一种多功能钻杆输送装置的制作方法

本发明涉及钻井辅助设备领域，尤其是涉及一种多功能钻杆输送装置。

背景技术：

目前钻杆是石油钻井过程中必备物品，进行钻井工作之前，常常需要人们使用运输工具将钻杆输送到钻井的工作地点。

现有的公告号为cn104265204a的中国发明专利公开了一种石油钻杆专用转运辅助装置，包括安装在输送装置本体底板上的4个支架筒，4个支架筒的开口朝上，在4个支架筒内都插入有支架柱，将4个支架柱分为2组，每组2个支架柱，第一组支架柱之间设置有夹板组件，第二组支架柱之间设置有钻杆尾部限位块，夹板组件包括上下设置的上夹板和下夹板，上夹板和下夹板的相对面均设置有多个凹槽a，上夹板和下夹板采用螺钉连接，相对的凹槽a形成圆孔，钻杆尾部限位块开设有多个凹槽b，每个凹槽b的底面设置有挡块，在水平方向采用转轴分别贯穿每个支架柱的上部，将有夹板组件悬空设置，将有钻杆尾部限位块悬空设置。

上述中的现有技术方案存在以下缺陷：使用现有的钻杆转运辅助装置将钻杆输送到工作地点之后，需要人们先将钻杆从转运辅助装置内部卸下，然后再从地面上将钻杆吊起，进行二次吊装，这样就会浪费大量的时间与人力。

技术实现要素：

本发明的目的是提供一种多功能钻杆输送装置，达到了使钻杆可以直接在输送装置与施工位置进行转移，降低工作人员劳动强度的效果。

本发明的上述技术目的是通过以下技术方案得以实现的：

一种多功能钻杆输送装置，包括底座、履带、第一驱动件、堆放装置以及吊臂装置，履带设置在底座的下方，第一驱动件设置在底座上用于驱动履带传动进而实现输送装置的移动以及转向，堆放装置设置在底座上用于堆放钻杆，吊臂装置设置在底座上用于带动钻杆在堆放装置与施工处之间的转移，堆放装置包括支撑架、放置板以及第一限位板，支撑架设置在底座上，放置板至少设置有两个，多个放置板在支撑架上由下到上依次设置，相邻的两个放置板的同一端向相互靠近或者远离的方向倾斜，相邻的两个放置板在相互靠近的一侧连通，第一限位板设置在放置板上用于对钻杆进行限位。

通过采用上述方案，需要使用履带输送车将钻杆输送到钻井工作地点时，工作人员先将需要的钻杆水平放置在远离底座的放置板上，因为相邻的两个放置板的同一端向相互靠近或者相互远离的方向倾斜，所以钻杆放置在放置板上之后，钻杆会沿着放置板的倾斜方向滚动；因为相邻的两个放置板在相互靠近的一端连通，所以钻杆会依次下落到最下方的放置板上，这样将钻杆依次放置在远离底座的放置板上之后，多个钻杆会在堆放装置内部摆放完成，达到了方便对钻杆进行摆放的效果，节省了大量的时间；将钻杆堆放到堆放装置内部之后，开启第一驱动件，第一驱动件带动底座下方的履带进行传动，这样履带就会带动输送装置一起移动，并且在合适的位置，第一驱动件可以使输送装置完成转弯的过程；履带可以适应多种复杂的路况，人们可以使用履带输送装置将钻杆直接输送到工作地点；需要使用钻杆时，吊臂装置可以直接将钻杆从堆放装置内部取出，然后将钻杆转移到施工地点；施工地点的钻杆使用完成之后，吊臂装置还可以直接将钻杆从工作地点转移到堆放装置内部，这样不需要人们将钻杆从堆放装置内部取出放置在地面上，这样就节省了大量的时间与人力。

本发明进一步设置为，所述底座的下方设置有对输送装置进行限位的制动组件，制动组件共设置有两对，两对制动组件对称设置在靠近履带的两端的位置。

通过采用上述方案，使用输送装置将钻杆输送到工作地点之后，需要工作人员将钻杆从堆放装置内部取出，此时可以使用制动组件对输送装置的位置进行固定，这样可以降低在人们对钻杆进行搬运的时候，输送装置发生移动，对人们造成伤害的可能性；而且当底座下方的履带陷入泥泞地段时，制动杆可以使履带与地面脱离，这样人们就可以在履带的下方铺设辅助物料，将输送装置行驶出泥泞地段。

