本发明属于综采工作面液压支架控制领域，涉及一种液压支架控制方法，尤其涉及一种针对破碎底板的液压支架自动移架方法。
背景技术：
随着采煤技术的不断进步，我国煤矿向数字化和高度自动化发展。在综采工作面自动化过程中，液压支架自动跟机是一项非常关键的环节，只有液压支架能实现自动跟机功能后，综采自动化才是一个完整的控制系统，因此的支架拉架工艺研究十分重要。
自动移架程序控制操作，是指液压支架的支架控制器按照设定的参数控制支架顺序完成降柱、拉架、升柱的过程。目前，液压支架自动化跟机的移架工艺为：降柱——抬底——移架。在破碎底板的情况下，进行跟机自动移架时，这种常规的移架工艺会出现液压支架抬底动作不明显，容易造成移架结束后架前堆煤现象，一两刀煤后液压支架架前堆煤严重，造成液压支架移架困难，需要人工清理堆煤，造成大量人力浪费，生产效率低。
技术实现要素：
针对现有技术中存在的问题，本发明提供一种针对破碎底板的液压支架自动移架方法，在移架过程中增加“移架暂停，抬底保持”功能，有效的解决了底部破碎情况下液压支架移架过程中架前堆煤的问题。
本发明是通过以下技术方案来实现：
一种针对破碎底板的液压支架自动移架方法，包括如下步骤，
步骤1，执行降柱动作；
步骤2，降柱动作结束后，开始执行抬底动作和移架动作，抬底动作和移架动作并行进行；
步骤3，抬底动作和移架动作结束后，执行升柱动作。
优选的，步骤2中，在移架的全行程过程中，移架动作至少暂停一次，移架动作暂停期间抬底动作继续进行。
优选的，步骤2中，在移架的全行程过程中，移架动作暂停n次，n取1，2，3或4；移架动作暂停期间抬底动作继续进行。
再进一步的，步骤2中，将移架的全行程平均分为n+1段行程，液压支架移架至每相邻两段行程之间的位置时移架动作暂停。
再进一步的，步骤2中，移架动作每次暂停的时间为0.5-2s。
优选的，步骤2中，预设移架动作时间，当移架动作时间结束时，抬底动作和移架动作结束。
进一步的，步骤2中，预设的移架动作时间为5-120s。
优选的，步骤1具体为：预设首次降柱时间、再次降柱时间和可移架压力，进行首次降柱动作，首次降柱时间结束时，如果立柱压力小于等于可移架压力，则降柱动作结束，否则进行再次降柱动作，当再次降柱时间结束时降柱动作结束。
进一步的，步骤1中，预设的首次降柱时间为0.5-5s，再次降柱时间为0.5-5s，可移架压力为0-20mpa。
与现有技术相比，本发明具有以下有益的技术效果：
本发明所述的液压支架自动移架方法适应工作面底板松软的条件，其不像现有技术那样先进行抬底动作再进行移架动作，而是将抬底和移架动作并行进行，即在抬底的同时进行移架，或者说移架的过程中一直进行抬底动作，一边抬底一边移架，增强了抬底与移架的配合，使整个液压支架移架形成上坡的过程，这种方法使得液压支架高度逐步增高，使得液压支架架脚在移架过程中接触不到底板，减少移架过程中堆煤的现象。
进一步的，由于移架动作很快，为避免由于移架动作提前完成而降低抬底动作和移架动作相互配合的效果，在移架的全行程过程中，将移架动作至少暂停一次，移架动作暂停期间抬底动作继续进行，以保证移架行程结束时抬底动作能进行足够的时间，能够使液压支架上升至足够的高度，使整个支架移架形成上阶梯的过程，减少移架过程中堆煤的现象。
进一步的，由于底板情况不完全一致，每次移架的速度也就不完全一致，为了保证其他生产工序能够正常进行，预设一个移架动作时间，当移架动作时间结束时，不管移架动作有没有将全行程走完，都要停止移架动作，以保证后续的工序能够正常进行，以免耽误整体进度。
进一步的，降柱是否达到降柱效果通过压力表检测的柱与顶板的压力即立柱压力来判断，预设首次降柱时间首次降柱时间、再次降柱时间和预期压力值，进行首次降柱，首次降柱时间结束时，如果压力表显示的压力值大于预期压力值，则进行再降柱动作，直至达到预期降柱效果，保证抬底动作时，液压支架能够被抬起到一定高度，以便于移架时减少堆煤现象。
附图说明
附图1为本发明移架过程控制流程图。
