旋挖钻机倒桅控制设备和控制方法与流程

本发明涉及旋挖钻机控制领域，具体地，涉及一种旋挖钻机倒桅控制设备和控制方法。

背景技术：

旋挖钻机结构件大，部件多，安装空间紧凑，导致在倒桅过程中容易造成桅杆与车身结构件相互碰撞等意外发生。目前，旋挖钻采用双大三角结构，由于安装空间的限制，一般在桅杆上装有倾角传感器分别获取桅杆在前后和左右方向上的角度，倾角传感器是以重力方向为参照物的，当旋挖钻处于地面不平整或倾斜的情况下，倾角传感器无法精准获取桅杆在左右方向的角度值，易造成桅杆与车身结构件相互碰撞等意外发生。

因此，提供一种在使用过程中可以有效地克服以上技术问题的旋挖钻机倒桅控制设备和控制方法是本发明亟需解决的问题。

技术实现要素：

针对上述技术问题，本发明的目的提供一种克服以上技术问题的旋挖钻机倒桅控制设备和控制方法。

为了实现上述目的，本发明提供了旋挖钻机倒桅控制设备，所述设备包括：

第一角度获取装置，用于获取旋挖钻机上的桅杆以中心轴为轴转动的角度x；以及

控制装置，用于执行以下操作中的一者或多者：

当所述x≤第一角度阈值时，调整桅杆右缩比例阀的电流；

当所述x≥第二角度阈值时，调整桅杆左缩比例阀的电流。

优选地，所述第一角度获取装置包括：中心轴角度传感器和搭桥机构；

所述旋挖钻机的桅杆转盘上固定有中心轴，所述中心轴远离所述桅杆转盘的一端部分伸入至所述桅杆的内部，所述中心轴与所述桅杆呈垂直状态，所述中心轴角度传感器固定在所述中心轴伸入至所述桅杆内部的一端的端面上，所述桅杆通过所述搭桥机构与所述中心轴角度传感器上的检测轴相连，所述中心轴角度传感器用于检测所述桅杆以所述中心轴为轴转动的角度x。

优选地，所述搭桥机构包括：连杆和转轴；

所述桅杆的内侧面设置有与所述中心轴相配合的固定套；所述连杆的两端分别固定在所述固定套的端面，所述连杆与所述中心轴的端面平行，且所述连杆的中部通过所述转轴与所述中心轴角度传感器上的检测轴相连，所述转轴与所述检测轴同轴设置。

优选地，所述搭桥机构还包括：保护罩；

所述保护罩的底部固定在所述固定套的端面上，且所述保护罩上还设置有与所述连杆相配合的凸起，所述凸起能够将所述连杆和转轴罩住。

优选地，所述倒桅控制设备还包括：

第二角度获取装置，用于获取所述桅杆在前后方向上与其自身在垂直状态之间形成的角度y；

所述控制装置还用于当所述角度y在所述第三角度阈值和第四角度阈值之间时，调节所述右缩比例阀和所述左缩比例阀的最大电流值，以控制减缓所述桅杆的倒桅速度。

优选地，所述倒桅控制设备还包括：

称重装置，用于检测钻杆钻具的总重量；

在所述钻杆钻具的重量大于重量阈值时，限制所述桅杆进行倒桅运动。

本发明还提供一种旋挖钻机倒桅控制方法，所述方法包括：

获取桅杆以中心轴为轴转动的角度x；

当所述x≤第一角度阈值时，调整桅杆右缩比例阀的电流；

当所述x≥第二角度阈值时，调整桅杆左缩比例阀的电流。

优选地，所述获取桅杆以中心轴为轴转动的角度x是利用所述中心轴与搭桥机构之间的中心轴角度传感器检测的；其中，

所述旋挖钻机的桅杆转盘上固定有所述中心轴，所述中心轴远离所述桅杆转盘的一端部分伸入至桅杆的内部，所述中心轴与所述桅杆呈垂直状态，所述中心轴角度传感器固定在所述中心轴伸入至所述桅杆内部的一端的端面上，所述桅杆通过所述搭桥机构与所述中心轴角度传感器上的检测轴相连，所述中心轴角度传感器用于检测所述桅杆以所述中心轴为轴转动的角度x。

