行轨道，又是通过采煤机截割后煤的运输设备，刮板输送机与多个并排设置的液压支架连接完成多个液压支架的移架，多个液压支架推溜刮板输送机到下个工作面，从而实现采煤机截割的连续运行。因此刮板输送机是“三机协同”的中间枢纽，承担重要作用。
在综采工作面，刮板输送机在运送煤过程中，要承受煤的重力及链条拉力，同时要承受由于中部槽水平和垂直的弯曲产生的额外摩擦力、煤料与中部槽的摩擦力和恶劣环境下腐蚀等多种复杂的状况。这些状况都可能会给企业造成极大的经济损失，甚至危及现场操作人员的生命安全。
由于采煤机在当前工作面完成截割工作后，刮板输送机需要通过多个液压支架对其进行推溜从而进入下一工作面，在进行推溜过程中由于各个液压支架与刮板输送机的中部槽存在连接间隙并且间隙的大小不同(即存在活塞杆伸出量的空行程段不同)，因此仅通过控制推移千斤顶的活塞杆伸出量一致的情况下，仍会使各个液压支架对刮板输送机中部槽的有效推溜距离存在不相同的情况，进而会导致刮板输送机的中部槽弯曲，这样在后续工作过程中将会增大采煤机的运行阻力，同时也会增加与相连设备及煤料的额外摩擦力，从而导致设备之间磨损加快，减少其使用寿命。
技术实现要素：
针对上述现有技术存在的问题，本发明提供一种根据液压支架有效推移行程调直刮板输送机的方法，能确定各个液压支架推溜过程中推移千斤顶的空行程段，进而可确定各个液压支架对刮板输送机中部槽的有效推溜位移，从而减小各个液压支架推溜后的偏差量，最终保证刮板输送机中部槽的直线性。
为了实现上述目的，本发明采用的技术方案是：一种根据液压支架有效推移行程调直刮板输送机的方法，具体步骤为：
a、在各个液压支架中推移千斤顶的后腔油孔处安装压力传感器及推移千斤顶的活塞杆表面安装位移传感器，并将各个液压支架上的压力传感器和位移传感器分别与各个液压支架控制器连接；
b、对各个液压支架按照从左至右或从右至左顺序依次进行编号，其中进行第一个编号的液压支架为标准架，将标准架上的控制器通过can总线与其他液压支架的控制器连接；
c、当刮板输送机需要进行推溜时，标准架首先移架，液压油从标准架的推移千斤顶后腔油孔进入，并从推移千斤顶的前腔油孔排出回油，从而使推移千斤顶的活塞杆开始伸出，直至完成对刮板输送机中部槽的推溜过程后停止液压油的注入；
d、在步骤c的整个推溜过程中压力传感器实时将检测的油压值反馈给该液压支架的控制器进行存储，同时位移传感器实时将检测的活塞杆伸出量反馈给该液压支架的控制器进行存储；
e、控制器将检测的油压值与检测的活塞杆伸出量进行二维图拟合，得出油压值与活塞杆伸出量的变化关系图；
f、根据步骤e得出的变化关系图并确定发生突变油压值所对应的此时活塞杆伸出量即可得出空行程段的距离，进而通过活塞杆总伸出量减去空行程段的距离即可得出标准架对刮板输送机中部槽的有效推溜位移量；
g、标准架的控制器通过can总线将该有效推溜位移量发送给其余各个液压支架的控制器，各个液压支架的控制器将该有效推溜位移量作为期望值存储；
h、下一个液压支架以期望值为当前液压支架的预推溜距离开始进行移架，推溜后重复步骤c至f，得出当前液压支架的有效推溜位移量作为实际值，然后通过期望值减去实际值得出当前液压支架的推移偏差量；
a、若推移偏差量大于零，则当前液压支架的控制器控制活塞杆继续伸出，并通过位移传感器实时检测继续伸出量，直至继续伸出量等于推移偏差量，结束当前液压支架的推溜过程；
b、若推移偏差量等于零，则结束当前液压支架的推溜过程；
c、若推移偏差量小于零，则结束当前液压支架的推溜过程，并将该推移偏差量存储在当前液压支架的控制器，在下一次该液压支架推溜时其实际期望值为标准架的期望值加该推移偏差量；
i、根据编号确定当前液压支架是否为最后的液压支架，若否，则下一个液压支架重复步骤h；若是，则完成整个刮板输送机的一次推溜过程。
与现有技术相比，本发明采用压力传感器、位移传感器和多个液压支架相结合方式，通过压力传感器和位移传感器得出其中一个液压支架的有效推溜位移量，然后以该液压支架的有效推溜位移量为期望值，对其他各个液压支架以期望值进行推溜，推溜后通过得出实际有效推溜位移量与期望值比较，并再次进行调整，最终减小各个液压支架推溜后的偏差量，保证刮板输送机中部槽的直线性；由于尽可能减少刮板输送机中部槽的弯曲，可有效降低采煤机的运行阻力，同时降低与相连设备的额外摩擦力，减少磨损，提高各个设备的使用寿命。
附图说明
图1是本发明的工作流程图；
图2是本发明中液压支架和刮板运输机的位置示意图；
图3是本发明中压力传感器和位移传感器在推移千斤顶的位置布设图；