本发明进一步设置为，所述制动组件包括制动杆以及第二驱动件，制动杆的上端头与底座沿一水平轴铰接，制动杆的下端头向下延伸，制动杆的下端面高度低于履带最低点高度，第二驱动件设置在底座上用于带动制动杆的下端头向靠近或者远离履带的方向转动。

通过采用上述方案，输送装置对钻杆进行输送的过程中，第二驱动件带动制动杆转动，使制动杆的下端面高度高于履带的最低点的高度；需要使用制动组件对输送装置进行制动时，通过第二驱动件带动制动杆的下端头向靠近或者远离履带的方向转动，直到制动杆的下端面高度低于履带最低点的高度，这样制动杆就可以使履带与地面脱离，同时制动杆将底座固定在了地面上，降低了在人们搬运钻杆时输送装置发生位置相对移动的可能性。

本发明进一步设置为，所述制动杆的下端面设置有水平的辅助板，辅助板与制动杆沿一水平轴铰接，辅助板以及制动杆之间的铰接轴的轴线与制动杆以及底座之间的铰接轴的轴线平行，辅助板的下表面固定有水平的辅助杆，辅助杆的下表面均匀开设有辅助槽。

通过采用上述方案，通过第二驱动件带动制动杆在底座下方转动时，因为辅助板与制动杆沿一水平轴铰接，并且辅助板以及制动杆之间的铰接轴的轴线与制动杆以及底座之间的铰接轴的轴线平行，辅助板的下表面可以始终与地面保持平行；所以当人们使用制动杆对输送装置进行制动时，辅助板可以始终保持与地面平齐，因为在辅助板的下表面设置有开设辅助槽的辅助杆，辅助杆可以增大辅助板的抓地力，达到了使输送装置在制动时更加稳定的效果。

本发明进一步设置为，所述支撑架靠近底座的一侧固定有固定板，固定板上设置有将钻杆从堆放装置内部逐个取出的取料组件，并且靠近固定板的放置板沿着从靠近到远离取料组件的方向向上倾斜。

通过采用上述方案，当输送装置将钻杆输送到工作地点之后，工作人员可以通过取料组件将堆放装置内部的钻杆取出，这样就不需要人们使用人力将钻杆从堆放装置内部搬出，达到了进一步节省人力的效果，而且还降低了在人们搬运钻杆时，钻杆发生滚动导致人们受伤的可能性；因为靠近固定板的放置板沿着从靠近到远离取料组件的方向向上倾斜，所以堆放装置内部的钻杆每一个均可以通过取料组件被搬运到堆放装置的外侧。

本发明进一步设置为，所述取料组件包括取料爪、第三驱动件以及承接杆，取料爪远离钻杆的一端与固定板转动连接，取料爪靠近钻杆的一端向靠近钻杆的方向延伸到钻杆的下方，第三驱动件设置在固定板上用于带动取料爪靠近钻杆的端头向上转动，靠近固定板的放置板上开设有供取料爪穿过的让位孔，承接杆水平设置在取料爪远离放置板的一侧并且与固定板固定连接。

通过采用上述方案，使用取料组件时，开启第三驱动件，因为取料爪远离钻杆的一端与固定板转动连接，所以第三驱动件会带动取料爪靠近钻杆的端头向上转动，因为放置板上开设有供取料爪穿过的让位孔，所以取料爪会穿过让位孔继续向上转动；当取料爪与钻杆接触之后，取料爪会带动取料爪正上方的一个钻杆一起移动，这样钻杆就会脱离放置板滚落到承接杆的上方，这样就完成了将取料杆从堆放组件内部取出的过程；然后通过第三驱动件带动取料爪反向旋转，使取料爪再次转动到钻杆的下方，等待将下一个钻杆搬运到堆放装置的外侧。

本发明进一步设置为，所述吊臂装置包括回转主体、主臂、辅臂以及抓取组件，回转主体转动设置在底座的上表面，主臂的一端与回转主体的上端头铰接并且在回转主体的作用下转动，辅臂靠近主臂的一端与主臂的另一端铰接并且在主臂的作用下转动，抓取组件设置在辅臂远离主臂的端头上用于抓取钻杆。

通过采用上述方案，需要使用吊臂装置对钻杆进行抓取时，通过回转主体、主臂以及辅臂可以将抓取组件移动到钻杆的正上方，然后抓取组件将钻杆抓起，然后再次通过回转主体、主臂以及辅臂将抓取组件以及被抓起的钻杆转运到需要的位置。

