本发明涉及井下消防救援设备技术领域，特别涉及一种井下救援设备。
背景技术：
当前社会地下的空间开发占很大的比列，因此发生在地下的灾害非常多，包括各种矿的坍塌，地铁坍塌，地下车库坍塌等等，传统的人工救援速度较慢，而且不能准确的确定被困人员的位置，因此急需一种可以快速到达位置并且深入地下准确找到被困人员解救的机器。
技术实现要素：
针对上述问题，本发明提供了一种井下救援设备，通过六个行走部分的第三舵机和第四步进电机协作使机器行走到达指定位置，通过主钻头部分的第二步进电机带动钻头转动，从而使机器整体深入地下，通过十二个推进部分的推进履带转动产生推进力，到达位置后打开救生舱入口，当面前有障碍物的情况下，卷闸门打开，通过第一液压缸活塞杆端伸长使伸缩套筒伸长到指定位置，救援完成后通过第五步进电机带动旋转钻头转动，通过十二个推进履带反向转动然后原路返回到地面，使其可以适应不同的地形，更快更好更安全的实行地下救援，实现了地下救援的自动化提高了救援效率。
本发明所使用的技术方案是：一种井下救援设备，包括底座、主钻头部分、六个行走部分、十二个推进部分、次钻头部分，其特征在于：所述的主钻头部分的第二步进电机固定安装在底座的救生舱内部的下方；所述的六个行走部分的第三旋转铰座的底面固定安装在底座的救生舱后面的凹槽中；所述的十二个推进部分分布在救生舱的左右两面各六个，其每个推进部分的四个第二液压缸的缸体底端固定安装在救生舱的侧面上；所述的次钻头部分的第五步进电机固定板固定安装在底座的救生舱上面；
所述的底座包括救生舱、卷闸门、机械臂储存处、两个第一舵机、两个第一旋转铰座、两个伸缩套筒、两个第一液压缸、储水部分、救生舱入口、两个第二旋转铰座、两个夹取底板、两个活动夹板、四个齿条、四个第一步进电机、四个齿轮，所述的救生舱是一个内部空心的长方体结构，其内部设有氧气罐和红外线感应器，其前面设有机械臂储存处和救生舱入口，其后面设有凹槽；所述的卷闸门位于机械臂储存处的前边，其上部固定安装在机械臂储存处的上面，其两侧滑动按装在机械臂储存处的两侧；所述的两个第一旋转铰座的底面固定安装在机械臂储存处的前面靠下位置，其另一端与伸缩套筒的套筒底端固定连接；所述的两个第一舵机分别固定安装在两个第一旋转铰座的里侧凹槽中，其舵机轴与伸缩套筒的套筒底端固定连接；所述的两个第一液压缸分别位于两个伸缩套筒的外侧，其缸体底端固定安装在伸缩套筒的套筒部分外侧的挡板上，其活塞杆端与伸缩套筒的伸缩杆部分外侧的挡板固定连接；所述的储水部分位于救生舱的内部，其上下各设有一个自动出水口前方设有一个高压水枪；所述的两个第二旋转铰座分别固定安装在两个伸缩套筒的伸缩杆端，其右侧设有内部安装有一个舵机的凹槽，舵机轴与夹取底板下面的旋转座固定连接；所述的夹取底板的上面设有两个燕尾槽，左右两侧各设有一个齿条，其上端设有一个固定夹板；所述的活动夹板下面设有两个滑块与夹取底板上面的两个燕尾槽滑动连接；所述的第一步进电机水平放置，其右侧与活动夹板的左侧固定连接，其电机轴与齿轮固定连接；所述的齿轮与齿条相互啮合；
所述的主钻头部分包括第二步进电机、钻头、八个第三步进电机、八个破石钻头，所述的第二步进电机是一个大型电机，其电机轴与钻头固定连接；所述的八个第三步进电机均匀安装在钻头的里面凹槽中，其电机轴与破石钻头固定连接；
所述的行走部分包括第三旋转铰座、第二舵机、第三舵机、避震轴、轮子架、第四步进电机、两个轮子，所述的第二舵机水平放置，其侧面固定安装在第三旋转铰座左侧的凹槽中其电机轴与第三旋转铰座的下半部分固定连接；所述的第三舵机固定安装在第三旋转铰座的下半部分里面，其舵机轴穿过避震轴内部与轮子架固定连接；所述的第四步进电机水平放置，其侧面固定安装在轮子架左侧的凹槽中，其电机轴与两个轮子固定连接；