优选地，所述搭桥机构包括：连杆和转轴；

所述桅杆的侧面设置有与所述中心轴相配合的固定套；所述连杆的两端分别固定在所述固定套的端面，所述连杆与所述中心轴的端面平行，且所述连杆的中部通过所述转轴与所述中心轴角度传感器上的检测轴相连，所述转轴与所述检测轴同轴设置。

优选地，所述搭桥机构还包括：保护罩

所述保护罩的底部固定在所述固定套的端面上，且所述保护罩上还设置有与所述连杆相配合的凸起，所述凸起能够将所述连杆和转轴罩住。

优选地，在所述获取桅杆以中心轴为轴转动的角度x之前，所述方法还包括：

获取所述桅杆在前后方向上与其自身在垂直状态之间形成的角度y；其中，

当所述角度y在所述第三角度阈值和第四角度阈值之间时，调节所述右缩比例阀和所述左缩比例阀的最大电流值，以控制减缓所述桅杆的倒桅速度。

优选地，在所述获取所述桅杆在前后方向上与其自身在垂直状态之间形成的角度y之前，所述方法还包括：

获取所述旋挖钻机上钻杆钻具的重量；其中，

在所述钻杆钻具的重量大于重量阈值时，限制所述桅杆进行倒桅运动。

本发明还提供了一种机器可读存储介质，其上存储有程序，该程序被执行时实现所述旋挖钻机倒桅控制方法。

根据上述技术方案，本发明提供的旋挖钻机倒桅控制设备在使用时的有益效果为：不受地面平整度的影响，可以准确地获取所述桅杆以中心轴为轴转动的角度x，并且根据获取的所述角度x的大小来相应地调整桅杆右缩比例阀和左缩比例阀的电流，以实现对所述角度x的控制，防止所述旋挖钻机在倒桅过程中，造成桅杆与车身结构件相互碰撞等意外发生，同时降低了对机手操作经验的依赖，使倒桅更安全可靠。

本发明的其他特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。

附图说明

附图是用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本发明，但并不构成对本发明的限制。在附图中：

图1是本发明的一种优选的实施方式中提供的旋挖钻机倒桅控制设备的整体结构示意图；

图2是本发明的一种优选的实施方式中提供的旋挖钻机倒桅控制设备的整体结构示意图；

图3是本发明的一种优选的实施方式中提供的旋挖钻机倒桅控制设备上桅杆与中心轴的装配示意图；

图4是本发明的一种优选的实施方式中提供的旋挖钻机倒桅控制设备上桅杆与中心轴的装配示意图；

图5是图4中a处的放大图；

图6是本发明的一种优选的实施方式中提供的旋挖钻机倒桅控制方法的流程图；

图7是本发明的一种优选的实施方式中提供的旋挖钻机倒桅控制方法的流程图；

图8是本发明的一种优选的实施方式中提供的旋挖钻机倒桅控制方法的流程图；

图9是本发明的一种优选的实施方式中提供的旋挖钻机倒桅过程的硬件控制逻辑图；以及

图10是本发明的一种优选的实施方式中提供的旋挖钻机在左右方向上对桅杆控制的硬件控制逻辑图。

附图标记说明

1保护罩2连杆

3转轴4固定套

5中心轴角度传感器6桅杆

7中心轴8桅杆转盘

91桅杆右缩比例阀92桅杆左缩比例阀

10桅杆油缸11下车架

12动臂13钻杆钻具

具体实施方式

以下结合附图对本发明的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本发明，并不用于限制本发明。

在本发明中，对于桅杆的角度而言：以旋挖钻机驾驶室中驾驶员的视野为参考，当桅杆处于垂直状态时，前后运动表示为y方向，左右运动表示为x方向，其中，在桅杆处于垂直状态时判断为x：0度；y：0度。前倾时y值为正，后倾时y值为负；左倾驾驶室侧时x值为负；右倾时x值为正。

在旋挖钻机上，一般包括：下车架11、桅杆6、中心轴7和动臂12等等；下车架为旋挖钻机的机体，上面还设置有驾驶舱，所述下车架11与所述桅杆6之间通过动臂12、桅杆转盘8、中心轴7、左缩比例阀、右缩比例阀、左伸比例阀、右伸比例阀以及桅杆油缸10等部件相连，对实现对桅杆6的有效控制。