本发明进一步设置为，所述抓取组件包括固定杆、活动爪以及第四驱动件，固定杆水平设置，活动爪均匀设置在固定杆的两侧，活动爪的下端头延伸到固定杆的下方，活动爪靠近固定杆的侧面与固定杆围绕一水平轴铰接，第四驱动件设置在固定杆上用于带动活动爪的下端头向靠近固定杆的方向转动。

通过采用上述方案，在抓取组件对钻杆进行抓取时，先使固定杆接近钻杆，然后开启第四驱动件，第四驱动件带动活动爪的下端头向相互靠近的方向转动，因为活动爪的下端面延伸到固定杆的下方，所以当活动爪向相互靠近的方向转动时，固定杆两侧的活动爪可以从钻杆的下方将钻杆抱起，这样就实现了将钻杆抓起的过程。

本发明进一步设置为，在所述固定杆的上表面固定有固定块，固定块的上方铰接有安装块，安装块的上方固定有轴线竖直的回转轴承，回转轴承的上方固定有连接块，辅臂远离主臂的端面上固定有连接杆，连接块与连接杆沿一水平轴铰接。

通过采用上述方案，因为固定块与安装块相互铰接，并且固定块与固定杆固定连接，所以当抓取组件对倾斜的钻杆进行抓取时，钻杆可以使固定杆也发生倾斜，这样就扩大了抓取组件的适用范围；因为安装块的上方固定有回转轴承，所以人们可以根据自己的需要对固定杆进行旋转，因为连接块与连接杆围绕一水平轴铰接，所以随着辅臂的延伸方向发生改变，抓取组件始终位于辅臂远离主臂的端面的正下方，达到了使吊臂装置使用起来更加方便的效果。

综上所述，本发明具有以下技术效果：

1.通过设置了安装有履带以及堆放装置的输送装置，履带对路面的适应力较强，人们可以将需要的钻杆摆放到堆放装置内部，然后在通过履带传动将摆放有钻杆的输送装置输送到工作地点，达到了使人们可以将钻杆从产地直接输送到工作地点，降低工作人员劳动强度的效果；

2.通过设置了吊臂装置，输送装置将钻杆输送到工作地点之后，吊臂装置可以将输送装置内部的钻杆抓起并且进行转动，达到了进一步节省时间与人力的效果；

3.通过设置了制动组件，输送装置将钻杆输送到工作地点之后，使用制动组件可以将输送装置固定在地面上，达到了降低人们对钻杆进行搬运时，输送装置发生晃动，导致工作人员受伤的可能性的效果。

附图说明

图1是本发明的整体结构图；

图2是图1中a处局部放大图；

图3是本发明中堆放装置的整体结构图；

图4是突出显示堆放装置中取料组件位置处局部爆炸图；

图5是本发明中吊臂装置的整体结构图；

图6是图5中b处局部放大图。

图中，1、底座；11、制动组件；111、制动杆；112、辅助板；113、辅助杆；114、第二驱动件；115、辅助槽；2、履带；3、堆放装置；31、支撑架；32、放置板；33、第一限位板；34、固定板；35、取料组件；351、取料爪；352、第三驱动件；353、承接杆；354、容纳槽；36、活动板；37、第五驱动件；38、第二限位板；4、吊臂装置；41、回转主体；42、主臂；43、辅臂；44、抓取组件；441、固定杆；442、活动爪；443、第四驱动件；45、安装块；46、固定块；47、回转轴承；48、连接杆；49、连接块；5、第一驱动件；6、工具箱；7、限位组件；71、限位板；72、调节组件；721、固定管；722、调节杆；723、固定销；73、橡胶垫；8、钻杆。

具体实施方式

以下结合附图对本发明作进一步详细说明。

参照图1，本发明提供了一种多功能钻杆输送装置，包括底座1、履带2、堆放装置3、吊臂装置4、第一驱动件5以及工具箱6，底座1水平设置在地面上方，履带2水平安装在底座1的下方，堆放装置3、吊臂装置4、第一驱动件5以及工具箱6均设置在底座1的上方，并且吊臂装置4、第一驱动件5以及工具箱6位于堆放装置3的同一侧。