所述的推进部分包括固定架、推进履带、四个第二液压缸，所述的推进履带位于固定架的内部，其外侧与固定架转动连接；所述的四个第二液压缸的活塞杆端与固定架的四个角固定连接；
所述的次钻头部分包括第五步进电机固定板、第五步进电机、旋转钻头，所述的第五步进电机竖直向上放置，其底部固定安装在第五步进电机固定板内部凹槽中，其电机轴与旋转钻头固定连接。
本发明的有益效果：通过六个行走部分的第三舵机和第四步进电机协作使机器行走到达指定位置，通过主钻头部分的第二步进电机带动钻头转动，从而使机器整体深入地下，通过十二个推进部分的推进履带转动产生推进力，到达位置后打开救生舱入口，当面前有障碍物的情况下，卷闸门打开，通过第一液压缸活塞杆端伸长使伸缩套筒伸长到指定位置，救援完成后通过第五步进电机带动旋转钻头转动，通过十二个推进履带反向转动然后原路返回到地面，使其可以适应不同的地形，更快更好更安全的实行地下救援，实现了地下救援的自动化提高了救援效率。
附图说明
图1、图2为本发明的整体结构示意图。
图3、图4为本发明的底座的结构示意图。
图5、图6为本发明的主钻头部分的结构示意图。
图7为本发明的行走部分的结构示意图。
图8为本发明的推进部分的结构示意图。
图9为本发明的次钻头部分的结构示意图。
附图标号：1-底座、2-主钻头部分、3-行走部分、4-推进部分、5-次钻头部分、101-救生舱、102-卷闸门、103-机械臂储存处、104-第一舵机、105-第一旋转铰座、106-伸缩套筒、107-第一液压缸、108-储水部分、109-救生舱入口、110-第二旋转铰座、111-夹取底板、112-活动夹板、113-齿条、114-第一步进电机、115-齿轮、201-第二步进电机、202-钻头、203-第三步进电机、204-破石钻头、301-第三旋转铰座、302-第二舵机、303-第三舵机、304-避震轴、305-轮子架、306-第四步进电机、307-轮子、401-固定架、402-推进履带、403-第二液压缸、501-第五步进电机固定板、502-第五步进电机、503-旋转钻头。
具体实施方式
下面通过实施例，并结合附图，对本发明的技术方案作进一步具体的说明。
实施例如图1、图2、图3、图4、图5、图6、图7、图8、图9所示，一种井下救援设备，包括底座1、主钻头部分2、六个行走部分3、十二个推进部分4、次钻头部分5，其特征在于：所述的主钻头部分2的第二步进电机201固定安装在底座1的救生舱内部的下方；所述的六个行走部分3的第三旋转铰座301的底面固定安装在底座1的救生舱101后面的凹槽中；所述的十二个推进部分4分布在救生舱101的左右两面各六个，其每个推进部分4的四个第二液压缸403的缸体底端固定安装在救生舱101的侧面上；所述的次钻头部分5的第五步进电机固定板501固定安装在底座1的救生舱101上面；
所述的底座1包括救生舱101、卷闸门102、机械臂储存处103、两个第一舵机104、两个第一旋转铰座105、两个伸缩套筒106、两个第一液压缸107、储水部分108、救生舱入口109、两个第二旋转铰座110、两个夹取底板111、两个活动夹板112、四个齿条113、四个第一步进电机114、四个齿轮115，所述的救生舱101是一个内部空心的长方体结构，其内部设有氧气罐和红外线感应器，其前面设有机械臂储存处103和救生舱入口109，其后面设有凹槽；所述的卷闸门102位于机械臂储存处103的前边，其上部固定安装在机械臂储存处103的上面，其两侧滑动按装在机械臂储存处103的两侧；所述的两个第一旋转铰座105的底面固定安装在机械臂储存处103的前面靠下位置，其另一端与伸缩套筒106的套筒底端固定连接；所述的两个第一舵机104分别固定安