以下对所述旋挖钻机倒桅控制设备进行详细说明，如图1-2所示，本发明提供了一种旋挖钻机倒桅控制设备，所述设备包括：

第一角度获取装置，用于获取旋挖钻机上的桅杆6以中心轴7为轴转动的角度x；以及

控制装置，用于执行以下操作中的一者或多者：

当所述x≤第一角度阈值时，调整桅杆右缩比例阀91的电流；

当所述x≥第二角度阈值时，调整桅杆左缩比例阀92的电流。

在上述方案中，通过第一角度获取装置准确地获取角度x，这个角度x是桅杆6相对于中心轴7转动的角度，也可以理解为坐在驾驶舱内的驾驶员观察所述桅杆6相对于自身向左或者向右偏移的角度，地面不平等情况不会影响对该角度x的检测；

本发明中具体的控制过程中：当检测到所述x≤第一角度阈值时，说明桅杆相对于驾驶舱位置是左倾的，这时候保持所述桅杆左缩比例阀92的电流，调节所述右缩比例阀91的电流，以使得所述桅杆6右侧的桅杆油缸收缩，驱动所述桅杆6向右转动，以回正所述桅杆6；当所述x≥第二角度阈值时，说明桅杆相对于驾驶舱位置是右倾的，这时候保持所述桅杆右缩比例阀91的电流，调节所述左缩比例阀92的电流，以使得所述桅杆6左侧的桅杆油缸收缩，驱动所述桅杆6向左转动，以回正所述桅杆6。通过以上控制方式保证桅杆6在左右方向上的角度。

其中，所述第一角度阈值的范围一般在2°至5°，所述第二角度阈值的范围一般在至-5°至-2°；优选地，所述第一角度阈值为2°，所述第二角度阈值为-2°，则本发明的控制方法可以将所述角度x控制在[-2°，2]，只要不在这个范围内就进行角度调节，这样就可以有效地避免所述桅杆6在倒桅过程中倾斜过大与机体发生碰撞摩擦的问题。

在现有技术中，一般是直接在桅杆上设置倾角传感器进行检测，倾角传感器是以重力方向为参照物的，当地面不平整或倾斜的情况下，倾角传感器无法精准显示与设备的角度值，这样就影响了对角度x的测量，间接地增大了倒桅过程中桅杆与机体碰撞的危险。

在本发明的一种优选的实施方式中，所述第一角度获取装置包括：中心轴角度传感器5和搭桥机构；

所述旋挖钻机的桅杆转盘8上固定有中心轴7，所述中心轴7远离所述桅杆转盘8的一端部分伸入至所述桅杆6的内部，所述中心轴7与所述桅杆6呈垂直状态，所述中心轴角度传感器5固定在所述中心轴7伸入至所述桅杆内部的一端的端面上，所述桅杆6通过所述搭桥机构与所述中心轴角度传感器5上的检测轴相连，所述中心轴角度传感器5用于检测所述桅杆6以所述中心轴7为轴转动的角度x。

在上述方案中，本发明设置了一种搭桥机构，以将所述桅杆在左右方向上相对于中心轴的转动力传递至所述中心轴角度传感器5上的检测轴上，从而对所述角度x进行准确地获取，本发明中设置的搭桥机构可以在不改变旋挖钻机原本的结构前提下，对桅杆6左右方向上的转动进行准确的测量，以方便对桅杆6进行精确控制，实现安全倒桅工作。当然为了保证所述中心轴角度传感器5检测的准确性，所述中心轴角度传感器5一般设置在所述中心轴7的端面且位于其中心处。

如图3-5所示，在本发明的一种优选的实施方式中，所述搭桥机构包括：连杆2和转轴3；所述桅杆6的内侧面设置有与所述中心轴7相配合的固定套4；所述连杆2的两端分别固定在所述固定套4的端面，所述连杆2与所述中心轴7的端面平行，且所述连杆2的中部通过所述转轴3与所述中心轴角度传感器5上的检测轴相连，所述转轴3与所述检测轴同轴设置。

在上述方案中，所述桅杆6的内侧面的固定套4结构便于对所述连杆2进行固定，以使得所述连杆2随着所述桅杆6的转动而转动，从而将转动力传递至所述中心轴角度传感器5上的检测轴上，以实现对桅杆6转动角度地准确检测。