具体实施方式
下面结合具体的实施例对本发明做进一步的详细说明，所述是对本发明的解释而不是限定。
一种针对破碎底板的液压支架自动移架方法，通过在移架过程中增加“移架暂停，抬底保持”功能，在移架过程中多次暂停移架动作，而暂停移架动作期间抬底保持，使液压支架移架形成上阶梯过程，减少移架过程中堆煤的现象。
参见附图1，本发明采用支架控制器执行自动移架控制操作程序，具体步骤如下：
第一步为降柱步骤：支架控制器执行自动移架程序中的降柱步骤；预设首次降柱时间、再次降柱时间和可移架压力，进行首次降柱动作，首次降柱时间结束时，如果立柱压力小于等于可移架压力，则降柱动作结束，否则进行再次降柱动作，当再次降柱时间结束时降柱动作结束；预设的首次降柱时间为t1，t1＝0.5-5s，再次降柱时间为t2，t2＝0.5-5s，可移架压力为p1，p1＝0-20mpa；
第二步为移架步骤：降柱动作结束后，液压支架执行移架；预设移架动作时间和暂停行程，同时并行进行抬底动作和移架动作，即抬底动作开始时间和移架动作开始时间相同，抬底动作结束时间和移架动作结束时间相同；当液压支架移架到达暂停行程时，移架动作暂停一段时间，抬底功能一直保持，使得支架高度逐步增高，使得支架架脚在移架过程接触不到底板；当移架动作时间结束时，抬底动作和移架动作结束；预设的移架动作时间为t3，t3＝5-120s；移架动作每次暂停的时间为t4，t4＝0.5-2s；
第三步为升柱步骤：抬底动作和移架动作结束后，开始执行升柱动作，升柱完成后，整个自动移架过程结束。
本发明优选实例中，t1＝3s，t2＝2s，p1＝8mpa，t3＝10s。
本发明第一步中的降柱是否达到降柱效果通过压力表检测的柱与顶板的压力来判断，降柱若未达到预期降柱动作效果，使降柱没有达到程序预定的降柱幅度；程序开始实行再降柱过程直至降柱达到预期效果。在实际情况下，一次降柱可能达不到预期降柱效果，因此需要通过“再降柱”功能减小液压支架的降柱高度，使得液压支架抬底时能将液压支架抬的更高，达到预期降柱动作效果。
本发明第二步中，移架动作的暂停行程由参数暂停次数控制，如果暂停次数为n次，则将移架全行程平均分为n+1段行程，当液压支架移架至每相邻两段行程之间的位置时移架动作暂停一段时间。本实例，液压支架移架全行程为960mm，若暂停次数设为一次，则暂停行程为480mm，即液压支架从960mm处移架至480mm时移架动作暂停一段时间；若暂停次数设为两次，则暂停行程分别为640mm和320mm。本发明优选实例中，暂停次数为三次，将移架全行程平均分为四段行程，液压支架移架至每相邻两段行程之间的位置时移架动作暂停一段时间，即暂停行程分别为720mm、480mm和240mm，每次暂停时间t4＝1s。
本发明第二步中当预设的移架动作时间结束时，不管移架动作有没有将全行程走完，都要停止移架动作，即使移架没有将960mm全行程走完，抬底动作和移架动作也必须停止，这样才能保证后续的工序能够正常进行，不会耽误整体进度。
本发明将抬底和移架动作并行进行，即在抬底的同时进行移架，或者说移架的过程中一直进行抬底动作，一边抬底一边移架，增强了抬底与移架的配合，同时，在移架动作过程中增加移架动作暂停过程，移架动作暂停期间抬底动作继续进行，以保证移架行程结束时抬底动作能进行足够的时间，以保证使液压支架上升至足够的高度，整个移架过程结束后，使整个液压支架移架形成上阶梯的过程，这种方法使得液压支架高度逐步增高，使得液压支架架脚在移架过程中接触不到底板，有效的解决了底部破碎情况下液压支架移架过程中架前堆煤的问题，可以满足井下工作面使用的要求。
以上所述，仅为本发明专利较佳的具体实施方式，但本发明专利的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明专利揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本发明专利的保护范围之内。