图4是本发明中油压值与活塞杆伸出量的变化关系图。
图中：1、液压支架，2、推移千斤顶，3、刮板输送机中部槽，4、后腔油孔，5、前腔油孔，6、活塞杆，7、第二铰接部，8、第一铰接部，9、活塞，10、缸体，11、销孔，12、压力传感器，13、位移传感器。
具体实施方式
下面将对本发明作进一步说明。
如图1所示，本发明的具体步骤为：
a、在各个液压支架1中推移千斤顶2的后腔油孔4处安装压力传感器12及推移千斤顶2的活塞杆6表面安装位移传感器13，并将各个液压支架1上的压力传感器12和位移传感器13分别与各个液压支架1的控制器连接；
b、对各个液压支架1按照从左至右或从右至左顺序依次进行编号，其中进行第一个编号的液压支架1为标准架，将标准架上的控制器通过can总线与其他液压支架1的控制器连接；
c、当刮板输送机需要进行推溜时，标准架首先移架，液压油从标准架的推移千斤顶2后腔油孔4进入，并从推移千斤顶2的前腔油孔5排出回油，从而使推移千斤顶2的活塞杆6开始伸出，直至完成对刮板输送机中部槽3的推溜过程后停止液压油的注入；
d、在步骤c的整个推溜过程中压力传感器12实时将检测的油压值反馈给该液压支架1的控制器进行存储，同时位移传感器13实时将检测的活塞杆伸出量反馈给该液压支架1的控制器进行存储；
e、控制器将检测的油压值与检测的活塞杆伸出量进行二维图拟合，得出油压值与活塞杆伸出量的变化关系图；
f、如图4所示，在推移千斤顶2处于空行程段时，虽然推移千斤顶2的活塞杆6伸出，但是刮板输送机中部槽3并没有移动，此时压力传感器12测量出推移千斤顶2的后腔油孔4进入的油液压力值较小，而当推移千斤顶2的活塞杆6超过推溜移动临界点时刮板输送机中部槽3开始移动，此时推移千斤顶2后腔油孔4的油压值会突变，一直突变增加到可以使推移千斤顶2推动刮板输送机中部槽3，故推移千斤顶2在空行程段施加的推力(即液压油的油压值)与推移千斤顶2接触刮板输送机中部槽3后的有效推移行程段的推力相差较大，两者过渡时油压值会发生突变，根据步骤e得出的变化关系图并确定发生突变油压值所对应的此时活塞杆伸出量即可得出空行程段的距离，进而通过活塞杆总伸出量减去空行程段的距离即可得出标准架对刮板输送机中部槽3的有效推溜位移量；
g、标准架的控制器通过can总线将该有效推溜位移量发送给其余各个液压支架1的控制器，各个液压支架1的控制器将该有效推溜位移量作为期望值存储；
h、下一个液压支架1以期望值为当前液压支架1的预推溜距离开始进行移架，推溜后重复步骤c至f，得出当前液压支架1的有效推溜位移量作为实际值，然后通过期望值减去实际值得出当前液压支架1的推移偏差量；
a、若推移偏差量大于零，则说明当前液压支架1的活塞杆伸出量使与其相对应的刮板输送机中部槽3未达到与标准架对应的刮板输送机中部槽3的调直位置，因此当前液压支架1的控制器控制活塞杆6继续伸出，并通过位移传感器13实时检测继续伸出量，直至继续伸出量等于推移偏差量，结束当前液压支架1的推溜过程；
b、若推移偏差量等于零，则说明当前液压支架1的活塞杆伸出量使与其相对应的刮板输送机中部槽3达到与标准架对应的刮板输送机中部槽3的调直位置，因此结束当前液压支架1的推溜过程；
c、若推移偏差量小于零，则说明当前液压支架1的活塞杆伸出量使与其相对应的刮板输送机中部槽3超过了与标准架对应的刮板输送机中部槽3的调直位置，但由于此时推移千斤顶2是无法再缩回，因此结束当前液压支架1的推溜过程，并将该推移偏差量存储在当前液压支架1的控制器，在下一次该液压支架1推溜时其实际期望值为接收到标准架的期望值加该推移偏差量，由于推移偏差量为负值，因此实际期望值小于标准架的期望值，从而可通过缩短该次推移千斤顶2的活塞杆伸出量，对上一次推溜时的推移偏差量进行补偿，进而使该次液压支架推溜结束后与其相对应的刮板输送机中部槽3达到与标准架对应的刮板输送机中部槽3的调直位置；以实现该液压支架1对刮板输送机中部槽3的调直。
i、根据编号确定当前液压支架1是否为最后的液压支架1，若否，则下一个液压支架1重复步骤h；若是，则完成整个刮板输送机的一次推溜过程。
上述的各个液压支架1、推移千斤顶2和刮板输送机均为现有设备。
如图2和3所示，采用的推移千斤顶2的结构包括缸体10、活塞杆6和活塞9，活塞杆6设置在缸体10内，活塞9固定在活塞杆6上，缸体10外圆周设有前腔油孔5和后腔油孔4，缸体10的两端分别固定有第一铰接部8和第二铰接部7，其中第二铰接部7设有销孔11，推移千斤顶2通过销孔11和销轴与刮板输送机中部槽3铰接。