需要注意的是，为了保证中心轴角度传感器5检测结果的准确性，需要保证所述中心轴与所述桅杆6所在平面呈垂直状态，而且所述中心轴角度传感器5上的检测轴与所述转轴3以及所述中心轴7三者同轴设置。

本发明提供的所述搭桥机构结构简单，而且体积小，便于安装在桅杆与中心轴的连接处，因为双大三角结构旋挖钻机的结构原因，桅杆与中心轴之间的安装空间有限，无法容纳一些结构复杂体积较大的检测装置，也造成了对桅杆在左右方向的转动角度进行准确检测存在一定的困难，这也间接地表现了本发明中搭桥机构的优势。

在本发明的一种优选的实施方式中，所述搭桥机构还包括：保护罩1

所述保护罩1的底部固定在所述固定套4的端面上，且所述保护罩1上还设置有与所述连杆2相配合的凸起，所述凸起能够将所述连杆2和转轴3罩住。

在上述方案中设置了固定套4对所述连杆2、转轴3以及中心轴角度传感器5进行保护，而且固定套4与所述连杆2之间是始终处于相对静止的状态，所以不会影响搭桥机构正常的传动作用，反而可以防止桅杆内部的一些杂物进入至所述转轴3与所述中心轴角度传感器5之间的连接处，影响了中心轴角度传感器5地检测工作，所以所述固定套4可以间接地保证所述中心轴角度传感器5的检测精度。对于所述固定套4的材质可以为塑料、不锈钢等，只要保证不会生锈、不易断裂即可，在此本发明中对其具体的材质不作限定。

在本发明的一种优选的实施方式中，所述倒桅控制设备还包括：

第二角度获取装置，用于获取所述桅杆6在前后方向上与其自身在垂直状态之间形成的角度y；所述控制装置还用于当所述角度y在所述第三角度阈值和第四角度阈值之间时，调节所述桅杆右缩比例阀91和所述桅杆左缩比例阀92的最大电流值，以控制减缓所述桅杆6的倒桅速度。

在上述方案中，主要是对桅杆在倒桅过程中一些控制，所述角度y可以理解成在倒桅方向上的转动角度，对其进行有效地检测可以保证倒桅工作有序、安全地进行；在倒桅的过程中，前期与驾驶舱的距离很大，倒桅的速度可以相对的快一点，当桅杆与驾驶舱之间的距离达到一定时，防止桅杆碰撞到驾驶舱或者机体的其他部件，需要加强对桅杆的在左右方向上的控制，此时可以需要放慢倒桅的速度，以便于控制桅杆，例如当桅杆左倾时，可以有足够的时间来调节桅杆，以使其回正，如果这时候速度过快，则可能出现控制不及时的问题，造成桅杆碰撞到机体。所述第二角度获取装置可以为桅杆倾角传感器。

对于第三角度阈值和第四角度阈值的具体数据，一般情况下，所述第三角度阈值的范围在-65°至-75°，所述第四角度阈值一般是-90°，这也是正常情况下位于转动的最大角度，即桅杆处于水平状态。优选地，所述角度y在-90°至-72°范围时，这时候桅杆在驾驶舱等机体的周围，容易与其产生碰撞，需要控制所述右缩比例阀91和所述桅杆左缩比例阀92的最大电流值，以控制减缓所述桅杆6的倒桅速度，从而保证倒桅的安全性。

在本发明的一种优选的实施方式中，所述倒桅控制设备还包括：

称重装置，用于检测钻杆钻具13的总重量；

在所述钻杆钻具13的重量大于重量阈值时，限制所述桅杆6进行倒桅运动。

在上述方案中，为了进一步提高倒桅的安装性，需要在倒桅工作开始之前就要检测钻杆钻具13的总重量，当这个总重量超过重量阈值时，说明倒桅的过程过，下车架11无法保证旋挖钻机的稳定性，这时候容易发生整体侧翻的危险，所以保证安全性的情况下，限制倒桅工作。