在钻井的过程中需要使用输送装置对钻杆8进行输送时，人们将需要的钻杆8放置到堆放装置3内部，第一驱动件5可以带动履带2在底座1的下方传动，而且在需要的位置，第一驱动件5可以通过控制履带2使输送装置实现转向；到达工作地点之后，堆放装置3可以将钻杆8逐个输送到堆放装置3的外侧；然后人们就可以使用吊臂装置4将输送到堆放装置3的外侧的钻杆8抓起并且将其转运到需要的位置，这样钻杆8的输送过程不需要中途将钻杆8放置在地面上，实现了钻杆在堆放装置3与工作地点之间的直接转移，减少了工作人员对钻杆8进行搬运的过程，达到了降低工作人员劳动强度的效果。

参照图1，第一驱动件5的具体结构、履带2的具体结构以及履带2与底座1之间的安装结构可参考公开号为cn106362412a的中国发明专利。

参照图1，当人们使用输送装置将钻杆8输送到工作地点之后，为了避免使输送装置在地面上固定的更加稳定；当底座1下方的履带2陷入泥泞地段时，为了使履带2与地面脱离，然后在履带2的下方铺设辅助物料，使输送装置可以行驶出泥泞地段，在底座1的下方设置有制动组件11，制动组件11共设置有两对，并且两对制动组件11分别对称设置在靠近履带2两端的位置。

参照图1和图2，制动组件11包括制动杆111、辅助板112、辅助杆113以及第二驱动件114，制动杆111竖直设置在底座1的下方，制动杆111的上端头与底座1铰接，制动杆111的下端面高度低于履带2最低点的高度，辅助板112水平设置在制动杆111的下端面上，并且辅助板112与制动杆111铰接，辅助板112以及制动杆111之间的铰接轴的轴线与制动杆111以及底座1之间的铰接轴的轴线平行，辅助杆113固定在辅助板112的下表面，并且辅助杆113的下表面上均匀开设有多个辅助槽115，第二驱动件114设置在制动杆111远离履带2的一侧用于带动制动杆111的下端头向靠近或者远离履带2的方向转动。

输送装置对钻杆8进行输送的过程中，第二驱动件114带动制动杆111的下端头向远离履带2的方向转动，此时辅助板112也会在制动杆111的下端面上转动，直到辅助杆113的下表面高度高于履带2最低点的高度；需要对输送装置进行制动时，第二驱动件114带动制动杆111的下端头向靠近履带2的方向转动，直到辅助杆113与地面相抵接，制动组件11会使履带2与地面脱离，辅助杆113上的辅助槽115可以增大辅助板112的抓地力，使辅助板112在地面上固定的更加牢固，这样就实现了对输送装置的制动过程。

参照图2，在本发明中，第二驱动件114优选为驱动气缸，驱动气缸的缸体与底座1铰接，驱动气缸的活塞杆与制动杆111的侧面铰接，其他具有相同效果的驱动件仍然适用。

参照图1和图3，堆放装置3包括支撑架31、放置板32、第一限位板33、固定板34以及取料组件35，支撑架31固定在底座1的上表面，放置板32共设置有两个，两个放置板32由下到上固定在支撑架31内部，两个放置板32的同一端向相互靠近或者相互远离的方向倾斜，两个放置板32均向底座1的两侧倾斜，两个放置板32在相互靠近的一端连通，第一限位板33设置在两个放置板32靠近底座1的端面上，固定板34水平固定在支撑架31靠近底座1的一侧，取料组件35设置在固定板34内部，靠近底座1的放置板32沿着从靠近到远离取料组件35的方向向上倾斜。

需要将钻杆8加入到堆放装置3内部时，人们可以将钻杆8水平放置在远离底座1的放置板32上，此时钻杆8的延伸方向与底座1的延伸方向相同，钻杆8会在放置板32的倾斜作用以及自身重力的作用下向两个放置板32相互靠近的一端滚动，然后钻杆8会从远离底座1的放置板32上滚动到靠近底座1的放置板32上；钻杆8下落到靠近底座1的放置板32上之后，钻杆8继续滚动直到与第一限位板33相抵接，这样工作人员依次将钻杆8加入到堆放装置3内部，而且放置钻杆8时不需要工作人员浪费大量的时间与人力去摆放钻杆8；当人们需要使用堆放装置3内部的钻杆8时，取料组件35可以将钻杆8从堆放装置3内部逐个取出。

参照图1和图3，为了进一步方便人们将钻杆8堆放到堆放装置3内部，在远离底座1的上放置板32上方设置有水平的活动板36，活动板36靠近放置板32的一端与支撑架31转动连接，活动板36靠近放置板32的一端与放置板32的上表面连通，活动板36靠近放置板32的端面上设置有用于对钻杆8进行限位的第二限位板38，支撑架31上设置有带动活动板36在支撑架31上转动的第五驱动件37。这样人们就可以先将钻杆8放置在活动板36的上表面，然后开启第五驱动件37，第五驱动件37带动活动板36在支撑架31上转动一定的角度之后，钻杆8会沿着活动板36的倾斜方向滚动到活动板36下方的放置板32上。