装在两个第一旋转铰座105的里侧凹槽中，其舵机轴与伸缩套筒106的套筒底端固定连接；所述的两个第一液压缸107分别位于两个伸缩套筒106的外侧，其缸体底端固定安装在伸缩套筒106的套筒部分外侧的挡板上，其活塞杆端与伸缩套筒106的伸缩杆部分外侧的挡板固定连接；所述的储水部分108位于救生舱101的内部，其上下各设有一个自动出水口前方设有一个高压水枪；所述的两个第二旋转铰座110分别固定安装在两个伸缩套筒106的伸缩杆端，其右侧设有内部安装有一个舵机的凹槽，舵机轴与夹取底板下面的旋转座固定连接；所述的夹取底板111的上面设有两个燕尾槽，左右两侧各设有一个齿条113，其上端设有一个固定夹板；所述的活动夹板112下面设有两个滑块与夹取底板111上面的两个燕尾槽滑动连接；所述的第一步进电机114水平放置，其右侧与活动夹板112的左侧固定连接，其电机轴与齿轮115固定连接；所述的齿轮115与齿条113相互啮合；
所述的主钻头部分2包括第二步进电机201、钻头202、八个第三步进电机203、八个破石钻头204，所述的第二步进电机201是一个大型电机，其电机轴与钻头202固定连接；所述的八个第三步进电机203均匀安装在钻头202的里面凹槽中，其电机轴与破石钻头204固定连接；
所述的行走部分3包括第三旋转铰座301、第二舵机302、第三舵机303、避震轴304、轮子架305、第四步进电机306、两个轮子307，所述的第二舵机302水平放置，其侧面固定安装在第三旋转铰座301左侧的凹槽中其电机轴与第三旋转铰座301的下半部分固定连接；所述的第三舵机303固定安装在第三旋转铰座301的下半部分里面，其舵机轴穿过避震轴304内部与轮子架305固定连接；所述的第四步进电机306水平放置，其侧面固定安装在轮子架305左侧的凹槽中，其电机轴与两个轮子307固定连接；
所述的推进部分4包括固定架401、推进履带402、四个第二液压缸403，所述的推进履带402位于固定架401的内部，其外侧与固定架401转动连接；所述的四个第二液压缸403的活塞杆端与固定架401的四个角固定连接；
所述的次钻头部分5包括第五步进电机固定板501、第五步进电机502、旋转钻头503，所述的第五步进电机502竖直向上放置，其底部固定安装在第五步进电机固定板501内部凹槽中，其电机轴与旋转钻头503固定连接。
本发明工作原理：本发明在使用时首先通过六个行走部分3的第二舵机302带动轮子架305打开，通过第三舵机303控制轮子架305方向，通过第四步进电机306带动轮子307转动从而使机器行走到达指定位置，下一步通过主钻头部分2的第二步进电机201带动钻头202转动，通过第三步进电机203带动破石钻头204转动打开坚硬的障碍物，通过储水部分108的下方的自动出水口为钻头202降温，从而使机器整体深入地下，接着通过十二个推进部分4的第二液压缸403的活塞杆伸出从而使推进履带402与两边的洞壁接触，接着推进履带402转动产生推进力，从而使主体向下移动，通过救生舱101内部的红外感应设备确定需要救援的人位置，到达位置后打开救生舱入口109，当面前有障碍物的情况下，需要卷闸门102打开，通过第一舵机104控制伸缩套筒106的方向，通过第一液压缸107活塞杆端伸长使伸缩套筒106伸长到指定位置，接着通过第一步进电机114带动齿轮115从而调整活动夹板112的位置夹起障碍物，救援完成后通过第五步进电机502带动旋转钻头503转动，通过十二个推进履带402反向转动然后原路返回到地面，下一步通过六个行走部分3的第二舵机302带动轮子架305打开，通过第三舵机303控制轮子架305方向，通过第四步进电机306带动轮子307转动从而使机器行走到达安全位置完成救援。