在本发明中对于所述重量阈值，一般在20-30吨的范围内，就是说钻杆钻具13的总重量一般不要超过20-30吨，这时候进行倒桅工作时的安全性得不到保证，当然本发明对于所述重量阈值不作具体的限定，例如在一些特殊的情况下，下架体特别稳定，可以承受住30吨以上的钻杆钻具13的情况也是存在的。其中，所述称重装置可以为重量传感器。

如图6所示，本发明还提供了一种旋挖钻机倒桅控制方法，所述方法包括：

获取桅杆6以中心轴7为轴转动的角度x；

当所述x≤第一角度阈值时，调整桅杆右缩比例阀91的电流；

当所述x≥第二角度阈值时，调整桅杆左缩比例阀92的电流。

在上述方案中，通过准确地获取角度x，再根据角度x来调节桅杆6，使其保持在[-2°，2]的范围内，以有效地避免所述桅杆6在倒桅过程中倾斜过大与机体发生碰撞摩擦。

本发明中的旋挖钻机在工作过程中，是通过桅杆手柄进行倒桅操作，根据手柄行程大小，以调节桅杆左缩比例阀、桅杆右缩比例阀以相应的电流输出工作；本发明中具体的控制过程中：当检测到所述x≤第一角度阈值时，说明桅杆相对于驾驶舱位置是左倾的，这时候保持所述桅杆左缩比例阀92的电流，调节所述右缩比例阀91的电流，以使得所述桅杆6右侧的桅杆油缸收缩，驱动所述桅杆6向右转动，以回正所述桅杆6；当所述x≥第二角度阈值时，说明桅杆相对于驾驶舱位置是右倾的，这时候保持所述桅杆右缩比例阀91的电流，调节所述左缩比例阀92的电流，以使得所述桅杆6左侧的桅杆油缸收缩，驱动所述桅杆6向左转动，以回正所述桅杆6。通过以上控制方式保证桅杆6在左右方向上的角度。

在本发明的一种优选的实施方式中，所述获取桅杆6以中心轴7为轴转动的角度x是利用所述中心轴7与搭桥机构之间的中心轴角度传感器检测的；其中，所述旋挖钻机的桅杆转盘8上固定有所述中心轴7，所述中心轴7远离所述桅杆转盘8的一端部分伸入至桅杆6的内部，所述中心轴7与所述桅杆6呈垂直状态，所述中心轴角度传感器5固定在所述中心轴7伸入至所述桅杆内部的一端的端面上，所述桅杆6通过所述搭桥机构与所述中心轴角度传感器5上的检测轴相连，所述中心轴角度传感器5用于检测所述桅杆6以所述中心轴7为轴转动的角度x。

在上述方案中，本发明设置了一种搭桥机构，以将所述桅杆在左右方向上相对于中心轴的转动力传递至所述中心轴角度传感器5上的检测轴上，从而对所述角度x进行准确地获取，本发明中设置的搭桥机构可以在不改变旋挖钻机原本的结构前提下，对桅杆6左右方向上的转动进行准确的测量，以方便对桅杆6进行精确控制，实现安全倒桅工作。当然为了保证所述中心轴角度传感器5检测的准确性，所述中心轴角度传感器5一般设置在所述中心轴7的端面且位于其中心处。

在本发明的一种优选的实施方式中，所述搭桥机构包括：连杆2和转轴3；

所述桅杆6的侧面设置有与所述中心轴7相配合的固定套4；所述连杆2的两端分别固定在所述固定套4的端面，所述连杆2与所述中心轴7的端面平行，且所述连杆2的中部通过所述转轴3与所述中心轴角度传感器5上的检测轴相连，所述转轴3与所述检测轴同轴设置。

在上述方案中，所述桅杆6的内侧面的固定套4结构便于对所述连杆2进行固定，以使得所述连杆2随着所述桅杆6的转动而转动，从而将转动力传递至所述中心轴角度传感器5上的检测轴上，以实现对桅杆6转动角度地准确检测。