参照图3，在本发明中，第五驱动件37优选为驱动气缸，驱动气缸的缸体与支撑架31转动连接，驱动气缸的活塞杆与活动板36的侧面铰接，其他具有相同效果的驱动件仍然适用。

参照图3和图4，取料组件35包括取料爪351、第三驱动件352以及承接杆353，取料爪351远离钻杆8的一端与固定板34转动连接，取料爪351靠近钻杆8的一端向靠近钻杆8的方向延伸到钻杆8的下方，取料爪351的上表面开设有与钻杆8相适配的凹槽，第三驱动件352设置在固定板34上用于带动取料爪351靠近钻杆8的端头向上转动，靠近固定板34的放置板32上开设有供取料爪351穿过的让位孔，承接杆353水平设置在取料爪351远离放置板32的一侧并且与固定板34固定连接，承接杆353上开设有与钻杆8相适配的容纳槽354，承接杆353的上表面沿着从靠近到远离固定板34的方向向下倾斜并且最终与容纳槽354内部连通。

需要使用取料组件35将钻杆8从堆放装置3内部取出时，开启第三驱动件352，第三驱动件352带动取料爪351靠近钻杆8的一端向上转动，取料爪351穿过让位孔之后会带动钻杆8一起转动，当钻杆8脱离取料爪351之后会滚落到承接杆353的容纳槽354内部，这样就完成了将钻杆8从堆放装置3内部取出的过程。

参照图4，在本发明中，第三驱动件352优选为驱动气缸，驱动气缸设置在取料爪351远离承接杆353的一侧，驱动气缸的缸体与固定板34铰接，驱动气缸的活塞杆与取料爪351铰接，其他具有相同效果的驱动件仍然适用。

参照图1和图5，吊臂装置4包括回转主体41、主臂42、辅臂43以及抓取组件44，回转主体41转动设置在底座1的上表面，主臂42的一端与回转主体41的上端头铰接并且在回转主体41的作用下转动，辅臂43靠近主臂42的一端与主臂42的另一端铰接并且在主臂42的作用下转动，抓取组件44设置在辅臂43远离主臂42的端头上用于抓取钻杆8。需要使用吊臂装置4对承接杆353上的钻杆8进行抓取与转运时，通过回转主体41、主臂42以及辅臂43将抓取组件44移动到钻杆8的上方，抓取组件44可以将承接杆353上的钻杆8抓起，然后再次通过回转主体41、主臂42以及辅臂43可以将抓取组件44内部的钻杆8转运到指定的位置。

参照图6，抓取组件44包括固定杆441、活动爪442以及第四驱动件443，固定杆441水平设置，活动爪442共设置有两对，两对活动爪442分别设置在靠近固定杆441两端面的位置，每对活动爪442内部的两个活动爪442对称设置在固定杆441的两侧，活动爪442的下端头延伸到固定杆441的下方，活动爪442靠近固定杆441的侧面与固定杆441围绕一水平轴铰接，活动爪442的截面为向远离固定杆441的方向弯曲的圆弧状，并且从活动爪442与固定杆441的铰接点向下活动爪442的厚度逐渐变小，第四驱动件443设置在固定杆441上用于带动活动爪442的下端头向靠近固定杆441的方向转动。

在抓取组件44对钻杆8进行抓取时，先使固定杆441接近钻杆8，然后开启第四驱动件443，第四驱动件443带动活动爪442的下端头向相互靠近的方向转动，因为活动爪442的下端面延伸到固定杆441的下方，所以当活动爪442向相互靠近的方向转动时，固定杆441两侧的活动爪442可以从钻杆8的下方将钻杆8抱起，这样就实现了将钻杆8抓起的过程。

参照图6，在本发明中，第四驱动件443优选为驱动气缸，驱动气缸共设置有四个，四个驱动气缸与活动爪442一一对应，驱动气缸的缸体在固定杆441的上表面与固定杆441铰接，驱动气缸的活塞杆与活动爪442的上端头铰接，其他具有相同效果的驱动件仍然适用。

参照图6，抓取组件44将钻杆8抓起并且带动钻杆8一起移动的过程中，为了使钻杆8随抓取组件44移动时更加稳定，在固定杆441上设置有用于对被抓取的钻杆8进行限位的限位组件7，限位组件7供设置有两组，两组限位组件7分别设置在固定杆441的两个端面上。

参照图6，限位组件7包括限位板71以及调节组件72，限位板71的截面形状为人字型，调节组件72设置在固定板34上用于对限位板71的高度进行调节。需要使用抓取装置时，工作人员先根据待抓取的钻杆8的半径使用调节组件72对限位板71的高度进行调节，调节完成并且使用抓取组件44抓取钻杆8时，进入到抓取组件44内部的钻杆8会与限位板71的下表面相抵接，这样就实现了对被抓取的钻杆8的限位作用。

参照图6，当限位板71对钻杆8进行限位时，为了避免钻杆8的周面与限位板71发生碰撞导致表面受损，在限位板71的下表面粘结有具有弹性的橡胶垫73。

参照图6，调节组件72包括固定管721、调节杆722以及固定件，固定管721竖直固定在固定杆441的两端，调节杆722竖直设置在固定管721内部并且可以在固定管721内部上下滑动，调节杆722的下端头与限位板71固定连接，固定件设置在固定管721上用于对调节杆722的高度进行定位。需要使用调节组件72对限位板71的高度进行调节时，先解除固定件对调节杆722的定位作用，然后在固定管721内部对调节杆722的高度进行调节，因为调节杆722的下端头与限位板71固定连接，所以调节杆722会带动限位板71一起上下移动，当限位板71移动到合适的高度之后，再次使用固定件对调节杆722的高度进行定位，这样就完成了对限位板71高度调节的过程。

参照图6，固定件包括固定销723，固定销723沿水平方向同时贯穿调节杆722以及固定管721，在固定管721上沿竖直方向开设有多个供固定销723穿过的固定孔。

参照图6，为了扩大抓取组件44的适用范围，为了使抓取组件44能够对倾斜放置的钻杆8进行稳定的抓取，为了方便人们使用抓取组件44，在辅臂43远离主臂42的端面上固定有连接块49，连接块49的下方设置有竖直的连接杆48，连接杆48与连接块49围绕一水平轴线铰接；在连接块49的下方设置有回转轴承47，回转轴承47的下方设置有安装块45，安装块45的下方设置有固定块46，固定块46与固定杆441的上表面固定连接，安装块45与固定块46围绕一水平轴线铰接。

综上所述，本发明的使用过程为：工作人员需要使用输送装置将钻杆8输送到工作地点时，人们依次将钻杆8水平放置在活动板36的上表面，同时开启第五驱动件37，第二驱动件114会带动活动板36在支撑架31上上下摆动，这样活动板36可以使活动板36上的钻杆8滚动到下方的放置板32上，这样经过一段时间之后就可以实现将钻杆8摆放到堆放装置3内部的过程；然后开启第一驱动件5，第一驱动件5带动履带2进行传动，这样履带2会带动输送装置移动到工作地点；然后开启第二驱动件114，第二驱动件114带动制动杆111的下端头向靠近履带2的方向转动，当辅助杆113的下表面高度低于履带2的最低点之后，制动杆111、辅助板112以及辅助杆113可以使履带2与地面脱离，这样就完成了对输送装置的位置进行固定的过程。

需要将钻杆8从输送装置内部转运到指定位置时，开启第三驱动件352，第三驱动件352带动取料爪351靠近钻杆8的端头向上转动，取料爪351穿过放置板32上的让位孔之后首先会使钻杆8与放置板32脱离，随着取料爪351继续转动，取料爪351内部的钻杆8会逐渐与钻杆8分离，并且钻杆8会滚动到承接杆353的容纳槽354内部；吊臂装置4内部的回转主体41、主臂42以及辅臂43会带动抓取组件44移动到承接杆353的正上方，开启抓取组件44内部的第四驱动件443，第四驱动件443带动活动爪442的下端头向靠近钻杆8的方向转动，并且活动爪442的下端头会转动到钻杆8的下方，这样活动爪442转动过一定的角度之后，活动爪442就可以将钻杆8抱起；然后在回转主体41、主臂42以及辅臂43的共同作用下，抓取组件44可以将钻杆8转运到指定的位置。

本具体实施例仅仅是对本发明的解释，其并不是对本发明的限制，本领域技术人员在阅读完本说明书后可以根据需要对本实施例做出没有创造性贡献的修改，但只要在本发明的权利要求范围内都受到专利法的保护。