在本发明的一种优选的实施方式中，所述搭桥机构还包括：保护罩1

所述保护罩1的底部固定在所述固定套4的端面上，且所述保护罩1上还设置有与所述连杆2相配合的凸起，所述凸起能够将所述连杆2和转轴3罩住。

在上述方案中设置了固定套4对所述连杆2、转轴3以及中心轴角度传感器5进行保护，而且固定套4与所述连杆2之间是始终处于相对静止的状态，所以不会影响搭桥机构正常的传动作用，反而可以防止桅杆内部的一些杂物进入至所述转轴3与所述中心轴角度传感器5之间的连接处，影响了中心轴角度传感器5地检测工作，所以所述固定套4可以间接地保证所述中心轴角度传感器5的检测精度。对于所述固定套4的材质可以为塑料、不锈钢等，只要保证不会生锈、不易断裂即可，在此本发明中对其具体的材质不作限定。

如图7所示，在本发明的一种优选的实施方式中，所述旋挖钻机倒桅控制方法包括：

获取所述桅杆6在前后方向上与其自身在垂直状态之间形成的角度y；其中，

当所述角度y在所述第三角度阈值和第四角度阈值之间时，调节所述右缩比例阀91和所述左缩比例阀92的最大电流值，以控制减缓所述桅杆6的倒桅速度；

获取桅杆6以中心轴7为轴转动的角度x；

当所述x≤第一角度阈值时，调整桅杆右缩比例阀91的电流；

当所述x≥第二角度阈值时，调整桅杆左缩比例阀92的电流。

在上述方案中，主要是对桅杆在倒桅过程中一些控制，所述角度y可以理解成在倒桅方向上的转动角度，对其进行有效地检测可以保证倒桅工作有序、安全地进行；在倒桅的过程中，前期与驾驶舱的距离很大，倒桅的速度可以相对的快一点，当桅杆与驾驶舱之间的距离达到一定时，防止桅杆碰撞到驾驶舱或者机体的其他部件，需要加强对桅杆的在左右方向上的控制，此时可以需要放慢倒桅的速度，以便于控制桅杆，例如当桅杆左倾时，可以有足够的时间来调节桅杆，以使其回正，如果这时候速度过快，则可能出现控制不及时的问题，造成桅杆碰撞到机体。

如图8所示，在本发明的一种优选的实施方式中，所述旋挖钻机倒桅控制方法包括：

获取所述旋挖钻机上钻杆钻具13的重量；其中，

在所述钻杆钻具13的重量大于重量阈值时，限制所述桅杆6进行倒桅运动；

在所述钻杆钻具13的重量大于或等于重量阈值时，进行以下步骤：

获取所述桅杆6在前后方向上与其自身在垂直状态之间形成的角度y；

获取桅杆6以中心轴7为轴转动的角度x。

在上述方案中，为了进一步提高倒桅的安装性，需要在倒桅工作开始之前就要检测钻杆钻具13的总重量，当这个总重量超过重量阈值时，说明倒桅的过程过，下车架11无法保证旋挖钻机的稳定性，这时候容易发生整体侧翻的危险，所以保证安全性的情况下，限制倒桅工作。

如图9所示为旋挖钻机倒桅过程的硬件控制逻辑图，一般使用plc控制器进行逻辑控制，通过工作人员通过桅杆手柄向所述plc控制器发出控制指令，以改变比例阀的电流，从而控制桅杆的倒桅运动，一般比例阀包括左缩比例阀、右缩比例阀、左伸比例阀和右伸比例阀，从而控制桅杆在前后和左右方向上的运动。

如图10所示，为在左右方向上对桅杆控制的硬件控制逻辑图；在左右方向上一般是通过左缩比例阀、右缩比例阀来控制桅杆在左右方向上的运动。

本发明实施例还提供一种机器可读存储介质，其上存储有程序，该程序被执行时实现上文所述的旋挖钻机倒桅控制方法。

以上结合附图详细描述了本发明实施例的可选实施方式，但是，本发明实施例并不限于上述实施方式中的具体细节，在本发明实施例的技术构思范围内，可以对本发明实施例的技术方案进行多种简单变型，这些简单变型均属于本发明实施例的保护范围。

另外需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合。为了避免不必要的重复，本发明实施例对各种可能的组合方式不再另行说明。

本领域技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件来完成，该程序存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得单片机、芯片或处理器(processor)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：u盘、移动硬盘、只读存储器(rom，read-onlymemory)、随机存取存储器(ram，randomaccessmemory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

此外，本发明实施例的各种不同的实施方式之间也可以进行任意组合，只要其不违背本发明实施例的思想，其同样应当视为本发明实施例所公开的内容。